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标题: 双稳测试【3】2015-5-13 加上了PID控制，效果比较明显。 [打印本页]
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-13 14:57
标题: 双稳测试【3】2015-5-13 加上了PID控制，效果比较明显。
本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-5-13 17:10 编辑

被PID算法调整虐得体无完肤，终于有所收获，响应速度和调整速度都大幅提高。感觉目前这个舵机控制的垂稳效果已经能赶上目前其他垂稳了。
不过问题还是有一些的，比如我用的铝合金棒子估计是太重了（虽然一开始是想给自己一点挑战难度），自重惯性太大，估计在模型真车上效果会更好。

还有3003这种普通舵机的速度有限，感觉已经到极限了。不过还好坦克俯角+仰角也就30度左右。

下面是调了2天PID算法的效果，可以和前两次对比一下，区别还是明显的。

第三次测试1


第三次测试2


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第一次测试


第二次测试


再次应征，有愿意借我改装双稳的坦克么？？要没改装过炮塔的，全免费。



作者: hefeiwuyue    时间: 2015-5-13 16:13
我想试试看，不知道能不能中奖。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-13 16:44
hefeiwuyue 发表于 2015-5-13 16:13
我想试试看，不知道能不能中奖。

需要寄车到我这边调试，车多破都没关系，只要能动，炮塔功能正常即可。

作者: tomcatlm    时间: 2015-5-13 17:25
感觉还是差点事，这玩意恐怕可以作一篇硕士论文了吧
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-13 17:30
tomcatlm 发表于 2015-5-13 17:25
感觉还是差点事，这玩意恐怕可以作一篇硕士论文了吧

装上真车效果会比这个好，真车炮管没这么重也没这么长。

作者: zdp    时间: 2015-5-13 17:42
塑料虎式要吗……
要是角度很大，例如90度了，会怎么样啊？
还有量产后体积多大？怎么接线？售价多少？
作者: 武杰杰    时间: 2015-5-13 17:56
来学习一下
作者: aaazxcaaa1    时间: 2015-5-13 19:00
加油，繼續改進。。。。。。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-13 21:13
zdp 发表于 2015-5-13 17:42
塑料虎式要吗……
要是角度很大，例如90度了，会怎么样啊？
还有量产后体积多大？怎么接线？售价多少？

应该可以的，还没考虑量产这么远，想先在真车上试试效果。

角度太大并且速度又很快的话，原装的舵机可能会跟不上。

不过一般上下坡的起伏是完全没有问题的。

体积不用担心，陀螺仪芯片板大概两个大拇指指甲盖这么大，主控板大拇指一样大。

只要陀螺仪绑定到炮管尾部，主控板随便放哪里都可以，连上线就行。

作者: 囧囧    时间: 2015-5-13 23:56
你的金属底盘波箱不搞了？
作者: levedog    时间: 2015-5-14 09:10
LZ，这种设计在持续的震动下，会不会产生位置漂移呢？我用市售普通陀螺仪做的会漂移，过了临界角度以后更是没法看
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-14 10:18
本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-5-14 10:27 编辑
levedog 发表于 2015-5-14 09:10
LZ，这种设计在持续的震动下，会不会产生位置漂移呢？我用市售普通陀螺仪做的会漂移，过了临界角度以后更是 ...

理论上不会，我是直接计算稳定说所需要的角度，以这个角度作为稳定目标进行调整，所以理论上是不会漂移的。你看到视频上甩了好多次一直是角度准确的。



作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-14 10:26
囧囧 发表于 2015-5-13 23:56
你的金属底盘波箱不搞了？

嗯，目前暂停了，因为发现成本太高，效果也不比铸造的金属底盘好多少。老婆已经下命令不准再摸坦克了，到现在花了不少钱却连完整的一辆坦克都没有…
这次的双稳感觉蛮有希望，本身做过程序开发，目前需要一辆真车调试装车效果。


作者: levedog    时间: 2015-5-14 10:43
这个模块支不支持用普通舵机信号控制它的保持角度？因为现有声组有些是采用舵机控制炮俯仰，那希望这个模块最好是不要干扰声组对舵机的原始控制信号
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-14 10:53
levedog 发表于 2015-5-14 10:43
这个模块支不支持用普通舵机信号控制它的保持角度？因为现有声组有些是采用舵机控制炮俯仰，那希望这个模块 ...

这个模块加在舵机与原控制板之间，可以看作是一个双稳外挂。我已有方案，开启稳定功能后，只要手动控制一干预，自动控制就会暂停，手动控制一取消自动稳定继续作用。
作者: levedog    时间: 2015-5-14 10:57
ONE_Fox 发表于 2015-5-14 10:53
这个模块加在舵机与原控制板之间，可以看作是一个双稳外挂。我已有方案，开启稳定功能后，只要手动控制一 ...

非常好！

作者: 水墨映人    时间: 2015-5-14 12:08
zdp 发表于 2015-5-13 17:42
塑料虎式要吗……
要是角度很大，例如90度了，会怎么样啊？
还有量产后体积多大？怎么接线？售价多少？

哈哈 你也来凑热闹呢~~~
作者: 先进鹰眼    时间: 2015-5-17 09:29
加比例，加微分
作者: 260038666    时间: 2015-6-17 22:16
这个非常好啊，，，不知道找到真车试了么？？？？希望来个试试。。。
作者: lilifei883    时间: 2015-6-18 12:33
效果不错 。
作者: jackcai2008    时间: 2015-10-22 21:56
改发展方向了？之前的豹2金属底盘不玩了吗？
求进展




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