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标题: 为什么多轴的悬停一定要靠GPS，而不能光靠陀螺仪？ [打印本页]

作者: freemangl 时间: 2015-4-9 22:19
标题: 为什么多轴的悬停一定要靠GPS，而不能光靠陀螺仪？
为什么多轴的悬停一定要靠GPS/卫星/摄像头，而不能依靠靠陀螺仪？如果当有横向加速度的时候陀螺仪感知到，就可以控制电机施加反方向的力就可以稳定了啊？

作者: hulandy 时间: 2015-4-9 22:36
大概类似于：在帆船后拖一个大风扇吹帆船却不会走一样

作者: XMODS1234 时间: 2015-4-9 22:38
缓慢漂移，传感器是很难感知的，

作者: chinamabin 时间: 2015-4-9 22:55
激光雷达也行，不靠gps就能自主飞航线

作者: 白小淘 时间: 2015-4-9 23:15
姿态模式或者说自稳模式下也是依靠GPS的么？

作者: kabala 时间: 2015-4-10 05:17
会漂移吧

作者: 欢乐小小鸟 时间: 2015-4-18 07:44
空速问题，某航班从欧洲飞往美国，偶遇超强顺风，虽然飞机上显示空速不到音速，但实际速度将近两倍音速

作者: Tassadar_Cx 时间: 2015-4-18 14:41
因为匀速直线运动和静止在物理学上是表示成一个状态，通过数学描述是一样的

作者: dkqdcom 时间: 2015-4-18 16:09
美国的四轴才是牛，不用gps都能悬停，比dii.....a2还要稳

作者: 回不去的火星人 时间: 2015-4-18 21:05
只靠陀螺仪当然没问题，现在导弹飞机神马的航姿系统都是激光陀螺仪的，可**工作。但问题在于一个国产单轴激光陀螺仪，最便宜的都上万，你的四轴上来几个？

作者: glockkan 时间: 2015-4-20 10:24
应该是这样的，陀螺仪主要是控制姿态用的，如果你飞行器姿态不变陀螺仪是不感知不到你飞行器的运动的。而如果飞行器是匀速运动，没有加速度。飞控的加速度传感器也感觉不到所以还是要用gps！

作者: Himalaya 时间: 2015-4-20 12:32
我只说四个字：误差累积。

作者: bsbandwl 时间: 2015-4-24 09:30
误差积累正解
激光雷达太贵，还不如光流

作者: polyhelo 时间: 2015-4-30 16:48
用陀螺仪和加速仪实现悬停是可以的。比如说在室内飞行，没有GPS一样可以稳定悬停。如果算法足够好，累计误差可以控制很小，悬停几分钟可以做到。

室外难度稍大些。如果是阵风，电机动力足够强，没有GPS悬停也基本上没问题。要是背景风速均匀，陀螺仪和加速仪感觉不到变化，这样就会产生飘移。

作者: DoubleOSeven 时间: 2015-5-1 12:07
悬停主要是感知地面高度！可以通过气压计，GPS等传感器设备来实现的～陀螺仪只能感知角度

作者: polyhelo 时间: 2015-5-1 13:03
悬停和定高是有区别的。定高需要气压计或声纳等。这些传感器有助于悬停，但不一定需要。

作者: P-47 时间: 2015-5-1 19:59

欢乐小小鸟发表于 2015-4-18 07:44
空速问题，某航班从欧洲飞往美国，偶遇超强顺风，虽然飞机上显示空速不到音速，但实际速度将近两倍音速

头一回听说还有超音速的风。

作者: freemangl 时间: 2015-5-4 08:53

polyhelo 发表于 2015-4-30 16:48
用陀螺仪和加速仪实现悬停是可以的。比如说在室内飞行，没有GPS一样可以稳定悬停。如果算法足够好，累计误 ...

谢谢！这个解释很好！

作者: xpx 时间: 2015-5-4 14:18

dkqdcom 发表于 2015-4-18 16:09
美国的四轴才是牛，不用gps都能悬停，比dii.....a2还要稳

你说的那个天花板上密密麻麻全是探头。那些探头就好比gps卫星。

作者: 莱克弗莱 时间: 2015-5-5 14:18

xpx 发表于 2015-5-4 14:18
你说的那个天花板上密密麻麻全是探头。那些探头就好比gps卫星。

说的可能是苏黎世大学那个手抛自动悬停的黑科技

作者: upton7 时间: 2015-5-5 20:31
哈哈哈哈哈哈哈

作者: xpx 时间: 2015-5-6 11:25

莱克弗莱发表于 2015-5-5 14:18
说的可能是苏黎世大学那个手抛自动悬停的黑科技

是的，在TED Talks 节目上表演过，视频红遍全球

作者: asdf12345 时间: 2015-5-15 00:38

xpx 发表于 2015-5-4 14:18
你说的那个天花板上密密麻麻全是探头。那些探头就好比gps卫星。

VICON 室内定位系统精确到毫米级多用于电影拍摄的动作扑捉
一个摄像头10W 人民币 20个组成一套事先要安装连线标定调试
不是黑科技是用钱堆出来的玩具而已出了这个门就没用了土豪你要在家来一套嘛？

作者: yxchyt 时间: 2015-5-20 15:41
悬停是没问题的，关键是环境气流变化导致飞行器漂移，加gps就是抑制漂移的

作者: SKL 时间: 2015-5-30 14:45
陀螺仪是角速度传感器，并不能感知加速度啊。

作者: ppt15966 时间: 2015-12-17 21:09
只靠陀螺儀會依陀螺儀的誤差做有規律地飄移

作者: 机器猫人 时间: 2015-12-20 13:46
有高级的你买的起吗？

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