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标题: APM 2.6/6M GPS的传统直升机应用调试系列No.01 [打印本页]
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-21 17:55
标题: APM 2.6/6M GPS的传统直升机应用调试系列No.01
本帖最后由 zhangpengsir 于 2015-2-5 21:02 编辑
折腾是前提，为了能让Pixhawk/Pixhack能更好的用在600E上，就先用500Pro 和 APM来做基础测试！
设备配置：
亚拓原装T-rex 500 Pro DFC、APM Plus 2.6 / Neo 6M GPS、6S 3500mAH 30C……
2015年1月20日，GPS/罗盘连接线不够长，临时采用了绑腿的办法，进行了以下的首次试飞，APM 2.6 ，3.1.5正式版固件：
(, 下载次数: 160)
(, 下载次数: 138)
视频：
00:00:37--00:01:00
油门65%直线，有“追尾”~
00:01:15--00:01:30
切“AltHold-定高模式”
00:02:33--00:03:00
调整油门线到55%直线
00:03:35--00:04:15
切“AltHold-定高模式”
00:04:50--00:04:55
切“Loiter-模式”有“马桶效应”
00:08:42--00:08:50
切“Loiter-模式”有“马桶效应”
第二次，重新调整了很多地方，GPS/罗盘又换了地方，这次水平了。固件为APM正式版3.2固件……
(, 下载次数: 132)
(, 下载次数: 132)
(, 下载次数: 125)
这是经过第二次调试的测试飞行视频：
00:00:00--00:00:25
自稳模式的操控手感~
00:00:27--00:00:30
切“AltHold-定高”55%油门直线
00:00:32--00:01:10
切“Loiter-留待模式”（定点定高）
00:01:30--00:01:45
换个角度“Loiter-留待模式”
00:01:47--00:01:58
开始出现轻微“马桶效应”~
00:02:15--00:02:32
再近一些切“Loiter-留待模式”
00:02:34--00:02:42
改变转速“马桶效应”增加~
00:02:43--00:02:46
降低转速“马桶效应”无缓解
00:02:48--00:02:50
切“AltHold-定高”“马桶”消失~
2015年2月4日，APM for Helicopter的应用调试如此艰难……
先是在调试最佳PID时，P感过高飞机抖动扫了尾伞齿；然后因为在室内做主旋翼动平衡，刚达到理想的震动值时，却因为尾中联松脱自旋造成室内炸机，前功尽弃……，再后来模式设置错误熄火拍在地上，原来全新无炸的亚拓全套原装500DFC，已经伤痕累累…………
但这些，也不能阻挡我离“开源飞控飞直升机”的梦想越来越近。
多少个日日夜夜，零下低温与电池极限。继续寻找原因，调整设置，加长了GPS/外置罗盘的连接线，将GPS安装到水平尾翼前端；无数次的校准罗盘；将飞机的震动控制在XY轴 +、- 4以下；设置不同的定速转速。但似乎都没什么改变……
(, 下载次数: 101)
(, 下载次数: 104)
(, 下载次数: 101)
(, 下载次数: 100)
(, 下载次数: 95)
2015年2月5日
不懈努力、屡战屡败、屡败屡战，离目标又进一步：
本贴将不定期更新，下次尝试其它版本固件再测…………
作者: lzp0902 时间: 2015-1-21 17:57
这个必须得顶！
作者: 念归年 时间: 2015-1-21 18:16
好贴！！自动调参试过了没
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-21 18:19
直升机固件没“自动调参”！
我手调的…………
作者: 大庆新手报道 时间: 2015-1-21 19:00
这个必须得顶！
作者: wssddpy 时间: 2015-1-21 19:10
看过的最帅的自动悬停视频。
作者: epfeng 时间: 2015-1-21 19:12
张老师又来神作了，顶你
作者: 清晨的脚步 时间: 2015-1-21 19:18
张老师的一定要顶呀！~~{:1_45:}
作者: q731882652 时间: 2015-1-21 19:21
顶下再看 直机如果能和多轴那样定着就爽了 
作者: hpuxionghao 时间: 2015-1-21 19:24
大爷神了。。。唉呀妈呀这家伙高 这往高升的
作者: 胖河马 时间: 2015-1-21 19:30
必须牛。。。 顶起。。。
作者: 水国大兵II 时间: 2015-1-21 19:30
好贴，顶！
请问楼主是用APM直连各舵机吗？还是用了三轴陀螺呢？
作者: 吖蔡 时间: 2015-1-21 19:34
apm 固定翼的有没有自动调参？
作者: kenken 时间: 2015-1-21 19:36
500电直用mini apm才合适
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-21 20:03
500不需要mini APM 了，做转接线，太麻烦了！
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-21 20:03
直连舵机，APM从2.52开始，锁尾已经很不错了~
作者: v120d02s 时间: 2015-1-21 20:15
气温和电池飞的时间有关吗
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-21 20:24
有，容量少了1/3，放电倍率少了1/2吧…………
作者: 抡坛老莫友爸爸 时间: 2015-1-21 20:44
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: erimac 时间: 2015-1-21 20:53
擦。好像围观了很多人，还要求升高表演。。楼主涵养好~！
作者: erimac 时间: 2015-1-21 20:56
飞的好近啊，还要和大爷说话，还是小心点哦
作者: 湖南忍者 时间: 2015-1-21 21:33
用APM飞控，多轴能完成的所有动作，直机也都可以
作者: 救援0艇 时间: 2015-1-21 21:35
那人你理他干嘛！
能飞多高 ！这多少钱 ！你说200都觉得还不如买2包烟抽呢.................
作者: keyzheng 时间: 2015-1-21 21:46
技术贴都要顶
作者: Afisom 时间: 2015-1-21 23:30
吼吼，看起来很不错，althold和loiter都尝试了，期待您的auto视频~~还有600E还是推荐用pixhawk吧，固件和APM一样，也能用mission planner。不过主控芯片是STM32的，比APM快很多。
作者: cnnln 时间: 2015-1-21 23:31
牛鸡，顶，羡慕
作者: Afisom 时间: 2015-1-21 23:38
另外请教一下马桶效应的原因，我也遇到过。当时以为是磁罗盘校准没做好，重复很多次仍然这样。
作者: kenny5804 时间: 2015-1-22 05:29
不頂不人道，強
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-22 06:10
Pix是肯定要上的，有一颗正在小六轴上做全面测试，等测试稳定了，就移植到600E上……
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-22 06:17
官方wiki上简单解释为磁罗盘的干扰造成的，但似乎又不是单纯调整罗盘就能解决的，还在找原因，有一位模友的马桶效应在非耐克斯500上，排查了近一年了，也还没解决，大家都在碰运气，而找不到确切的问题根源所在，所以，需要共同沟通，想办法解决该问题，如果这个问题能解决，其它的飞行模式和自动航点，就不是问题了……
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-22 06:18
你能回忆一下后来是如何排除马桶效应的吗？
作者: Fishbone 时间: 2015-1-22 09:06
好贴要顶，，，字数不够
作者: JiaBoHang 时间: 2015-1-22 11:27
顶一个。。。
作者: wowjl 时间: 2015-1-23 10:17
罗盘不水平，定点可有好看的啦
作者: wowjl 时间: 2015-1-23 10:34
本帖最后由 wowjl 于 2015-1-23 10:36 编辑
测试过罗盘干扰吗？
地面站有油门与罗盘干扰自校正......
作者: 铁翼雄心 时间: 2015-1-23 11:02
张叔现在是什么都折腾啊
作者: yuhaotech 时间: 2015-1-23 13:15
lz能否留个飞控安装图片！
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-23 15:12
1楼有啊！
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-23 15:22
现在就怀疑是罗盘干扰~
作者: 唐牛 时间: 2015-1-23 16:56
LZ 高人
懷疑羅盤被干擾有沒有用 mp 做過地面測試?
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-23 17:14
还没来得及测试MAG的日志！
刚调好Acro和自稳模式的PID和锁尾，结果室内炸机了…………
作者: 唐牛 时间: 2015-1-23 17:17
室內試機請保重...
我是想用 pix 搞電直,但先用多軸學會操作再試
作者: zhangpengsir 时间: 2015-1-23 17:20
没错，我也是先在多轴上实验过来，才开始回到电直上来！
今天炸机是机械问题，遗憾了，为我提高很多的全套亚拓500 Pro DFC…………
作者: 反应堆 时间: 2015-1-25 18:28
爽啊 顶一个 等下文
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-4 14:24
顶楼有更新，希望有调试经验的模友来帮忙分享，如何解决直升机使用APM Heli固件出现的TBE（“Toilet Bowls Effect马桶效应”）……
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-4 17:35
你的马桶效应后来解决没？
我现在还被它困扰着呢……
作者: pilotgaowei 时间: 2015-2-4 20:02
老张 帮我看看该如何弄？之前都没问题，换了一个控，就是这样了！http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... amp;_dsign=2ba4fff7
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-4 20:12
换控了，就要做电调油门行程校准。那么，定速基准也要重新标定！
作者: pilotgaowei 时间: 2015-2-4 20:34
我没有定速
作者: Afisom 时间: 2015-2-4 23:37
没有，要过段时间才回头搞飞控。。。。。。抱歉
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-4 23:39
那你最终排除“马桶效应”没？
作者: Afisom 时间: 2015-2-5 15:36
没有。。。
作者: caosix2 时间: 2015-2-15 14:26
楼主把 这个“螺旋动作”称呼为‘马桶效应’。
最气人的是：这个螺旋动作如果不人为切出，螺旋角度会越来越大。
前一段时间：俺也测试：V3.20 与 V2.73 旧版本，发现 同一架飞机
俺连电池扎带都没碰一下的情况下：V3.20 有螺旋、不制止就会炸鸡
电池飞了一半的电，马上换为 V2.73 固件，螺旋现象就完全消失。
但是：后来 V2.73 也不是 包医百病 ，换了舵机 也有轻微螺旋。
作者: caosix2 时间: 2015-2-15 14:29
本帖最后由 caosix2 于 2015-2-15 14:31 编辑
好样的，，大家一起来 搞个 廉价+实用的 直升机专用飞控。
说起来：APM 和 PIX 团队，不怎么 重视 直升机。。。请看俺帖子。
。有对DIY【模块化】简易飞控感兴趣的吗？（自己掌握核心软件）避免限高50米之类。
...23 。
广播：：53楼，，53楼，，53楼，，53楼，，53楼，，53楼。。
同样 那一架直升机：：俺 装上 价格 9000元的 WKH ——照样 螺旋。
同样 那一架直升机：：俺 装上 价格 9000元的 WKH ——照样 螺旋。
同样 那一架直升机：：俺 装上 价格 9000元的 WKH ——照样 螺旋。
作者: caosix2 时间: 2015-2-15 14:39
本帖最后由 caosix2 于 2015-2-15 14:44 编辑
没时间 看 WIKI ，，，请 WOWJL 给 指引出 该页面
最好：请直接说说：“地面站有油门与罗盘干扰自校正”方法。
———————————————————————————
这个 螺旋动作：增稳模式 和 定高模式 都不会出现、
只出现在 悬停模式 等等 与 GPS 有关系的 模式里，
俺都怀疑：是有人故意放了一段‘螺旋代码’
，
俺都怀疑：是有人故意放了一段‘螺旋代码’，
一个飞控：只能 增稳和定高，，其实就只能 飞着玩。
所以：下面的方法很重要。。。
有对DIY【模块化】简易飞控感兴趣的吗？（自己掌握核心软件）避免限高50米之类。 ...23
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-15 14:54
TBE（“Toilet Bowls Effects”）是官方认定的一种常见现象的命名方法，不是我这么叫的！
作者: wowjl 时间: 2015-2-15 16:28
好吧，抗挫C+抗挫V
罗盘干扰补偿 — 电源线、电调、电机干扰的补偿我们建议@如果你的飞行器只有一个内置罗盘而且被电机、电源线等明显干扰，你有一个电流计时使用CompassMot的效果很好，因为磁场的干扰和电流变化有线性关系， 技术上，利用油门来建立CompassMot是可行的，但是不建议这样做。
请按照以下说明：
- 启用电流计（又称电源模块）
- 拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。这种配置下推油门，会使飞行器往地下推进。
- 固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。
- 打开你的发射机，并保持油门为零
- 给飞行器接上电池
- 用USB线将你的飞行控制器连接到你的电脑
- 如果使用AC3.2：
- 打开初始设置>>可选硬件>>罗盘/电机校准界面
- 按下开始按钮
- 如果使用AC3.1.5：
- 打开终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4”
- 在命令行输入setup，然后输入 compassmot。
- 如果电源模块/电流计被启用，你应该看到“measuring compass vs CURRENT”
- 你要听电调的解锁BB声
- 在5-10秒时间缓慢推油门至50%-75%（桨会转）
- 迅速降低油门至0
- 按下Finish按钮（AC3.2）或者按下回车键（AC3.1.5）来完成校准
- 检查屏幕显示的干扰百分比。如果低于30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。如果在31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。如果高于60%，你需要尝试移动APM/PX远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.
这是基于AC3.1.5整个校准过程的视频：
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-15 17:00
这个是针对多轴的吧？
针对直升机也有效吗？
作者: wowjl 时间: 2015-2-15 19:04
(, 下载次数: 4)
找找你的直升机有没？
作者: zhangpengsir 时间: 2015-2-15 19:44
有！
但是，按步骤测试时，不能使马达转动！
而且，用在直升机上，油门一般都是定速模式，不像多轴那样，是频繁改变转速的…………
作者: wxd5765 时间: 2015-2-25 14:19
支持一下 恭喜楼主 调这东西得有耐心
作者: wxd5765 时间: 2015-2-25 14:20
支持一下 恭喜楼主 调这东西得有耐心
作者: jiaoyuejin 时间: 2015-2-28 07:02
好！多多实践！必成！
作者: 魔界边缘 时间: 2015-3-6 15:16
不错，赞个
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