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标题: 【29楼更新飞控卖家分析】切了自动返航直冲云霄！然后切定点直入大地！求高人分析！ [打印本页]

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-19 22:07
标题: 【29楼更新飞控卖家分析】切了自动返航直冲云霄！然后切定点直入大地！求高人分析！
本帖最后由 wanwan2012 于 2015-6-20 17:01 编辑

今天本来是好日子，结果晚上炸鸡不开心了。。。粉身碎骨啊！先上图！ (, 下载次数: 113) (, 下载次数: 117)
过程是这样的，本来飞的好好的，结果飞远了点看不清，然后就切了返航！结果JJ像神舟飞船直冲云霄，然后我切了定点直接全速下降！到最后我想拉升结果毫无作用！日志在二楼！

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-19 22:08
http://pan.baidu.com/s/1gdCje3T 这是日志！

作者: 漠漠 时间: 2015-6-19 22:45
节哀啊摔得够惨的

作者: chang8061 时间: 2015-6-19 22:49
飞控是APM吗？

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-19 23:00

chang8061 发表于 2015-6-19 22:49
飞控是APM吗？

是pix

作者: suifeng1989 时间: 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动切换增稳才对的，跟naza学一下

作者: AIbluecapf 时间: 2015-6-20 00:08

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动 ...

可以设置丢失GPS切定高

作者: kenken 时间: 2015-6-20 00:13

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动 ...

应说用的垃圾,不懂设定

作者: kenken 时间: 2015-6-20 00:23
看输入输出,我看是楼主自杀炸机的,返航油门拉低没问题,但切至定点定高必炸
(, 下载次数: 7)

作者: SageST 时间: 2015-6-20 01:13

(, 下载次数: 3)

初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mismatch = FAIL - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 3.95, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)

这个异常导致  飞控计算的爬升率异常
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -728.66 cm/s for throttle avg 993
此时飞控油门锁定在 99.3% 而飞控检测到飞机正在以728.66cm/s 下降          但是实际上飞机在迅速爬升

而在最后只有落体时飞控计算爬升率竟然是正值飞控自动收油

结论不明原因导致
但是  日志中发现几处问题
1. 楼主并没有在GPS成功锁定之后才起飞  ，这种情况下  切RTL本来就是很冒险的行为
2. 楼主全程操作  以定高模式作为基础这习惯不好    至少应该留一个自稳模式在高手可以留手动模式    这次炸鸡如果楼主能切自稳  应该可以成功降落  因为自稳模式下  油门是手动控制的而这次导致炸鸡就是油门错误

作者: SageST 时间: 2015-6-20 01:16

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动 ...

别闹
虽然GPS 报错但是这次炸鸡和GPS关系不大

作者: lijingwei 时间: 2015-6-20 01:34
本帖最后由 lijingwei 于 2015-6-20 01:46 编辑

1、振动大，明显一轴振动过大
(, 下载次数: 7)

2.RTL时，电池电压最低点只有9.8v
(, 下载次数: 5)
3.PID不合适，从图看pitch和roll都不跟手，实际角度和目的角度相差较大
(, 下载次数: 0)

4.RTL时请不要直接关闭油门，rtl后降落时再关闭

5.也请楼主检查failsafe设置，自动开始爬升是从开始电池低压进入failsafe开始的。

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 01:45

lijingwei 发表于 2015-6-20 01:34
1、振动大，明显一轴振动过大

电流电压计未校准

作者: lijingwei 时间: 2015-6-20 01:46

wanwan2012 发表于 2015-6-20 01:45
电流电压计未校准

未校准还打开电池的failsafe就是自己找死了。

作者: lijingwei 时间: 2015-6-20 01:50

wanwan2012 发表于 2015-6-20 01:45
电流电压计未校准

而且即使没有校准电流计，看电池电压的压降情况也应该是没电了
(, 下载次数: 2)

作者: 軍師丶 时间: 2015-6-20 05:56
你看看你设定的返航高度，我的到手时设定的返航高度1500m

作者: 欢乐小小鸟 时间: 2015-6-20 08:29
经验表明，不要将控制权完全交给飞机

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 09:58

lijingwei 发表于 2015-6-20 01:46
未校准还打开电池的failsafe就是自己找死了。

电池fs只是警告而已，并未打开啊

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 09:59

漠漠发表于 2015-6-19 22:45
节哀啊摔得够惨的

那么高高度还有尸体不错了饿

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 10:00

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mism ...

谢谢啊，我也再研究下日志，imu有两个啊？都失效？

作者: SageST 时间: 2015-6-20 11:49

軍師丶发表于 2015-6-20 05:56
你看看你设定的返航高度，我的到手时设定的返航高度1500m

1500 单位是 cm

作者: SageST 时间: 2015-6-20 11:53

wanwan2012 发表于 2015-6-20 10:00
谢谢啊，我也再研究下日志，imu有两个啊？都失效？

没遇见过飞机震动确实比较异常

作者: clark0311 时间: 2015-6-20 12:03

wanwan2012 发表于 2015-6-20 10:00
谢谢啊，我也再研究下日志，imu有两个啊？都失效？

如果是机器振动大的话，几个imu都没办法的。

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 12:11

軍師丶发表于 2015-6-20 05:56
你看看你设定的返航高度，我的到手时设定的返航高度1500m

我改成0了的，就是当前高度返航~

作者: 花园之丘 时间: 2015-6-20 12:18
学习一下经验

作者: rqa 时间: 2015-6-20 13:12
我的是apm飞控，切rtl无数次了，没炸一次，很稳。lz你还是不了解飞控设置。apm比naza好多了

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 15:01

rqa 发表于 2015-6-20 13:12
我的是apm飞控，切rtl无数次了，没炸一次，很稳。lz你还是不了解飞控设置。apm比naza好多了

我设置又没问题，只能说应急处置不当，当时该切自稳，然而在当时一飞冲天的情况下，人都傻了，哪还顾及那么多！

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 15:03

花园之丘发表于 2015-6-20 12:18
学习一下经验

然而炸鸡经验并没有什么卵用~

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 17:00
飞控卖家的分析:你的trim_throttle值584，就是58.4%，油门最小值1099，最大值1901，行程802，就是说，你的飞机悬停油门值是1099+802X58.4%=1567左右，你的thr_min值是500，1099+802X50%=1500，默认正负100的thr_dz油门死区空间，所以你的定高油门有效大小是1400-1600，你全油门输出的那个节点油门输入值是1595拨到1615-1635，也就是说，此时已经跳出了定高模式，是手动油门，飞机开始爬升，但是系统还是在定高模式下，飞控开始做目标爬升率下降控制，并进行油门输出衰减，但是后来你的油门又收到1595，系统又恢复自动油门，此时在目标爬升率的控制下，油门值仍旧高于你1567的悬停油门值，飞行器是继续爬升的，系统进一步对目标爬升率做下降控制，油门衰减的负数越来越大，而你的油门一直处于1600附近，一下子1583，一下子1600，一下1603，无法准确的切在定高模式的自动油门还是手动油门的控制节点上，就是说，一直在死区内外徘徊，最终导致失控

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-20 17:30

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mism ...

飞控取的ALT不根据气压计 GPS等等其他吗？日志里面所有ALT都基本符合情况啊

作者: SageST 时间: 2015-6-22 01:35
什么狗屁卖家  懂个屁

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门定高模式下压根就没有手动油门这说法

alt 的表现是符合实际情况

但是  你看爬升率的数值事发途中完全相反  高速爬升而爬升率显示在下降

具体什么原因产生这样说不清楚  毕竟没有研究过固件的代码代码的bug也说不准不过你的飞机震动真的有些问题  桨做平衡了吗

作者: WCQ329 时间: 2015-6-22 08:19

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动 ...

那是你对APM还不够了解！！！！
还没玩熟APM,你说所说的功能都可以设置的，功能上不比NAZA差多少~~~
玩APM的话要了解最基本的单片机知识，动手能力要强~~~
相对于开源来讲APM已经是很不错的了，
ZL,说了几句请不要介意~~

作者: WCQ329 时间: 2015-6-22 08:30

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mism ...

这个日志分析彻底~
完全有说服力，看来LZ还是人为操作导致最终炸机的~~
从曲线来看ZL是直接从定高模式起飞的，这习惯确实不好！
我飞了2年的APM，一直是自稳起飞后在切其他模式，这样要好点~~

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-22 13:05

SageST 发表于 2015-6-22 01:35
什么狗屁卖家懂个屁

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门定高模式下压根就没有手动油门这说法 ...

我也觉得这个原因不靠谱震动是有点大但如果是震动导致的 ALT曲线不应该是这样的啊我专门翻看了震动导致定高上冲的日志曲线不一样的

作者: SageST 时间: 2015-6-22 13:19

wanwan2012 发表于 2015-6-22 13:05
我也觉得这个原因不靠谱震动是有点大但如果是震动导致的 ALT曲线不应该是这样的啊我专门翻看了震动 ...

就算都是震动导致  曲线也未必是一样的

我现在比较倾向于震动  或者其他原因  导致程序bug 计算出完全与高度变化相悖的爬升率

具体原因  可能需要看懂飞控源代码分析或者把日志发到国外的 APM 的论坛看看搞不好有开发者知道

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-22 13:35

SageST 发表于 2015-6-22 01:35
什么狗屁卖家懂个屁

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门定高模式下压根就没有手动油门这说法 ...

卖家 (2015-06-22 13:03:39
定高模式挑出油门死区就是响应你手动的油门
不是自动油门
我 (13:03:51):
什么叫响应手动油门
定高模式的油门 PWM值不对应电机输出
卖家 (13:04:25):
就是自稳模式的手动控制状态
我 (13:04:56):
跳出了死区也不是自稳模式的油门
而是对应上升下降速率
难道你切了定高油门打到底电机就0输出？
以我这个机子油门打到底都有30%左右输出
我 (13:06:05):
打到顶最多也只有75%
卖家 (13:06:21):
那你在空中切定高，油门收到40%以下，还能定高？
我 (13:06:36):
缓慢下降
你连这个都不知道？
卖家 (13:06:46):
那就不是定高了
如果你收到40一下还能定高，我收回我的说法
我 (13:07:10):
定高不是只能当前高度
卖家 (13:07:17):
推到60以上还能定高，我也收回
我 (13:07:26):
可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。
超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。
定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。
http://copter.ardupilot.cn/wiki/altitude-hold/
所以说你这个理由根本不成立
你没飞过pix?
卖家 (13:08:32):
是可以控制啊，是收到40以下不定高，降到你需要的高度以后，你肯定还要推油门回去定高，
否则还是下降
推回去了又是定高
我 (13:08:50):
在40左右是非常缓慢的下降
不是直接切到自稳模式的油门
卖家 (13:09:18):
这个看飞机的，飞机重的直接掉下来了
我 (13:09:42):
你觉得这个程序这么2B？
卖家 (13:10:27):
实践证明就是这样，而且还有一个输出曲线
我 (13:10:50):
你自己飞飞PIX就行了
就知道了
卖家 (13:11:02):
自己搜搜解锁推油门，输出上不去的案例到处都是
我从apm飞控来，对apm的固件再了解不过了

作者: SageST 时间: 2015-6-22 14:11

wanwan2012 发表于 2015-6-22 13:35
卖家 (2015-06-22 13:03:39
定高模式挑出油门死区就是响应你手动的油门
不是自动油门

这sb卖家完全不懂啊

作者: 停不住 时间: 2015-6-22 14:29

wanwan2012 发表于 2015-6-20 17:00
飞控卖家的分析:你的trim_throttle值584，就是58.4%，油门最小值1099，最大值1901，行程802，就是说，你的 ...

楼上有·人分析对了；
自返时油门输出是正确，爬升预定高度但是电压太低了，甚至无法自稳震荡也加大了，
切定点时油门输出不足，没电下来的。

作者: 煤车族 时间: 2015-6-22 22:15

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mism ...

大神可否帮忙看看，日志文件http://pan.baidu.com/s/1o6DqMGM

作者: a23036 时间: 2015-6-22 23:58
炸的这么惨？我的apm450在100米高度自由落体，不过神奇的只摔坏了gps其他完好当场还能起飞，不过到现在原因不明，很多人分析也没分析出个原因。后来感觉是二号电调接触不良，不过么法确定是接触不良导致炸鸡还是炸出来的接触不良

作者: 胡叔叔 时间: 2015-6-23 00:41
哎，皮鞋飞控没玩过，日志看不懂，楼主节哀

作者: SageST 时间: 2015-6-23 00:58

煤车族发表于 2015-6-22 22:15
大神可否帮忙看看，日志文件http://pan.baidu.com/s/1o6DqMGM

地址里有日志?

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-23 09:22

SageST 发表于 2015-6-22 14:11
这sb卖家完全不懂啊

主要他说他从apm飞过来，然后说出了油门中位10%就是自稳模式，我就无语了~

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-23 09:23

停不住发表于 2015-6-22 14:29
楼上有·人分析对了；
自返时油门输出是正确，爬升预定高度但是电压太低了，甚至无法自稳震荡也加大了， ...

预定高度是当前高度返航，而且如果爬升也不可能全油门爬升~

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-23 09:24

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是在切RTL 模式的时候未知原因导致加速度计异常见日志分析中的IMU
Test: IMU Mism ...

Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -728.66 cm/s for throttle avg 993
这个是推力自动分析结果？如何解读？993是百分比吗？

作者: 蓝魔之夜 时间: 2015-6-23 09:29

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点直接插地上炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候应该自动 ...

这个功能全部可以自由设置的

作者: 停不住 时间: 2015-6-23 10:14

wanwan2012 发表于 2015-6-23 09:23
预定高度是当前高度返航，而且如果爬升也不可能全油门爬升~

预定高度参数是0啊
10楼的分析很正确了，炸鸡原因还是没电了，
蹿升是震动引起，但是前面的震动值没有问题，后段突然开始，可以怀疑某个电机座松了
机子偏重，停悬要650
遇到窜升只能先切手动稳住，一直开定高会停不住。
(, 下载次数: 7)

作者: SageST 时间: 2015-6-23 11:37

wanwan2012 发表于 2015-6-23 09:24
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -728.66 cm/s for throttle avg 993
这个是推力自动分析结果 ...

实际日志里是当时是满油 993 肯定是百分之 99.3

作者: SageST 时间: 2015-6-23 11:38

wanwan2012 发表于 2015-6-23 09:22
主要他说他从apm飞过来，然后说出了油门中位10%就是自稳模式，我就无语了~

正常情况下定高模式油门打到最低最高都是缓慢的下降上升

你让卖家在自稳打最低最高试试

作者: wanwan2012 时间: 2015-6-23 11:52

SageST 发表于 2015-6-23 11:38
正常情况下定高模式油门打到最低最高都是缓慢的下降上升

你让卖家在自稳打最低最高 ...

我也是这样给他说的，他说他从apm玩过来的，肯定清楚，你看聊天记录，我就无语了

作者: SageST 时间: 2015-6-23 12:01

wanwan2012 发表于 2015-6-23 11:52
我也是这样给他说的，他说他从apm玩过来的，肯定清楚，你看聊天记录，我就无语了

看过了有数

作者: 空格键复活 时间: 2015-6-23 12:32
我之前PIX切LAND直冲云霄

作者: 柳暗花明 时间: 2015-6-23 12:55

rqa 发表于 2015-6-20 13:12
我的是apm飞控，切rtl无数次了，没炸一次，很稳。lz你还是不了解飞控设置。apm比naza好多了

再多的功能都是做摆设，在城区干扰严重的地方自稳和定高才是最实用的，俺飞过超视距范围，至今一次都没用过RTL，

作者: fengzheng 时间: 2015-6-23 13:42

作者: 煤车族 时间: 2015-6-23 13:51

SageST 发表于 2015-6-23 00:58
地址里有日志?

不好意思，发错链接了，竟然一直没发现。http://pan.baidu.com/s/1sj2vxHb

作者: SageST 时间: 2015-6-23 17:51

煤车族发表于 2015-6-23 13:51
不好意思，发错链接了，竟然一直没发现。http://pan.baidu.com/s/1sj2vxHb

回过去看了你的帖子按你的描述飞机下降的过程中那你油门打到最高也没反应

但是日志显示你油门输入整个飞行过程中大部分时间 PWM 值在1500一下也就是油门一半以下

作者: SageST 时间: 2015-6-23 17:52

煤车族发表于 2015-6-23 13:51
不好意思，发错链接了，竟然一直没发现。http://pan.baidu.com/s/1sj2vxHb

也就是说飞控表现基本是正常的检查你的遥控校准或者遥控是否设置了什么东西

作者: 煤车族 时间: 2015-6-23 20:09

SageST 发表于 2015-6-23 17:52
也就是说飞控表现基本是正常的检查你的遥控校准或者遥控是否设置了什么东西

非常感谢！顺便问一下5.8g图传发射会不会对遥控有干扰，我这次飞之前把图传发射频道设为11才出的问题。遥控器使用的是固定id码

作者: SageST 时间: 2015-6-23 23:02

煤车族发表于 2015-6-23 20:09
非常感谢！顺便问一下5.8g图传发射会不会对遥控有干扰，我这次飞之前把图传发射频道设为11才出的问题。遥 ...

应该和图传无关吧

作者: 煤车族 时间: 2015-6-24 07:46

SageST 发表于 2015-6-23 23:02
应该和图传无关吧

我也觉得图传干扰不太可能，因为之前飞了几分钟，没什么异常。我想最大的嫌疑者是接收机ppm解码板，当时我链接地面站查看油门通道的数值竟然是零，推摇杆没反应。

作者: SageST 时间: 2015-6-24 11:17

煤车族发表于 2015-6-24 07:46
我也觉得图传干扰不太可能，因为之前飞了几分钟，没什么异常。我想最大的嫌疑者是接收机ppm解码板，当时 ...

首次上电遥控如果处于关闭状态 ppm编码器输出是全0 的开控以后才会正常

如果你是开着控的那么就是失控

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