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标题: 6轴失去一轴动力问题！大僵有！PIX apm有吗？ [打印本页]
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 10:07
标题: 6轴失去一轴动力问题！大僵有！PIX apm有吗？
    这是大僵的介绍！大多数情况下，当缺失某一动力输出时，由于升力不平衡，多旋翼会绕着失去动力的机臂保持平稳的姿态自旋。大疆V2飞控现在有了断桨保护功能（六轴及以上的机型），这一极具人性化的保护功能，在姿态或GPS模式下，即使丧失任一动力，飞机姿态依然可控，大大降低了炸机的风险。当多旋翼发生自旋时，六轴多旋翼的物理结构会导致尾舵控制失效，可慢慢降低油门实现平稳降落，也可使用航向或返航点锁定模式控制飞行器飞行方向，使飞行器回到安全降落点。
    那么问题来了，PIX（APM)有没有呢？

作者: lijianivy    时间: 2015-5-3 10:25
pix的算法，四轴断掉半只桨依旧可以自稳
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 10:36
lijianivy 发表于 2015-5-3 10:25
pix的算法，四轴断掉半只桨依旧可以自稳

我是pix 试验断开一个电机 ，结果起飞不了了~
作者: 炸香机    时间: 2015-5-3 11:27
应该都有的  
作者: chriszgn    时间: 2015-5-3 11:33
四轴模式还是别开玩笑了。六轴以上没问题。
作者: 刷卡太快    时间: 2015-5-3 12:17
零度不知道有没有，试过少一直浆手动模式起飞，手得抬着没浆的那只，不行
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 12:19
chriszgn 发表于 2015-5-3 11:33
四轴模式还是别开玩笑了。六轴以上没问题。

肯定是针对六轴 八轴啊   其实4轴也可以 你看TED的视频 不过那个是特殊的算法了

作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 12:19
刷卡太快 发表于 2015-5-3 12:17
零度不知道有没有，试过少一直浆手动模式起飞，手得抬着没浆的那只，不行

你是零度的控？你试的是？

作者: 刷卡太快    时间: 2015-5-3 12:21
wanwan2012 发表于 2015-5-3 12:19
你是零度的控？你试的是？

老版本x4
作者: 刷卡太快    时间: 2015-5-3 12:25
刷卡太快 发表于 2015-5-3 12:21
老版本x4

不知道是不是gps模式下才行，感觉很玄

作者: chriszgn    时间: 2015-5-3 12:35
wanwan2012 发表于 2015-5-3 12:19
肯定是针对六轴 八轴啊   其实4轴也可以 你看TED的视频 不过那个是特殊的算法了

不只是特殊的算法，还有特殊的飞行器结构。
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 13:15
chriszgn 发表于 2015-5-3 12:35
不只是特殊的算法，还有特殊的飞行器结构。

就是啊~

作者: chriszgn    时间: 2015-5-3 13:18
wanwan2012 发表于 2015-5-3 13:15
就是啊~

其实六轴如果结构不好，断桨也白搭，一阵小风就秒杀了。。
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 13:43
chriszgn 发表于 2015-5-3 13:18
其实六轴如果结构不好，断桨也白搭，一阵小风就秒杀了。。

六轴结构不都一样？怎么叫好与不好
作者: kenken    时间: 2015-5-3 14:42
本帖最后由 kenken 于 2015-5-3 14:44 编辑

apm六轴,返航中射掉单边桨叶,机子侧倾90度,秒间回复水平,亲测,算不算?

作者: chriszgn    时间: 2015-5-3 15:24
wanwan2012 发表于 2015-5-3 13:43
六轴结构不都一样？怎么叫好与不好

重心，转动惯量，轴距，动力富裕度
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 20:49
[quote]kenken 鍙戣〃浜
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-3 20:50
本帖最后由 wanwan2012 于 2015-5-3 20:51 编辑

恢复水平之后是正常控制吗？能说说当时具体情况吗？谢谢了~
作者: 宇浩轩杰    时间: 2015-5-4 08:41
四轴apm断过半只桨，姿态平稳不变，只是噪音比较大
作者: gds135    时间: 2015-5-4 08:55
PIX  X4撞塔台上，两支碳浆断掉翼尖，右后机臂弯折20度+  虽然在空中各种晃动最后安全返航降落~ 运气好~
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-4 11:34
gds135 发表于 2015-5-4 08:55
PIX  X4撞塔台上，两支碳浆断掉翼尖，右后机臂弯折20度+  虽然在空中各种晃动最后安全返航降落~ 运 ...

那确实运气不错，不过x4本来就是大量冗余
作者: SageST    时间: 2015-5-4 13:12
还是那句话   负载是关键   负载小 肯定没问题

以我程序猿的方向来看    飞控压根不知道你是不是断桨什么的   

比如说6轴 左边一轴断桨   相当于左侧升力不够   飞机左倾斜   飞控感知到倾斜  自然加快左侧三个电机多转速  当左侧另外两个电机可以弥补缺失电机的升力  自然就保持平衡了

同样   方向变化 也是类似

也就是说  你的冗余量只要足够   

以我看  dji 的什么断桨保护之类的 只是宣传手段罢了  
作者: wanwan2012    时间: 2015-5-4 22:20
SageST 发表于 2015-5-4 13:12
还是那句话   负载是关键   负载小 肯定没问题

以我程序猿的方向来看    飞控压根不知道你是不是断桨什 ...

pix不是加了很多ekf检查吗？3.3版本，是不是能够通过ekf检查发现某轴动力故障呢？

作者: SageST    时间: 2015-5-4 22:58
wanwan2012 发表于 2015-5-4 22:20
pix不是加了很多ekf检查吗？3.3版本，是不是能够通过ekf检查发现某轴动力故障呢？

不太清楚 3.3版本更新了什么

但是 以现在的传感器   陀螺仪  加速度计  磁罗盘  气压计  以及GPS 来说   想要在算法上  通过单纯这几个传感器数据

很难快速的（或者叫做瞬间）发现某一轴动力故障   


瞬间只能是算法根据陀螺仪角速度突变  向动力缺失方向的几个电机 补油门 而已


理论上  一段时间后  飞控可以计算出 是到底哪一轴出问题  而前提是 飞机已经在缺轴状态中平衡了

作者: xiaowang2183    时间: 2015-5-5 09:18
貌似六轴及六轴以上都支持失去一电机动力木事
作者: Fdzy    时间: 2015-5-5 10:05
6轴不知道，X8用pixhawk，空中射过电机也断过桨（一支），都成功的安全着陆了。




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