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标题: 【KungFu】看了【八卦贴】，很少发帖的来交流交流 [打印本页]
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 20:20
标题: 【KungFu】看了【八卦贴】，很少发帖的来交流交流
本帖最后由 WUST_LJS 于 2014-12-3 20:20 编辑

上午看了篇【八卦贴】，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014473&extra=page%3D1&page=1，谈论现如今飞控的事情。【感觉楼主讲的很好】由于个人也是个飞控的狂热开发者和多旋翼的狂热爱好者,其实就是【屌丝学生】而已，有些东西可能知道的多一点，所以和模友们侃一侃。

从2013年9月全国大学生电子竞赛开始，出现了【四轴】控制类题目，四轴基本成了电子专业、控制专业本科生的玩物。然而每个学校总有些发烧级的小伙子，会把研究飞控算法当成继续奋斗的目标。本人也是其中一个。目前飞控做了能把四轴飞起来的学生，一抓一大把，但是正儿八经把几个指标拿来和公认比较好的飞控比较的，就比较少了。
玩家看到的只是飞机飞起来没，看起来稳不稳，其实随便一个互补姿态加个串级 PID，就可以让飞行器在 平飞不动的时候，没风的时候，“飞得堪比NAZA”。  当初刚做飞控两个月，我也以为当时的算法飞得超级稳了，没玩过的也纷纷叫“稳”，我不爱闭门造车，当时拿了最便宜一个MMC10飞控一飞，才知道问题在哪。后来又飞了NAZA ,WKM, APM,更是让我有前进的动力。今天也飞了CC3D，在另一个帖子里。前面那几款不错的飞控也是支撑我继续前进的动力。
自己的飞控目前定高很有信心，姿态还不错，GPS定点正在努力定钉，航线做了，定点才是重点。大概就是这样，当然说这些也只是铺垫，作为个人玩这些东西层次的介绍，免得被喷哥淹了。

先发个图， (, 下载次数: 102) (, 下载次数: 74)
看到那个零度S4V2，其实只是它的壳子而已。内部是这样的，IMU有减震和配重。
(, 下载次数: 95) (, 下载次数: 87)


目前国内被发现的抄袭开源项目的行为不少，被老外称为  "use stolen codes" ，我想这个事情其实是很容易发生的。也不奇怪。
想一想，APM这样手感好，定点稳，功能多的好飞控，确实需要被大量的推广开来，免得让商控把  飞控 这个东西弄得是 “越贵越好”。
但是玩家常常因为 PID几个参数，上位机的连接，清楚EPROM等步骤弄得麻烦，就不敢玩APM ，其实这是错误的想法。
泡泡老师这样无私的分享精神，才是推进APM的重要里程。

其实，关于商业控的【感度】二字，基本就是对于 PID调整的简化。 像APM姿态就是两级PID ,   外环P +内环PID 。 其实只要稍微对  两个P 做点调整，
效果就很明显，精炼为一句话，后面有时间上个效果视频：【stable P 是回中期望的比例，Rate P是 速度跟随的比例，stable P稍微大点点，动作很迅速，Rate P稍微小点点，避免速度调整过量而震荡】
【因此】如果 能有一款这样的飞控，把两个P ,以及I,D，用点点数学关系，或者是试验结果，揉合为一个感度值, 然后上位机中 把 初始设置的向导程序写得人性化点，那就是一款很好的改良过的
【开源飞控】！！可是，目前还没有人来做这个事情，或者是做了咱们不知道。 噢，还一个问题就是 APM的IMU减震问题， 飞控硬件上个人超级看好  某雷 的【PIXHACK】,注意不是【PIXHAWK】,个人感觉
那才是【专注开源】。

为什么这么热衷于说APM ，主要是因为算法的效果真的很不错。学习了它的代码，那么多国外的工程师，都是用在很科学的去解决问题。  很多关键的算法，都是  【基于论文】，而反思我们国内，包括我自己，却是在【基于开源】。这也许就是因为别人走在前面，我们自己太落后，而***成长的捷径就是站上巨人的肩膀。本人看了N多开源的代码，真的是感觉国外做事情，做算法的严谨性强烈地鼓励了我，
静下心来学习下去，后面才有能力创新。

暂时也就 哔哔哔 这么多，在论坛混了好久，做飞控一年多从来没发过帖子，在这里学到了很多电子技术没办法解决的航模知识，因此把这里当成记录自己研究历程的地方，也是极好的。
后面有时间会从 稍微专业点的角度来做些技术分享，也希望各位前辈多多指正。

上些有意思的飞机和飞控，全是自己一年多的积累和不断的改进。 目前给自己的飞控取名为 【KungFu】 ,chinese "gongfu" , 中国功夫.

(, 下载次数: 111) 一二三版飞控集合 (, 下载次数: 103) 第三版 飞控，双核呢，32位STM32，MPU6050,MS5611
(, 下载次数: 89) 第四板飞控 STM32F4，MPU6000，MS5611

(, 下载次数: 80) 第⑤板飞控 STM32F4，MPU6000，MS5611 零度壳子。

下面全是一年多做的飞机，中途为了资金出过小飞机套件，买了二十多套。各自飞机战斗机一大把。

(, 下载次数: 87) (, 下载次数: 95) (, 下载次数: 85) (, 下载次数: 111)


(, 下载次数: 81) (, 下载次数: 88) (, 下载次数: 86) (, 下载次数: 116) (, 下载次数: 90) (, 下载次数: 86)     致-----那些年 小弟玩过的飞机和飞控。




目前定高还比较满意，继续优化。

定点一般般

暑假玩航点


航拍小素材



后面敬请期待，谢帮顶各位！！






作者: microsu    时间: 2014-12-3 20:29
本帖最后由 microsu 于 2014-12-3 20:31 编辑

顶我的贴，不怕我挖你八卦么，哈哈

兄台很腻害啊，一个人搞开发，不错不错，要支持D！


作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 20:31
microsu 发表于 2014-12-3 20:29
顶我的贴，不怕我挖你八卦么，哈哈

哈哈，来啊，随便来，。好帖要顶，真话要讲。

作者: dreamsky    时间: 2014-12-3 20:34
楼主  有q么  求交流
作者: microsu    时间: 2014-12-3 20:39
个人见解啊，飞控这个坑不要入了，没有资本很难搞的。

玩多轴两类人，一类偏重于实际应用，大都会上地面站，强调功能，对极限飞行性能不会很看重，这就需要团队作战，不是你单打独斗能搞得起来的。

还有一类已玩乐体验为主，会强调性能（虽说好多人根本不知道何为性能，有个3m/s的爬升率就兴奋得尿裤子），体验这东西就没有量化标准了，完全就是靠炒作宣传，需要资本投入的，要是真拼飞行性能，DJI早就死菜了，现在的头把交椅没准是MWC。

本不想打击你，不过这事儿当个爱好搞搞就好，别太投入了。
作者: zl2025    时间: 2014-12-3 20:41
顶你
作者: emptjf    时间: 2014-12-3 20:46
顶顶
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 20:50
microsu 发表于 2014-12-3 20:39
个人见解啊，飞控这个坑不要入了，没有资本很难搞的。

玩多轴两类人，一类偏重于实际应用，大都会上地面 ...

哈哈，个人早就转了方向，目前研究生做 “图像处理”，飞控是我本科最值得纪念的东西，大四保研后比其他人多一年的时间，我全拿来做飞控了。
飞控方面我只想做个超级发烧友，要么有幸参贡献些东西给团队，比如我就去优化一个很小的细节的算法。 个人全方位包干的努力完全是由于兴趣而已。
大哥我看你也是业内人士哈，应该很了解这些行情，说要自己搞飞控卖钱的小作坊都是些 自己认为飞行性能还可以，但是专业拖出来就掉链子的小毛孩吧。
所以我早就转研究方向，后面努力出去读phd，你懂得呵呵。


作者: microsu    时间: 2014-12-3 20:55
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 20:50
哈哈，个人早就转了方向，目前研究生做 “图像处理”，飞控是我本科最值得纪念的东西，大四保研后比其他 ...

额~~~我真心外行啊~~~只是身边高手多，你也知道的，如来身边的一只老也能让悟空头疼一集的~~~~嘿嘿

作者: dawanpi    时间: 2014-12-3 20:56
支持开发！
顺便问一下楼主“一二三版飞控集合”这张图里面的下面的飞控，有两个5611？为什么要两个，一个就够（贵）了。
作者: 小小虾米    时间: 2014-12-3 20:57
顶
作者: 聿修厥德    时间: 2014-12-3 20:57
顶了，又一个自制飞控~~~~
作者: sdcam    时间: 2014-12-3 20:59
楼主牛人一个……
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:00
microsu 发表于 2014-12-3 20:55
额~~~我真心外行啊~~~只是身边高手多，你也知道的，如来身边的一只老也能让悟空头疼一集的~~~~嘿嘿

不要以为我给   自己飞控  取个名字，你将要八卦的下一款飞控就是我的  【KungFu】,, 我将要呈现的是  名为【KungFu】的控飞出来的 好玩的视频，
以及有意思的东西。  期待吧，我认为国内飞多轴的都太温柔，你懂得。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:02
dreamsky 发表于 2014-12-3 20:34
楼主  有q么  求交流

QQ  245806596  , 平时时间比较少，今天发帖特意 腾了半天。 多多交流，论坛交流更好，大家都看得到。

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:03
zl2025 发表于 2014-12-3 20:41
顶你

谢谢~

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:03
emptjf 发表于 2014-12-3 20:46
顶顶

谢帮顶~

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:04
jmjcn 发表于 2014-12-3 20:56
鐣欎釜璁板彿

我外语不好
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:06
dawanpi 发表于 2014-12-3 20:56
支持开发！
顺便问一下楼主“一二三版飞控集合”这张图里面的下面的飞控，有两个5611？为什么要两个，一个 ...

开发是自己玩的，不为赚钱用。

这个三版飞控是  双核的，两个单片机， 两套陀螺和 两个 气压计。  当时准备做做冗余用的。
做设计不缺这点儿钱

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:07
小小虾米 发表于 2014-12-3 20:57
顶

谢谢~~  

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:08
聿修厥德 发表于 2014-12-3 20:57
顶了，又一个自制飞控~~~~

文中说过，目前这样的学生一抓一大把，    但是，每个人的态度和目的不同哈。   

作者: AIbluecapf    时间: 2014-12-3 21:08
我是来顶你的
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:09
sdcam 发表于 2014-12-3 20:59
楼主牛人一个……

还在不断学习~   
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:10
AIbluecapf 发表于 2014-12-3 21:08
我是来顶你的

  模友们真友好。

作者: dreamsky    时间: 2014-12-3 21:11
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 21:02
QQ  245806596  , 平时时间比较少，今天发帖特意 腾了半天。 多多交流，论坛交流更好，大家都看得到。{:1 ...

MWC有研究么  我现在主玩这个  感觉飞行不跟手
作者: 白小淘    时间: 2014-12-3 21:20
前排……
作者: austhuhui    时间: 2014-12-3 21:20
顶楼主，敢问楼主本科什么专业？
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:21
dreamsky 发表于 2014-12-3 21:11
MWC有研究么  我现在主玩这个  感觉飞行不跟手

代码看了，定高定点啥的就不要期望它好了，姿态算法也一般般。
MWC  新的PID 算法也就是  通用的   两级 PID ，  外环 姿态，内环 速率。

我没跳过MWC的PID哈，但是APM 的就很好调，跟MWC差不多一个样。
外环大一点，内环稍微 小点点，如果不跟手就加点点内环P，如果动作慢就 加点外环P 。

作者: 白小淘    时间: 2014-12-3 21:21
忽然看懂了楼主的头像……
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:22
austhuhui 发表于 2014-12-3 21:20
顶楼主，敢问楼主本科什么专业？

本科电子信息工程，研究生 控制科学与工程，方向模式识别。

作者: tys1993    时间: 2014-12-3 21:22

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:25
白小淘 发表于 2014-12-3 21:21
忽然看懂了楼主的头像……

哈哈，后知后觉。最近才想的，之前一代二代三代。。。五代。


作者: austhuhui    时间: 2014-12-3 21:26
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 21:22
本科电子信息工程，研究生 控制科学与工程，方向模式识别。

研究生方向好高大上，没听过。本人自动化方向，以后多多向学长请教！
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:26
tys1993 发表于 2014-12-3 21:22



作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:28
austhuhui 发表于 2014-12-3 21:26
研究生方向好高大上，没听过。本人自动化方向，以后多多向学长请教！

共同学习~~  自动化好，智能车搞一搞，搞搞平衡组，可以学习下二维的姿态算法。
作者: sbach-342    时间: 2014-12-3 21:39
高二小p孩问楼主学的什么专业。。。哪个学校，不方便的话站内？
作者: 爵爷    时间: 2014-12-3 21:40
楼主果断人才啊....佩服的五体投地
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 21:46
爵爷 发表于 2014-12-3 21:40
楼主果断人才啊....佩服的五体投地

不敢不敢~~  前辈多多指教。。

作者: rabbit78    时间: 2014-12-3 21:49
有情怀的飞控哈~~
MWC非常的好调。
作者: 李青城    时间: 2014-12-3 21:56
厉害
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 22:02
李青城 发表于 2014-12-3 21:56
厉害

过奖~

作者: 爵爷    时间: 2014-12-3 22:06
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 21:46
不敢不敢~~  前辈多多指教。。

我不是前辈...我也刚玩2年

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 22:14
wangzhengtatata 发表于 2014-12-3 22:04
支持一下，话说商业化也没有罪，纯技术也是值得赞扬的， 国内环境差，恶性竞争太厉害。模友们需要的是知道 ...

谢谢支持！！ 问道有先后，术业有专攻，各行业的朋友有模型的共同爱好，应该理性的玩，东西不是越贵越好~
作者: mkjgx    时间: 2014-12-3 22:16
厉害
作者: clark0311    时间: 2014-12-3 22:21
楼主的钻研精神值得学习啊~
作者: 李江南    时间: 2014-12-3 22:29
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 20:50
哈哈，个人早就转了方向，目前研究生做 “图像处理”，飞控是我本科最值得纪念的东西，大四保研后比其他 ...

说要自己搞飞控卖钱的小作坊都是些 自己认为飞行性能还可以，但是专业拖出来就掉链子的小毛孩吧。




特别赞同你这句话  LZ人才不外漏啊  

作者: plaaf杰    时间: 2014-12-3 22:48
有没兴趣一起搞飞控开发？
作者: sweed    时间: 2014-12-3 22:59
楼主哪个大学啊？
作者: 午夜里的星空    时间: 2014-12-3 23:12
迷你空心杯的 还有吗  有意
作者: dreamsky    时间: 2014-12-3 23:25
rabbit78 发表于 2014-12-3 21:49
有情怀的飞控哈~~
MWC非常的好调。

特技怎么调   怎样更抗风

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-3 23:56
plaaf杰 发表于 2014-12-3 22:48
有没兴趣一起搞飞控开发？

要看做什么用途了，现在飞控一大把。 主要是自己玩。
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 00:09
午夜里的星空 发表于 2014-12-3 23:12
迷你空心杯的 还有吗  有意

那个还是原来本科缺钱卖的哈，，很久前就没弄了呵呵，，

作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 00:11
rabbit78 发表于 2014-12-3 21:49
有情怀的飞控哈~~
MWC非常的好调。

有情怀的叫锤子飞控

作者: brianyang77    时间: 2014-12-4 00:19

作者: vision    时间: 2014-12-4 00:29
lz對cc3d有什麼看法？機動性高的穿越機都用上這。
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 00:33
vision 发表于 2014-12-4 00:29
lz對cc3d有什麼看法？機動性高的穿越機都用上這。

传送
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &extra=page%3D1

作者: clark0311    时间: 2014-12-4 01:00
呃，根据一楼的理论飞控是基于px4的，求证一下，是吗？
作者: 雉水野鹤    时间: 2014-12-4 01:25
遇见楼主，发现真正的大神
作者: microsu    时间: 2014-12-4 02:31
楼主真人不露相啊，专业得一溜一溜的，我只有承认自己小白啦~~~~~

拜服拜服，不服不行！
作者: 漏勺    时间: 2014-12-4 06:34

作者: liubin200    时间: 2014-12-4 09:27
一定要支持！顶你
作者: 600105    时间: 2014-12-4 10:46
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 21:06
开发是自己玩的，不为赚钱用。

这个三版飞控是  双核的，两个单片机， 两套陀螺和 两个 气压 ...

开发部是最烧钱的部门

作者: 阳光你好    时间: 2014-12-4 11:07



期待你的功夫飞控呦》》》》》》》》》》》如果出来，一定支持

作者: 55555missyou    时间: 2014-12-4 11:18
楼主人才，膜拜一下
作者: makeflyeasy    时间: 2014-12-4 11:50

作者: 新25    时间: 2014-12-4 12:59

作者: 174185774    时间: 2014-12-4 14:30
顶湖北老乡！我目前就住青山，已加您QQ。希望看到我消息加一个，有些问题想向您请教！万分感谢！
作者: wilsonfs    时间: 2014-12-4 14:52
施主很理性很现实的思维方式。
果然是学好数理化，走遍天下也不怕。
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-4 16:03
阳光你好 发表于 2014-12-4 11:07
期待你的功夫飞控呦》》》》》》》》》》》如果出来，一定支持

应该不会拿来卖钱啥的，不过后面会  从稍微专业点的角度给摩友提供点 福利 ~ 毕竟自己喜欢玩，其他行业的大家都玩的爽才好~

作者: 阳光你好    时间: 2014-12-5 21:36
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 16:03
应该不会拿来卖钱啥的，不过后面会  从稍微专业点的角度给摩友提供点 福利 ~ 毕竟自己喜欢玩，其他行业的 ...

嗯，我菜鸟一个，能做的就是期待和支持              顶你

作者: 416786163    时间: 2014-12-6 13:26
楼主讲讲ppz飞控怎么样，
作者: WUST_LJS    时间: 2014-12-6 15:48
416786163 发表于 2014-12-6 13:26
楼主讲讲ppz飞控怎么样，

勒个还真没玩儿过，听说过，

作者: 278054204    时间: 2014-12-6 16:23
都怪以前读书少，只能买个商品机玩玩
作者: haopeng901028    时间: 2014-12-7 01:42
microsu 发表于 2014-12-3 20:55
额~~~我真心外行啊~~~只是身边高手多，你也知道的，如来身边的一只老也能让悟空头疼一集的~~~~嘿嘿


你还说外行，，，你是猴子请来的豆豆么。。。呵呵呵还不承认也是个市场摸爬滚打出来的啊。能说出这些话的，这个我不信了
作者: microsu    时间: 2014-12-7 02:38
haopeng901028 发表于 2014-12-7 01:42
你还说外行，，，你是猴子请来的豆豆么。。。呵呵呵还不承认也是个市场摸爬滚打出来的啊。能说出这些话 ...

不信我也没辙了，要不我也发个毒誓？

都说了是身边的高手说的，他们说给我听，我也当天书听，所以他们还得边说边科普。

说得再多一点，我们这边在做个大项目，招了不少高手，到底有多大？如果能成，航模界估计都能听到点响动吧，目前只能说这么多了，领导要求保密的~~~~

作者: microsu    时间: 2014-12-7 02:40
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 16:03
应该不会拿来卖钱啥的，不过后面会  从稍微专业点的角度给摩友提供点 福利 ~ 毕竟自己喜欢玩，其他行业的 ...


支持一个！等着你的福利哈~~~~~
作者: haopeng901028    时间: 2014-12-7 23:10
WUST_LJS 发表于 2014-12-7 09:51
我当时直接被坑瞎 。  
在省内测评的时候， 成绩还挺不错。 完成的项目是：


我就想说不知道你们那里怎么样，大广西的黑内幕太坑了就是。。所以不要太认真，呵呵
作者: 飞天旋风    时间: 2014-12-8 13:33
高手，值得顶
作者: liudandan3    时间: 2014-12-9 09:21
楼主哪个学校的
作者: qq1398541256    时间: 2014-12-17 21:16
公鸡中的　战斗机
作者: scorpion0307    时间: 2014-12-31 23:33
强大
作者: tianwaifeixian    时间: 2015-1-1 19:29
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 00:11
有情怀的叫锤子飞控

锤子满满的都是情怀啊，楼主也写代码么，可以去锤子科技工作，那里牛人特别多
作者: 林寒俊    时间: 2015-8-20 14:40
WUST_LJS 发表于 2014-12-7 09:51
我当时直接被坑瞎 。  
在省内测评的时候， 成绩还挺不错。 完成的项目是：

楼主最近忙什么呢

作者: cyk0123    时间: 2015-8-20 20:07
楼主小四轴是碳管加碳棒的吗  还有在卖吗
(, 下载次数: 10) 还有楼主图上这个机架哪买的?什么配置





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