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标题: PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳 [打印本页]

作者: 739374663 时间: 2015-5-23 22:52
标题: PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳
      最近在折腾pixhawk飞控，飞控折腾的差不多了，开始折腾周边设备，当然PX4Flow：光流也在折腾范围内，上个图片，自己画板子打样做的，成本少了很多。
(, 下载次数: 255)
(, 下载次数: 246)
      怎么样，是不是也很不错，黑油+沉金比较贵，个人用也没必要，除了好看点，为了降低成本，就不要这个东西了。话说，光流本身的芯片是STM32F405,但是我手里有做pixhawk剩下的芯片STM32F427（对，pixhawk飞控也是自己做的，穷学生没办法），这个芯片比较高级，反正引脚都兼容，就是重新配置下程序就好。
      做好之后兴高采烈的下载程序以后，一切正常。但是接到飞控上以后发现，不能切换到POSCTL模式，红灯报警，我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬低APM的意思，就是感觉怪怪的）。
      转了好几个群，有大神说，是没有声纳数据导致的。因为光流计算用了声纳高度数据。但是一个原生的超声，不便宜的说，300+大洋，对于我这种屌丝来说，都是巨款了。无奈开始折腾，手里有好几个5块钱的那种声纳，就是这种的：
(, 下载次数: 263) 随便从网上找了一个图片，反正有个看的就好了。
   PX4Flow用的是MB1043的串口声纳，直接可以输出ASCLL格式的距离数据，相当高大上。通过分析程序是在串口中断里进行读取的，但是5块钱那种声纳是电平模式，比较傻。不能用串口，后来查找数据手册，发现定时器的捕获模式就是专门为电平声纳准备的。确定了方案，代码撸起来。
   通过两天的奋战，终于搞定了这个问题，现在附上程序和声纳运行截图：
(, 下载次数: 269) 这个就是声纳数据。
      这是程序：http://pan.baidu.com/s/1kTgRwWJ，只能上百度网盘，醉了醉了
      这是电路连接图：
(, 下载次数: 239)

作者: Mrsail 时间: 2015-5-23 22:56
楼主测试精度怎么样了嘛？能公开下pcb嘛

作者: 38293312 时间: 2015-5-23 23:00
哈哈哈，现在搞定用便宜的声纳，那几百元的声纳可能卖不掉了的哦。

作者: xooxio 时间: 2015-5-23 23:01
楼主简直太吊了

作者: caosix2 时间: 2015-5-23 23:20

9494，，定时器捕捉廉价声纳的时间宽度。

然后转换为电压输出，，或者串口编码输出。。

5元 + 20元 (STM32F103 RCT6 ) 确实不需要 300元。

作者: snowbun 时间: 2015-5-23 23:22
期待出成品，预订两个，手上有几个PIX的路过

作者: AIbluecapf 时间: 2015-5-23 23:36
顶一个技术贴

作者: snjzb 时间: 2015-5-23 23:47
我来顶一个。。。

作者: 龙腾四海1113 时间: 2015-5-24 00:25
预定

作者: 重庆小周 时间: 2015-5-24 01:33
顶一个技术牛人！

作者: lx88lx88 时间: 2015-5-24 05:40
顶技术猿！

作者: 600105 时间: 2015-5-24 05:57
高手在民间

作者: ansonl 时间: 2015-5-24 09:45
這個要頂.非營業的玩具就是要省

作者: thomas0769 时间: 2015-5-24 09:50

楼主能把光流和超声做在一块板上就方便多了

作者: chinakuobu 时间: 2015-5-24 10:27
这个要支持的！

作者: huangban89 时间: 2015-5-24 11:35
同14楼的做一起方便很多

作者: wanghj1965 时间: 2015-5-24 11:43

作者: bhgyw 时间: 2015-5-24 12:10
Lz真的很赞啊

作者: superfight 时间: 2015-5-24 15:10
我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬低APM的意思，就是感觉怪怪的）。

楼主这里感觉不对,ardupilot是一个多平台的飞控,并没有APM for PIX这个说法,只有ardupilot for APM和ardupilot for PIX,目前最新的ardupilot 3.3已经不支持APM了,以PIX为主力进行开发
而ardupilot最新的卡尔曼姿态融合和px4原生固件(苏黎世理工)的卡尔曼姿态融合有一定的相似性,在我看来两者的软件性能不会相差太远

作者: 739374663 时间: 2015-5-24 17:31

superfight 发表于 2015-5-24 15:10
我用的是QGC原生固件，折腾的人少，但是我又不想用APM For PIX,感觉新硬件用老软件感觉怪怪的（完全没有贬 ...

哈哈，，说了他们基本没有差别，，我看过代码，，，都基本一样，，就是感觉，，感觉怪怪的，，不想用，，，没别的意思。。

作者: 739374663 时间: 2015-5-24 17:33

huangban89 发表于 2015-5-24 11:35
同14楼的做一起方便很多

嗯，这不是刚做么，以后再弄一块去，，其实分体的也不错，，

作者: qas455191212 时间: 2015-5-24 18:47
楼楼效果怎么样

作者: 阿琨 时间: 2015-5-24 19:42
技术贴得顶！

作者: cappuccinojp 时间: 2015-5-24 22:01
按照楼组说的试了下在 mp中有光流数据没有超声波数据。qgd 中有楼主说的超声波数据不过 qgd 真心不会用一直用mp

作者: Mrsail 时间: 2015-5-24 22:27
楼主放测试视屏，想知道效果怎么样

作者: dawanpi 时间: 2015-5-24 23:00
给楼主跪了，穷还在没有BGA的情况下沉金，另外427不知道比405贵到哪里去了

作者: 耀耀 时间: 2015-5-24 23:01
技术贴必须顶，，，，对了，赶快下载程序，免得被某黑心商家给XX了

作者: qq138055 时间: 2015-5-24 23:32
牛人，你的背我都看不到

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 07:29

dawanpi 发表于 2015-5-24 23:00
给楼主跪了，穷还在没有BGA的情况下沉金，另外427不知道比405贵到哪里去了

哪有沉金？？？都说了降低成本不做沉金了么。。

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 09:22
标题: RE: PX4Flow Pix光流用普通电平声纳，只需5元的声纳（重大更新：声纳加入卡尔曼）
重大更新：声纳数据加入卡尔曼滤波，数据更平滑，修正了一下小错误，固件在此：http://pan.baidu.com/s/1gdvmFDp，以前那个固件不用下了，有问题。

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 09:24

qas455191212 发表于 2015-5-24 18:47
楼楼效果怎么样

刚做好，还没空上飞机测试，不过看数据精度不错。

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 09:25

cappuccinojp 发表于 2015-5-24 22:01
按照楼组说的试了下在 mp中有光流数据没有超声波数据。qgd 中有楼主说的超声波数据不过 qgd 真心不 ...

额，我没有测试MP的固件是否有效，我只在QGC固件里测试成功。

作者: bsbandwl 时间: 2015-5-25 10:43
挺好，不错
首先网上卖超声波的，多几元钱就有具备UART与PWM的超声波，完全没必要改PX4FLOW的代码，不过看PX4FLOW的原理图，超声波接口预留了PWM的方式，其实两种都OK啦，只是PWM接口要自己写几行代码，而多花几元买UART接口的啥都不用改。
建议楼主再做一个整合板，给个参考：超声波开源方案 http://robotang.co.nz/projects/e ... asonic-rangefinder/
另外，我记得看405与407手册，PX4FLOW必须用407，不能用405，楼主用427只是巧合尾数为7才不出问题，用了405才悲剧了呢，因为405没有DCMI，没法读取CMOS(mt9v034)的数据，STM32F4X7才有DCMI，才能读CMOS。
另外楼主自己买BOM也挺辛苦，M12镜头座搭配M12的16mm镜头买起来也挺费劲，aptina的mt9v034市场直接寻也要小100一片吧？
不容易，加油！

作者: dawanpi 时间: 2015-5-25 10:46

739374663 发表于 2015-5-25 07:29
哪有沉金？？？都说了降低成本不做沉金了么。。

看来是我没说明白，我的意思是本来就不必沉金，就没有不用沉金节省成本的说法了。

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 11:05

bsbandwl 发表于 2015-5-25 10:43
挺好，不错
首先网上卖超声波的，多几元钱就有具备UART与PWM的超声波，完全没必要改PX4FLOW的代码，不过看 ...

你看看光流代码，和世面上卖的那种串口声纳不兼容，数据格式不一样，，并不是通用的，，还有声纳我还没有听过有PWM的，，只听过电平声纳，

作者: 去远方 时间: 2015-5-25 11:28
牛！

作者: 去远方 时间: 2015-5-25 11:34
牛！

作者: crazyboyyy 时间: 2015-5-25 11:45
给力！

作者: crazyboyyy 时间: 2015-5-25 11:45

739374663 发表于 2015-5-25 11:05
你看看光流代码，和世面上卖的那种串口声纳不兼容，数据格式不一样，，并不是通用的，，还有声纳我还没有 ...

PWM的声呐倒是真的有，楼主钻研精神很值得学习

作者: bsbandwl 时间: 2015-5-25 13:46

739374663 发表于 2015-5-25 11:05
你看看光流代码，和世面上卖的那种串口声纳不兼容，数据格式不一样，，并不是通用的，，还有声纳我还没有 ...

你一说才想起来有串口协议一说，可能MB的超声波协议和淘宝爆款们存在不兼容，还是要改协议。
我说的PWM其实指的是所谓的两线接口，一线Trig一线echo，我猜测你说的电平接口可能就是我所谓的PWM吧。
当然，PX4FLOW的接口包含三种方式（UART、PWM和ADC），其中提供了通过ADC测电平大小换算成距离的，不排除你说的电平接口可能是这种模拟ADC测电平。
Anyway，论坛里玩光流的人太少了，看到一个还挺激动的，我想看看你的光流的视

作者: ANGUS31 时间: 2015-5-25 16:16

高！！！

作者: 柳暗花明 时间: 2015-5-25 16:20
楼主牛x，出现货不

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 18:25

bsbandwl 发表于 2015-5-25 13:46
你一说才想起来有串口协议一说，可能MB的超声波协议和淘宝爆款们存在不兼容，还是要改协议。
我说的PWM ...

ADC并不是测电平的，，而是测模拟电压的，，光流支持的就是ADC模式，串口模式和电平模式，我这里用了电平模式，因为这种声纳最普遍，不存在协议和量程问题。ADC的量程随电压变化的。串口有协议，所以通用还就是电平声纳最通用。

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 18:26

柳暗花明发表于 2015-5-25 16:20
楼主牛x，出现货不

没能力批量呀，。。学生，，只能自己玩玩

作者: 739374663 时间: 2015-5-25 18:30

crazyboyyy 发表于 2015-5-25 11:45
PWM的声呐倒是真的有，楼主钻研精神很值得学习

你们说的可能是那种双线的声纳吧？就是一个脚给一个电平，，过一会另一个脚会返回一个脉宽，除以常量就是距离的那种吧？？？这种的应该叫电平声纳吧？

作者: crazyboyyy 时间: 2015-5-25 20:03

739374663 发表于 2015-5-25 18:30
你们说的可能是那种双线的声纳吧？就是一个脚给一个电平，，过一会另一个脚会返回一个脉宽，除以常量就 ...

不是不是，是一种输出标准舵机占空比的声呐，说能直接驱动舵机

作者: crazyboyyy 时间: 2015-5-25 20:04

739374663 发表于 2015-5-25 18:30
你们说的可能是那种双线的声纳吧？就是一个脚给一个电平，，过一会另一个脚会返回一个脉宽，除以常量就 ...

mb的声呐也都有pwm输出，px4flow只用了串口而已

作者: 老魔友 时间: 2015-5-25 21:00

作者: 半仙 时间: 2015-5-26 00:43
LZ造福一方百姓，功德无量啊，如果能出一个整合版PCB就更好了

作者: 739374663 时间: 2015-5-26 11:35

crazyboyyy 发表于 2015-5-25 20:03
不是不是，是一种输出标准舵机占空比的声呐，说能直接驱动舵机

那没有听说过。。。

作者: 小馍头 时间: 2015-5-27 20:53
PX4Flow不是听说只公开了PCB么，源码也公开了么？

作者: 739374663 时间: 2015-5-27 21:18

小馍头发表于 2015-5-27 20:53
PX4Flow不是听说只公开了PCB么，源码也公开了么？

PCB都公开了，，，程序肯定也公开了呀。。。

作者: borjang 时间: 2015-5-27 21:39
牛！预订一块整合的

作者: 739374663 时间: 2015-5-29 18:37

(, 下载次数: 11)
测试图片，用尺子实测，精度在0.5cm左右，大家可以放心的用了，

作者: 赵宗玉 时间: 2015-5-30 13:56
有pcb资料么，楼主好人

作者: Mrsail 时间: 2015-5-30 22:47
楼主一共花费多少呢？

作者: 739374663 时间: 2015-5-30 23:30

Mrsail 发表于 2015-5-30 22:47
楼主一共花费多少呢？

200元左右吧，自己做毕竟便宜，但是就是比较麻烦，手焊小元件特费劲。。

作者: shenxuguang 时间: 2015-6-14 18:39

麻烦加我QQ:8685486

作者: 739374663 时间: 2015-6-18 22:02

shenxuguang 发表于 2015-6-14 18:39
麻烦加我QQ:8685486

干啥呀，，，加我的群吧，，264604722

作者: 495244048 时间: 2015-6-18 22:07
楼主我也想自己做个pix

作者: 495244048 时间: 2015-6-18 22:07
求分享教程

作者: 不爱吃鱼 时间: 2015-6-19 02:45
视频视频

作者: 阿琨 时间: 2015-6-19 09:13
请教下LZ，你的电路板是在淘宝上打版的嘛？哪家做啊？价格怎样？

作者: 739374663 时间: 2015-6-24 13:22

阿琨发表于 2015-6-19 09:13
请教下LZ，你的电路板是在淘宝上打版的嘛？哪家做啊？价格怎样？

价格还行吧，淘宝上打板的很多。。

作者: hvweihong 时间: 2015-7-10 18:49
请问楼主有用单片机通过串口读到光流传感器的数据吗？有的话要怎么读？

作者: yanweipeng 时间: 2015-7-11 05:30
真正效果怎么样?

作者: zb0918 时间: 2015-8-29 19:49
大神在吗，我的PX4Flow模块想用MB1200模块测距，根据源代码改SONAR.C里面的接收解码的代码，就是调不出来啊。。。。都要哭了，求指导啊。。。。可以把你的改的源代码给我看看吗，教教我改那些地方吧。。。。都要调崩溃了。。。

作者: fancy_boy 时间: 2015-8-30 05:44
期待有成品出售，造福魔友

作者: 逗可 时间: 2015-8-30 10:30
没看懂有什么用

作者: smartcai 时间: 2015-9-5 22:54
高手！赞一下

作者: _离心 时间: 2016-6-17 21:50

bsbandwl 发表于 2015-5-25 10:43
挺好，不错
首先网上卖超声波的，多几元钱就有具备UART与PWM的超声波，完全没必要改PX4FLOW的代码，不过看 ...

你好可以加一个qq吗想请教你几个算法的问题！875216765

作者: _离心 时间: 2016-6-17 21:51
LZ你可以留一个QQ吗？想请教几个问题！

作者: 百合子宸 时间: 2016-6-28 22:08
同学，您好！我也是学生，之前一直玩APM，现在用Qgroungcontrol，目前是2.9.7版本，有一些东西不太懂，能像你咨询一下吗？一起交流学习吧！还有就是光流的问题，我现在能在QGC上读到光流的信息，想做室内定位，但是模式打到定点的时候，会提示拒绝定点模式，变为定高起飞。想咨询你一下，你遇到过这种情况吗？该怎么解决，模式应该打到什么模式？我的qq是873999099真心求指导!

作者: zwt1378487890 时间: 2016-7-1 14:44
楼主继续更新啊

作者: 我是蝈蝈 时间: 2016-8-5 23:29
加个好友啊

作者: 我是蝈蝈 时间: 2016-8-19 20:09
求助啊老板

作者: 三毛0823 时间: 2016-9-4 22:49
穷是吧！！！来，加我QQ，542790009,我给你寄点不用的配件，我请教点东西

作者: fanqicai 时间: 2016-9-5 15:31
牛逼

作者: noikealen 时间: 2016-11-4 16:37
你好，我在用qgc刷pixhawk，想支持光流。但刷pix固件时一直都无法下载成功，不知道是qgc版本问题还是pix硬件不匹配，你知道怎么解决吗？谢谢

作者: chevins 时间: 2016-11-4 17:09
技术贴顶起

作者: gylswa 时间: 2021-2-7 10:55
现在出成品了吧

作者: bynow1989 时间: 2021-3-29 09:11
感觉淘宝在卖的盗了lz的固件

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