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标题: 请教四轴飞控原理 [打印本页]

作者: 大风大雨 时间: 2014-12-10 21:19
标题: 请教四轴飞控原理
四轴飞行的原理大概明白，可加上gps等各种传感器后，它的控制原理是怎么样的呢，就有点搞不清了，有几个问题请教
1，GPS模式下，当遥控不动，飞控是通过GPS定位的坐标自动控制它悬停？可实际上它还是会漂移，被风吹跑，按理当位置发生变化，飞控自己调节让它回到定位点才对啊。
2，在GPS模式下，遥控的控制是改变坐标让飞控控制它移动位置，还是直接给飞控发出各电机强弱信号来控制？
3，按理都有前后之分了，指南针又起什么作用呢？

作者: huang2678 时间: 2014-12-10 22:52
商业机密.无可奉告

作者: zhangchi810418 时间: 2014-12-10 23:23
遥控杆位回中时，靠gps坐标定点悬停，但gps精度不高，所以会飘。遥控具有优先权，直接控制电机。指南针提供方向返航。新手分析，不知道对不对。

作者: 大风大雨 时间: 2014-12-11 09:18

zhangchi810418 发表于 2014-12-10 23:23
遥控杆位回中时，靠gps坐标定点悬停，但gps精度不高，所以会飘。遥控具有优先权，直接控制电机。指南针提供 ...

如果只是GPS精度问题，那么当不动遥控，它只会在GPS误差范围内漂移，事实上是这样？

作者: 大风大雨 时间: 2014-12-11 09:28
只有在手动模式下，遥控才会直接控制电机吧，我觉得GPS模式一定会加入GPS和其它传感器数据来控制的，只是不懂它的控制原理。
既然机器有头尾，也有陀螺，方向它自己应该能知道，或者通过GPS几点数据也能算出来，指南针起啥作用呢？

作者: houpeng 时间: 2014-12-11 09:51
学习

作者: 李十一郎 时间: 2014-12-11 11:04
指南针当然是用来指南的呀哈哈

作者: zhangchi810418 时间: 2014-12-11 11:30

大风大雨发表于 2014-12-11 09:18
如果只是GPS精度问题，那么当不动遥控，它只会在GPS误差范围内漂移，事实上是这样？

在指南针没受干扰的情况下确实如此，但如果指南针受干扰的话，就会向无头苍蝇乱飞了。

作者: winnietank 时间: 2014-12-11 13:50

大风大雨发表于 2014-12-11 09:28
只有在手动模式下，遥控才会直接控制电机吧，我觉得GPS模式一定会加入GPS和其它传感器数据来控制的，只是不 ...

GPS本身没有方向，只是根据两点计算轨迹的方向，根本无法知道机头的方向。
按你的说法，假如打副翼让飞机向右飞，飞机会认为右侧是机头。其实是向右的运动方向。
按理说单纯靠3轴陀螺仪+3轴加速度计是可以积分计算机头方向的，这也是惯导的原理，不过民用惯导精度比较低，还是需要罗盘确定机头指向。

作者: winnietank 时间: 2014-12-11 13:57

1、民用GPS信号精度最多能到1m，也就是说会在1m的圆内漂移。肯定不是单纯GPS信号，与陀螺仪加速度计是联合使用的。
2、这点不清楚，只能谈谈我的理解。记得dji说明书里面曾经提到过wkm飞偏时候的修正方法是要调整罗盘方向，所以我推测在移动过程中是不需要GPS信号的，仅仅需要地磁罗盘的信号。但是当杆处于中立点悬停的时候就自动保持其GPS坐标。
3、这点见上一楼，我在那说了。记住一点，GPS是没有安装方向的，只能通过移动判断轨迹的运动方向。

作者: 大风大雨 时间: 2014-12-11 20:58

DJI技术支持1 发表于 2014-12-11 19:15
1.在GPS模式下，在GPS模块的帮助下，主控可以记录飞机的经纬度信息，气压计可以记录飞机的高 ...

如果不动遥控，机器在漂移中，GPS位置信息会跟着变化吗？

作者: 大风大雨 时间: 2014-12-12 11:00

DJI技术支持1 发表于 2014-12-12 09:16
会的

这样的话，遥控器不动，机器漂移，GPS不断重新定位，机器就有可能越飘越远，而不是在GPS误差范围内飘，是这样的吗？

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