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标题: MWC 原代码学习笔记（一） 遥控信号 [打印本页]

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作者: do335maomao    时间: 2015-2-23 20:14
标题: MWC 原代码学习笔记（一） 遥控信号


之前研究了MultiWii PID部分的代码（http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &page=1#pid15434975）
计算PID需要两方面的信息，一是传感器的信息，二是遥控接收机的信息
今天就来看看遥控接收方面的源代码，依然是2.2版本的源代码

原始的代码很长，有800多行，但是包括了PPM，SBUS，还有一些开源遥控信号
但是这次我们只看最传统的也是目前被广泛使用的PWM遥控信号，只有大概200行代码（就是一个通道要接一根线那种，对，天地飞就是）

虽然我没有看过APM的代码，但是APM与MWC用的都是AVR单片机，APM用的是mega2560，mwc也可以用在2560上，所以相信对以后学习APM也会是有帮助的

好，下面开始分析代码

volatile uint16_t rcValue[RC_CHANS] = {1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502, 1502}
static uint8_t rcChannel[RC_CHANS]  = {ROLLPIN, PITCHPIN, YAWPIN, THROTTLEPIN, AUX1PIN,AUX2PIN,AUX3PIN,AUX4PIN};
static uint8_t PCInt_RX_Pins[PCINT_PIN_COUNT] = {PCINT_RX_BITS};
#define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD  985
最开始定义了一些要用到的变量，都可以顾名思义
我们知道，遥控信号是从1000 到 2000，中位是1502
第二行定义了八个通道分别是什么
第三行一会儿要用到
这个FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD的意思是，若遥控信号低于这个值，就判定失控，因为遥控信号正常的时候，最低值基本在1000左右

/***********设置接收遥控信号的引脚***********/

void configureReceiver()
{
    for(uint8_t i = 0; i < PCINT_PIN_COUNT; i++)
    {
      PCINT_RX_PORT |= PCInt_RX_Pins;
      PCINT_RX_MASK |= PCInt_RX_Pins;
    }
    PCICR = PCIR_PORT_BIT;

     #if defined(RCAUXPIN)
        PCICR  |= (1 << 0) ;
        #if defined(RCAUXPIN8)
          PCMSK0 = (1 << 0);
        #endif
        #if defined(RCAUXPIN12)
          PCMSK0 = (1 << 4);
        #endif
     #endif
}

这个函数的工作是：设置Arduino上的2,4,5,6,7号口 接收前五个通道的信号
以中断的方式读取遥控信号，初始化核心工作是要设置中断 （此处以Atmega328p为例，其他芯片类似）



for循环逐一设置引，这里PCINT_RX_PORT 即 Arduino Nano上的PORTD，即数字0-7引脚
PCInt_RX_Pins = {(1<<2),(1<<4),(1<<5),(1<<6),(1<<7)}
因此i=0时， PCINT_RX_PORT |= PCInt_RX_Pins 即为 PORTD |= 0000 0100 （设置2号引脚为高）依次类推


PCINT_RX_MASK 在此处为 PCMSK2 ，即为PORTD的 Pin Change Mask Register 2
设置这个寄存器的某一位为高，即为设置相对应的引脚的中断
因此i=0时，PCINT_RX_MASK |= PCInt_RX_Pins 即为 PCMSK2 |= 0000 0100 （设置2号引脚中断）依次类推


PCICR = PCIR_PORT_BIT;
最后，设置PCICR寄存器，此处PCIR_PORT_BIT 为 （1<<2） 即允许整个PORTD的中断
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循环的后半部分为设置第六个通道，在8号口，或者，12号口上方法与前面的雷同，就不赘述了





（待更新）

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作者: do335maomao    时间: 2015-2-23 20:16
占个楼待更新

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作者: 青岛同兴    时间: 2015-2-23 20:51



很难见到 这么专业的 技术帖     当年大学 学习的  编程语言  我都 就饭吃掉了    现在都看不懂了    不过还是顶你   

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作者: wcj3445    时间: 2015-2-23 22:14
看不懂的帮顶

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作者: 爵爷    时间: 2015-2-25 09:23
其实mwc的核心就是中断获取遥控器信号..然后读取mpu数据做pid...这个读取遥控器信号的确实对于没有硬件知识的人有点难度...主要就在于中断函数上..当初我也是找了好久资料才知道到底是怎么回事的

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作者: persever    时间: 2015-2-25 09:50
顶强人

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作者: do335maomao    时间: 2015-2-25 10:01

爵爷 发表于 2015-2-25 09:23
其实mwc的核心就是中断获取遥控器信号..然后读取mpu数据做pid...这个读取遥控器信号的确实对于没有硬件知识 ...

嗯，我也是去翻了328p那厚的要死的数据手册才搞懂的

另，论坛排版太困难了，不知怎么文字编程斜体还改不回来，还不让贴外链，不想在坛子里更新了……

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作者: 爵爷    时间: 2015-2-25 10:06

do335maomao 发表于 2015-2-25 10:01
嗯，我也是去翻了328p那厚的要死的数据手册才搞懂的

另，论坛排版太困难了，不知怎么文字编程斜体还改 ...

这个是他这个编辑器有问题..乱七八糟的...

其实我对硬件真是什么都不懂...中断的那个也是照猫画虎..大概知道是中断的意思..但是具体怎么个原理还是不理解..太多专业术语了..看不明白

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作者: 1263436446    时间: 2015-2-25 20:04

1. #include<stdio.h>
   
2. 
   
3. int main()
   
4. {
   
5.   int a,b;
   
6.   return 0;
   
7. }

复制代码

高亮test

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作者: 1263436446    时间: 2015-2-25 20:05
lz可以在编辑器上面的选框里选择代码。。就可以有格式了

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作者: do335maomao    时间: 2015-2-25 21:29

1263436446 发表于 2015-2-25 20:05
lz可以在编辑器上面的选框里选择代码。。就可以有格式了

谢谢!

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作者: imzhoujian    时间: 2015-2-25 23:40
楼主，意思是你搞懂后能自己修改MWC的功能是吗？

MWC2.2，2.3，2.4版本中BI模式不太正常，经测试，仅有的两个舵机有一个没输出，能看下代码吗？

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作者: 上大夫    时间: 2015-2-26 04:04
只是为了拿分，因为真心不懂

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作者: do335maomao    时间: 2015-2-26 09:33

imzhoujian 发表于 2015-2-25 23:40
楼主，意思是你搞懂后能自己修改MWC的功能是吗？

MWC2.2，2.3，2.4版本中BI模式不太正常，经测试，仅有 ...

啊，不好意思，这个估计要有一阵子了，目前正在大幅简化MWC，从14000行删到4000行，只支持无舵机的机型

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作者: imzhoujian    时间: 2015-2-26 18:47

do335maomao 发表于 2015-2-26 09:33
啊，不好意思，这个估计要有一阵子了，目前正在大幅简化MWC，从14000行删到4000行，只支持无舵机的机型
...

好的，你还可以看下玉兔，貌似玉兔和mwc关系密切

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作者: zwinbor    时间: 2015-2-26 18:58
这个得学习一下。

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作者: ilikepanda007    时间: 2015-2-28 02:25
好牛逼的赶脚!!!!!!

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作者: 武杰杰    时间: 2015-2-28 02:27
太高大上

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作者: 武杰杰    时间: 2015-2-28 02:28
太高大上

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作者: jxs_31    时间: 2015-3-1 09:44
主控是arduino....代码不是标准的C语言....超难看懂

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作者: do335maomao    时间: 2015-3-1 11:53

jxs_31 发表于 2015-3-1 09:44
主控是arduino....代码不是标准的C语言....超难看懂

是标准的C语言和C++的混合，相比APM算是非常易懂了

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作者: imzhoujian    时间: 2015-3-30 14:07

do335maomao 发表于 2015-3-1 11:53
是标准的C语言和C++的混合，相比APM算是非常易懂了

楼主会电子么，搞懂mwc，apm，pix之类的算法后，不如自己尝试开发飞控，对自己是一种挑战也是一种提高。

最关键在未来几年无人自控化飞行器爆发的时候能先人一步，或许有很多机会。

比纯粹玩和研究好多了

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作者: 56010595    时间: 2015-3-31 22:04
顶，正在学习中！

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作者: xzzd1000    时间: 2015-4-12 15:06
更新哪里去了？？？楼主，等你的更新啊

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作者: dkm382638608    时间: 2015-5-17 10:40
请自制mega mwc怎么改代码接GPS 我改了搜不到星

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作者: maxmusic    时间: 2015-5-17 12:31
技术帖，占位留名，方便查阅

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