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标题: 450sports APM PID [打印本页]
作者: xujuntc    时间: 2015-3-7 19:23
标题: 450sports APM PID
本人下午调试完毕，就剩下pid没有调试，飞起来抖的厉害，各位 pid有截图分享给小弟没？？？？？降低多少才好

作者: 宇浩轩杰    时间: 2015-3-7 21:05
飞起来自动调参
作者: sxzy000    时间: 2015-3-7 23:05
450可以自动调参吗？
作者: 冰风    时间: 2015-3-7 23:10
围观学习！
作者: xujuntc    时间: 2015-3-8 00:17
宇浩轩杰 发表于 2015-3-7 21:05
飞起来自动调参


自动调参的时候  飞机会抖，这时候  桨会不会打到尾管炸鸡？
作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-8 07:34
APM/Pixhawk 应用于直升机，不能使用自动调参，请各位不要误导，很危险…………
作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-8 08:51



关于传统直升机的PID调节，仔细看这里：

http://copter.ardupilot.com/wiki ... -helicopter-tuning/


作者: joh123    时间: 2015-3-8 12:55
围观学习！
作者: xujuntc    时间: 2015-3-8 21:30
zhangpengsir 发表于 2015-3-8 07:34
APM/Pixhawk 应用于直升机，不能使用自动调参，请各位不要误导，很危险…………


是的  抖得厉害，
作者: ht868788    时间: 2015-3-9 13:13
xujuntc 发表于 2015-3-8 21:30
是的  抖得厉害，

直升机姿态本身就很难控制，用自动调参感觉风险有点大，当然土豪忽略不计。自动调参最好是空间大一点，要是机身不稳的还有手动救回的余地，还有就是PID怎么调啊，有没有比较经典的帖子将APM的PID调参 啊？

作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-9 13:40
直升机根本就不能自动调参…………


作者: xujuntc    时间: 2015-3-9 14:12
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 13:40
直升机根本就不能自动调参…………


张sir能否 提供下 pid  参考参考下下
作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-9 14:32
xujuntc 发表于 2015-3-9 14:12
张sir能否 提供下 pid  参考参考下下

我的是500的，对于你450，没有用~

我贴一个海外的：
(, 下载次数: 2)



作者: xujuntc    时间: 2015-3-9 16:28
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 14:32
我的是500的，对于你450，没有用~

我贴一个海外的：


谢谢 晚上我试一下看看
作者: xujuntc    时间: 2015-3-9 16:34
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 14:32
我的是500的，对于你450，没有用~

我贴一个海外的：

再问下  现在 直机固件好像有了 3.2.x了  你升级到多少了？

作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-9 17:34
xujuntc 发表于 2015-3-9 16:34
再问下  现在 直机固件好像有了 3.2.x了  你升级到多少了？

我一直用的就是3.2.1……

作者: xujuntc    时间: 2015-3-9 23:01
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 14:32
我的是500的，对于你450，没有用~

我贴一个海外的：

弟兄 你贴的是  450的还是 500的 海外模友的 pid？  3.2.1  好用吧？

作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-10 07:09
450的，3.2.1.Pixhawk好用，APM未知……
作者: luoyin    时间: 2015-3-11 19:08
APM必火
作者: xujuntc    时间: 2015-3-13 22:53
zhangpengsir 发表于 2015-3-10 07:09
450的，3.2.1.Pixhawk好用，APM未知……


张老师  今天用了你给的图 已经不错的 飞起来了，十字盘还没调平  明天继续调试


作者: stylevip    时间: 2015-3-14 10:09
宇浩轩杰 发表于 2015-3-7 21:05
飞起来自动调参

不要张口就说，APM直升机是没有自动调参的

作者: stylevip    时间: 2015-3-14 10:10
ht868788 发表于 2015-3-9 13:13
直升机姿态本身就很难控制，用自动调参感觉风险有点大，当然土豪忽略不计。自动调参最好是空间大一点，要 ...

APM直升机没有自动调参，不要误导。

作者: 南京团团    时间: 2015-3-14 13:35

作者: wangsair    时间: 2015-5-11 17:47
默认值我是飞不起来的，根本不锁尾，经过反复调整暂时能飞了（今天刚调的我的是PIX不过参数应该一样），手感一般，给楼主参考一下，注意有些值已经超限，要在大参数表里改，按官网要求，不过还是可能飞不起来，先从P开始调，不同飞机可能完全不一样， 自动调不了，设了也白设，直升机没人敢冒险搞这个自动调参，敢搞直升机的也大都是专业人士，这类人大都会调PID，我的是TREX-450L，比你飞机略大，我可以基本告诉你，飞机震的话要减小P，飞机晃的话要加大P，注意频率区别，其他的都是在辅助P，I会减少静差，就是如果你飞机漂得厉害就要考虑调I，对于运动控制来讲D的量值应该很小，如果不需要就设为0即可，D会提高调整速度，减少超调，但会引入高频干扰，所以一般的锁尾陀螺只是PI调节器（D的作用在温度控制等时间常数大的场合更管用），如果你现在不金鱼尾的话可以先调俯仰横滚，最后再调锁尾，但是要调到完美这个只可意会的，只要你肯调，是能达到大疆四轴的效果的，而且没准比它效果还好，因为调节精度高，而且直升机锁尾可比四轴爽得多。另外注意调节8通的转速，在锁得住尾的前提下尽可能低，我的官方原装450L配置只需50%油门即可，因为转速越高P就应该调得越小，但是此时你的P可能已经调得很低了，P太低会严重影响操纵手感（会很肉）
另外注意调节油门参数，要有下限，不然定高模式下你要是下降的话可能会停桨（。。。后果可想而知），至少要锁得住尾，你可以逐渐尝试，直到定高模式下可以降落。
RATE_PIT_D,0.001
RATE_PIT_FF,0.05
RATE_PIT_I,0.12
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.08
RATE_RLL_D,0.001
RATE_RLL_FF,0.04
RATE_RLL_I,0.12
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.08
RATE_YAW_D,0.004
RATE_YAW_FF,0.05
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.23


THR_ACCEL_D,0.001
THR_ACCEL_I,0.6
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.3
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,2
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,200
THR_RATE_D,0.001
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,3
TRIM_THROTTLE,579



作者: zhangpengsir    时间: 2015-5-11 19:15
xujuntc 发表于 2015-3-13 22:53
张老师  今天用了你给的图 已经不错的 飞起来了，十字盘还没调平  明天继续调试

加油…………

作者: event    时间: 2015-5-12 00:11
这个鸟玩意根本不锁尾，别折腾这个了，放弃吧。猛推油门，尾巴就没方向了，你试试看
作者: xujuntc    时间: 2015-5-12 00:14
wangsair 发表于 2015-5-11 17:47
默认值我是飞不起来的，根本不锁尾，经过反复调整暂时能飞了（今天刚调的我的是PIX不过参数应该一样），手 ...


谢谢，今天调到目前为止
自稳模式下还是不错的，但是 切换到 gps定点模式，就会出现 马桶效应，不停的转圈，和抽水马桶一样的 漩涡状态难以定点

作者: xujuntc    时间: 2015-5-12 00:15
event 发表于 2015-5-12 00:11
这个鸟玩意根本不锁尾，别折腾这个了，放弃吧。猛推油门，尾巴就没方向了，你试试看


我是定速的，再推油门 还是这样的 速度，锁尾还行
作者: zhangpengsir    时间: 2015-5-12 04:33
event 发表于 2015-5-12 00:11
这个鸟玩意根本不锁尾，别折腾这个了，放弃吧。猛推油门，尾巴就没方向了，你试试看

头速不够、再增加点主旋翼补偿，APM 2.52以上版本和PX4的锁尾是没问题的…………

作者: oula1990    时间: 2015-5-12 06:42
zhangpengsir 发表于 2015-3-8 08:51
关于传统直升机的PID调节，仔细看这里：

http://copter.ardupilot.com/wiki/traditional-helicopter ...

顶？
作者: wangsair    时间: 2015-5-17 11:34
xujuntc 发表于 2015-5-12 00:14
谢谢，今天调到目前为止
自稳模式下还是不错的，但是 切换到 gps定点模式，就会出现 马桶效应，不停的 ...

经高人指点，应该用外置罗盘，并且远离电机，直升机的电机电流远大于多轴，对罗盘干扰比较严重

作者: xujuntc    时间: 2015-5-17 13:49
wangsair 发表于 2015-5-17 11:34
经高人指点，应该用外置罗盘，并且远离电机，直升机的电机电流远大于多轴，对罗盘干扰比较严重


我gps装在尾管上的，用的是 pix飞控，罗盘也是在和gps一起的




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