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标题: 亚拓500DFC配Pixhawk飞控双GPS硬挂Mobius摄像头海边测试“自动跟随模式” [打印本页]
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-26 05:25
标题: 亚拓500DFC配Pixhawk飞控双GPS硬挂Mobius摄像头海边测试“自动跟随模式”
亚拓 ALIGN T-rex500Pro DFC
好盈铂金V3 50A
ZIPPY 5000mAH 30C
3DR Pixhawk AC3.3rc5 FW
UBox 6M GPS + M8N GPS
CUAV Bluetooth 433MHz Radio BOX
Motorola XT926 Android 4.4.2
3DR Tower v3.1.6
3DR Services v1.2.19
Google map
Mobius Action Camera

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视频在此，硬挂摄像头、阴天，效果请谅解！



作者: 大庆新手报道    时间: 2015-6-26 06:48
帮顶
作者: tbingok    时间: 2015-6-26 08:50
不错呀
作者: af258w    时间: 2015-6-26 09:14
厉害啊！上个视频看看吧
作者: ^想入飞飞^    时间: 2015-6-26 09:15
Pixhawk 好像有几个版本吧！
作者: kenhuyang    时间: 2015-6-26 10:08
很nb啊
作者: ajiang1928    时间: 2015-6-26 10:25
我擦，这么像金石滩呢？
作者: panprince    时间: 2015-6-26 10:43
金沙滩吧，去年去过大连，我记得还有飞得很低的观光直升机，要留心噢。
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-26 10:46
af258w 发表于 2015-6-26 09:14
厉害啊！上个视频看看吧


视频就在楼顶啊！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-26 10:48
panprince 发表于 2015-6-26 10:43
金沙滩吧，去年去过大连，我记得还有飞得很低的观光直升机，要留心噢。


那丫的估计也没有合法的航线申请，它飞过来，我就降落，它走了，我再飞起来，我高度不超过30米！
作者: panprince    时间: 2015-6-26 10:51
zhangpengsir 发表于 2015-6-26 10:48
那丫的估计也没有合法的航线申请，它飞过来，我就降落，它走了，我再飞起来，我高度不超过30米！

那直升机做一次多少钱
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-26 10:54
panprince 发表于 2015-6-26 10:51
那直升机做一次多少钱


800元~
作者: mojiebeijing233    时间: 2015-6-26 11:02
Pixhawk 好像有几个版本吧！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-26 11:06
mojiebeijing233 发表于 2015-6-26 11:02
Pixhawk 好像有几个版本吧！


标准的就一个版本，PX4v2，也就是Pixhawk，其它的都是Mod ！
作者: panprince    时间: 2015-6-27 09:44
zhangpengsir 发表于 2015-6-26 10:54
800元~

我去，那还可以啊，早知道也体验一下了。
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-27 10:17
panprince 发表于 2015-6-27 09:44
我去，那还可以啊，早知道也体验一下了。


罗宾逊 雷鸟II R44，乘员3人，飞行员1人

800元/人次

作者: 唐牛    时间: 2015-7-7 10:35



請教一下樓主
PIX 裝置在電直上的安裝方向有限制一定要箭頭朝前嗎?
我大概看了下安裝流程,似乎沒看到這個地方可以改設定


作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-7 20:45
唐牛 发表于 2015-7-7 10:35
請教一下樓主
PIX 裝置在電直上的安裝方向有限制一定要箭頭朝前嗎?
我大概看了下安裝流程,似乎沒看到 ...

AHRS_Operation

作者: 唐牛    时间: 2015-7-7 21:30
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-7 21:44 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-7 20:45
AHRS_Operation

感謝,您是指 AHRS_ORIENTATION 這個參數嗎?
看了您的配置,您是設置為 8 嗎?


作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-8 04:31
唐牛 发表于 2015-7-7 21:30
感謝,您是指 AHRS_ORIENTATION 這個參數嗎?
看了您的配置,您是設置為 8 嗎?

对，我设为8，也就是Roll 180度！
作者: Kaneki汐    时间: 2015-7-8 18:24
我很好奇楼主的动平衡是怎么做到这么完美的。。。
作者: 唐牛    时间: 2015-7-9 00:11
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-9 00:19 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-8 04:31
对，我设为8，也就是Roll 180度！

感謝回覆
暸解,用 VBAR 的角度整理了一下:
AHRS_ORIENTATION

0=貼紙朝上,箭頭朝前
4=貼紙朝上,箭頭朝後(YAW 180)
8=貼紙朝下,箭頭朝前 (ROLL180)
12=貼紙朝下,箭頭朝後(PITCH 180)
正在施工中,準備給側板開孔,我打算用 Pixraptor
(, 下载次数: 53)

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順便請教兩個問題
您控設是用固定翼模式,還是用直昇機 H1 混控模式
您電變是設定定速,還是完全交給飛控去管理?



作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-9 09:14
控設是直昇機 H1 混控模式
電變設定定速
作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-9 09:16
Kaneki汐 发表于 2015-7-8 18:24
我很好奇楼主的动平衡是怎么做到这么完美的。。。

目测、电工胶带、Pixhawk震动日志、Ekf卡尔曼过滤…………

作者: hf586565    时间: 2015-7-9 14:48
新手来学习的，随便那点积分金币！！！！！！
作者: 唐牛    时间: 2015-7-10 18:00
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-10 19:32 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-9 09:14
控設是直昇機 H1 混控模式
電變設定定速

暸解,感謝
請教一下,我目前已經把機身安裝完成,但舵機只有在我刷完韌體時動了一下,然後就沒動靜了
我有另外安裝 BEC 該接的電也都接了,也有測試通道確實是有電的
請問有什麼地方弄錯了嗎?


抱歉,我找到答案了,要按下解鎖後舵機才會開始工作
作者: luoyin    时间: 2015-7-10 19:29
屌呀怎么实现跟随模式的？
作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-10 20:48
唐牛 发表于 2015-7-10 18:00
暸解,感謝
請教一下,我目前已經把機身安裝完成,但舵機只有在我刷完韌體時動了一下,然後就沒動靜了
我有 ...

你的现象和固件有关，如果刷最新的3.3rc7，按下安全开关，舵机就可以动了！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-10 20:48
luoyin 发表于 2015-7-10 19:29
屌呀怎么实现跟随模式的？

飞控支持的功能！

作者: 唐牛    时间: 2015-7-10 21:20
zhangpengsir 发表于 2015-7-10 20:48
你的现象和固件有关，如果刷最新的3.3rc7，按下安全开关，舵机就可以动了！

感謝,那您覺得 3.3RC7 比較好嗎?
我目前是刷 3.2.1


作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-11 06:50
唐牛 发表于 2015-7-10 21:20
感謝,那您覺得 3.3RC7 比較好嗎?
我目前是刷 3.2.1

3.2.1各项都比较稳定，但限于对APM2.x的兼容，有些算法得不到施展。

3.3 rc摆脱了APM2.x的硬件束缚，在Ekf算法和参数设定方面有很大的改进，但限于仍然处于rc阶段，还有不完善的地方，基础飞行方面已经没有问题了，目前我使用，就发现自动着陆、自动上锁方面还存在bug ！

作者: 唐牛    时间: 2015-7-11 08:08
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-11 08:09 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-11 06:50
3.2.1各项都比较稳定，但限于对APM2.x的兼容，有些算法得不到施展。

3.3 rc摆脱了APM2.x的硬件束缚， ...

萬分感謝您的分享,我從基礎下手好了,摸熟一點再來刷新版的
前陣子多軸就被 RC 版的整過一次,老實說有點沒信心



作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-11 09:10
唐牛 发表于 2015-7-11 08:08
萬分感謝您的分享,我從基礎下手好了,摸熟一點再來刷新版的
前陣子多軸就被 RC 版的整過一次,老實說有點 ...

面对开源飞控，还是要勇敢点……

作者: 蓝田水仙    时间: 2015-7-11 22:05
电机和电调是多大的?请教!
作者: 唐牛    时间: 2015-7-11 22:39
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-11 22:41 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-11 09:10
面对开源飞控，还是要勇敢点……

我拿 600 來試還不夠勇敢嗎?
請教一下,我目前基礎設置都完成了,有個疑問
失保目前是由 ch6 掌管,但失保的油門要怎麼設置?
因為我在地面試著把控關掉後,機子會跳失控保護沒錯
但馬達就立刻停轉了...
因為油門現在是設在 ch8 底下,那我搖控器設失保時要不要保留動力?(好可怕)
要如何把這段交給飛控管理呢?煩請賜教一下,感謝~~
這是我目前試著設的部份:
(, 下载次数: 57)



作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 06:55
唐牛 发表于 2015-7-11 22:39
我拿 600 來試還不夠勇敢嗎?
請教一下,我目前基礎設置都完成了,有個疑問
失保目前是由 ch6 掌 ...

遥控器上要同时设置油门所在通道的失控保护的值，不然，失控时，该通道会立即失去信号而归零，所以马达会立即停转！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 06:56
蓝田水仙 发表于 2015-7-11 22:05
电机和电调是多大的?请教!

500MX，好盈铂金V3 50A电调!

作者: 唐牛    时间: 2015-7-12 08:37
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 06:55
遥控器上要同时设置油门所在通道的失控保护的值，不然，失控时，该通道会立即失去信号而归零，所以马达会 ...

您的意思是控上設置 FS 時要保留 THRO 通道的動力是嗎?
(通常預設 FS 時是會把動力切斷)


作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 13:37
唐牛 发表于 2015-7-12 08:37
您的意思是控上設置 FS 時要保留 THRO 通道的動力是嗎?
(通常預設 FS 時是會把動力切斷)

对，就是要设置这个！

作者: 唐牛    时间: 2015-7-12 18:53
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 13:37
对，就是要设置这个！

感谢回答

大致弄懂它的逻辑,飞控本身不管 CH8 的电变输出值,这个值由飞手自己管理
然后飞控只负责"放行"跟"截断" CH8 的通道输出,实际输出多少还是由控设决定
跟多轴的逻辑不同
这样理解对吧?

另外请教一下,您 GPS 的罗盘设置跟飞控的罗盘是同向的吗?
我看到您是倒置飞控( ROLL 180)罗盘也一样要设,那 GPS 的罗盘该怎么放?
要跟飞控放同向吗?我今天要试飞,结果飞控不给解锁(打解锁没反应?),MP 上看 GPS 指向与机头不同向
(GPS 也有指向限制吗?)

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 20:57
唐牛 发表于 2015-7-12 18:53
感谢回答

大致弄懂它的逻辑,飞控本身不管 CH8 的电变输出值,这个值由飞手自己管理



没错，就是这个意思，也就是我们有控制马达转速的权利，也有设置油门锁定的权利！特殊情况下，切熄火开关，就断掉了动力输出，这样适合直升机的操作与安全！

GPS的罗盘要和主控的罗盘指向一致，然后，一起做外置罗盘校准，之后就可以了！

作者: 唐牛    时间: 2015-7-12 21:12
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 20:57
没错，就是这个意思，也就是我们有控制马达转速的权利，也有设置油门锁定的权利！特殊情况下，切熄火 ...

罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线, GPS 的指向线跟内外置罗盘刚好相反
GPS 也有指向限制/参数吗?

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 21:34
唐牛 发表于 2015-7-12 21:12
罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线 ...

GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-12 21:38
唐牛 发表于 2015-7-12 21:12
罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线 ...

(, 下载次数: 55)

作者: 唐牛    时间: 2015-7-12 22:02
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

暸解,我再努力试试,感谢您的指导

作者: 唐牛    时间: 2015-7-13 23:42
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

大概知道不给解锁的原因了,内置罗盘可能受到干扰,校准时 OFFSET 值差太多
先用锯箭法把内置罗盘关了,用外置的就能通过 3.3 的验证了
看来得先抓出什么东西在干扰内置罗盘,不然就是直接上两颗 GPS
用外置双 GPS 双罗盘做备援

作者: 唐牛    时间: 2015-7-13 23:57
本帖最后由 唐牛 于 2015-7-14 00:55 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

找到原因了,尾舵機離飛控太近,會干擾...
這下可就頭大了...
轉到頭都快暈了...
(, 下载次数: 35)


作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-14 05:37
唐牛 发表于 2015-7-13 23:42
大概知道不给解锁的原因了,内置罗盘可能受到干扰,校准时 OFFSET 值差太多
先用锯箭法把内置罗盘关了,用 ...

连接地面站， 解锁时如果有问题，都会有解锁失败提示的！

罗盘被干扰，都是近距离有金属铁，或带有磁性的其它物体，想办法远离即可，但如果罗盘被磁化，恐怕远离磁场也不行！

Pixhawk的原版设计，金属的气压计离罗盘太近，如果气压计被磁化，那罗盘肯定无法正常 ，需要做消磁处理……

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-14 05:38
唐牛 发表于 2015-7-13 23:57
找到原因了,尾舵機離飛控太近,會干擾...
這下可就頭大了...
轉到頭都快暈了...

改变安装方式吧！

我这个底板吊挂的方法，虽然炸机会伤到主控，但好在不太会被马达和舵机干扰……

作者: 唐牛    时间: 2015-7-14 07:32
zhangpengsir 发表于 2015-7-14 05:38
改变安装方式吧！

我这个底板吊挂的方法，虽然炸机会伤到主控，但好在不太会被马达和舵机干扰……

那天完全沒提示...

我跟那堆反人類的接線糾結了兩天才裝上的...

叫尾舵機搬家...

作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-14 07:42
3DR 当初设计PX4v2时，真心没有考虑传统直升机的感受啊，那些插座设计，实在是逆天……
作者: Hawk208    时间: 2015-7-14 08:44
高大上！！！
作者: lgf19850605    时间: 2015-7-14 22:16
这套飞控要多少钱
作者: zhangpengsir    时间: 2015-7-15 06:20
lgf19850605 发表于 2015-7-14 22:16
这套飞控要多少钱

1000多点，开源的…………

作者: 唐牛    时间: 2015-7-20 17:04
zhangpengsir 发表于 2015-7-14 07:42
3DR 当初设计PX4v2时，真心没有考虑传统直升机的感受啊，那些插座设计，实在是逆天……

后来待料再卡关了几天,还是解不了锁
深究后才发现,这飞控不分 pitch/thro 通道的...
不给解锁的原因是因为 Pitch/Thro 通道的下死点不足
但我们对直升机的理解这个通道是管螺距的( pitch/aux1)
但飞控还是认为这个通道是管油门(thro)的
(3.21/3.3rc7 都这样,油门明明都移到 ch8 去了...)
所以怎么刷都不给过,是后来用手机强行解锁时有错误提示才发现
它的十字盘行程设定完上下限后,还是得把 ADJ 给改回去...
总算整备到可以试飞的阶段了,再来调机才是重头戏...

作者: tjcdq    时间: 2015-9-16 18:49
不懂电直，看着像天书一样。。。。。。
作者: tjcdq    时间: 2015-9-16 18:49
不懂电直，看着像天书一样。。。。。。
作者: 宇浩轩杰    时间: 2015-9-16 19:05
我也喜欢zippy，不过我只买得起鼓包的
作者: Pyhbx    时间: 2015-9-16 19:15
我经常在直升飞机航线下飞飞机，我这三公里外有个直升机场，真机在上面航线，我机机在下面航线！！
作者: zhi    时间: 2015-9-21 18:22
我就是看了zhangpengsir的贴也整了一套1480的豪华套餐，呵呵，可是在家休闲呢，这pix可不是一般人能玩明白的，挺羡慕zhangpengsir。
作者: mgx    时间: 2015-9-22 02:10

作者: icer246    时间: 2015-9-27 20:34
是设置了定角速度环绕吗？路径是这个样子的怪怪的。
作者: zhangpengsir    时间: 2015-9-28 08:12
icer246 发表于 2015-9-27 20:34
是设置了定角速度环绕吗？路径是这个样子的怪怪的。

自动跟随模式，因为跟随点在移动中，所有“绕圈跟随模式”也在移动中！

作者: zipray    时间: 2015-9-29 13:52
zhangpengsir 发表于 2015-9-28 08:12
自动跟随模式，因为跟随点在移动中，所有“绕圈跟随模式”也在移动中！



作者: rqa    时间: 2015-10-1 21:26

作者: mgx    时间: 2015-10-3 21:20
不错
作者: Zanquar    时间: 2016-1-28 10:55
你好，请问要支持双GPS，pix的固件用的是APM还是PX4/PXF？
作者: zhangpengsir    时间: 2016-1-28 11:02
Zanquar 发表于 2016-1-28 10:55
你好，请问要支持双GPS，pix的固件用的是APM还是PX4/PXF？

Pixhawk用APM AC3.2以上固件就支持！

作者: Zanquar    时间: 2016-1-28 11:12
zhangpengsir 发表于 2016-1-28 11:02
Pixhawk用APM AC3.2以上固件就支持！

我固定翼，pixhawk刷的AP3.4，设置连接没错，两个GPS状态也能识别，但是并没有择优。如图，能否帮忙诊断一下？谢谢
(, 下载次数: 36)

(, 下载次数: 29)

(, 下载次数: 28)

作者: zhangpengsir    时间: 2016-1-28 13:53
Zanquar 发表于 2016-1-28 11:12
我固定翼，pixhawk刷的AP3.4，设置连接没错，两个GPS状态也能识别，但是并没有择优。如图，能否帮忙诊断 ...

其中一颗GPS搜星数量超过另一颗GPS的搜星4颗以上就会跳到星多的GPS的数据上！

作者: Zanquar    时间: 2016-1-28 14:12
zhangpengsir 发表于 2016-1-28 13:53
其中一颗GPS搜星数量超过另一颗GPS的搜星4颗以上就会跳到星多的GPS的数据上！

那...这怎么解释...求高手解答啊...这种差异我是故意制造出来的，把主GPS遮盖严实，然后数据稳定之后的截图。
作者: zhangpengsir    时间: 2016-1-28 16:02
MP只显示主GPS的数据到地图界面！
作者: neohack    时间: 2016-2-6 18:29
zhangpengsir 发表于 2016-1-28 13:53
其中一颗GPS搜星数量超过另一颗GPS的搜星4颗以上就会跳到星多的GPS的数据上！

这个过程会不会导致飞机有什么动作？比如晃动 炸鸡之类

作者: zhangpengsir    时间: 2016-2-6 21:18
neohack 发表于 2016-2-6 18:29
这个过程会不会导致飞机有什么动作？比如晃动 炸鸡之类

稍抖一下，立即恢复稳定定点状态！

作者: 赛斯纳747    时间: 2016-2-6 22:49
neohack 发表于 2016-2-6 18:29
这个过程会不会导致飞机有什么动作？比如晃动 炸鸡之类

你说的是像双子星那样
作者: neohack    时间: 2016-2-7 09:05
那还好。。年后给550也来一个试试，。完了再移到700上。。
作者: LoveX3    时间: 2016-3-4 22:40
哥哥有接线图么？
作者: zhangpengsir    时间: 2016-3-5 07:48
http://copter.ardupilot.com/wiki ... ter-connecting-apm/
作者: neohack    时间: 2016-3-5 09:19
本帖最后由 neohack 于 2016-3-5 09:23 编辑

意思是APM和PIX的接线是一样的么
再问下楼主，GPS的线是做了延长吧。。

作者: zhangpengsir    时间: 2016-3-5 11:12
neohack 发表于 2016-3-5 09:19
意思是APM和PIX的接线是一样的么
再问下楼主，GPS的线是做了延长吧。。

接线方式一样，GPS看你放哪里，向往后放，就得延长GPS/罗盘线！
作者: majunxdwm    时间: 2016-3-5 12:53
都是高手啊，我啥时候能到那个级别啊。
作者: neohack    时间: 2016-3-5 19:13
请问楼主是怎么解决手机上TOWER google地图问题的，
华为 HTC上都没找到TOWER的路径。。

作者: zhangpengsir    时间: 2016-3-5 19:35
neohack 发表于 2016-3-5 19:13
请问楼主是怎么解决手机上TOWER google地图问题的，
华为 HTC上都没找到TOWER的路径。。

手机需要通过VPN进行“翻………………、墙………………”之后，才可以加载google地图！

作者: neohack    时间: 2016-3-5 19:38
zhangpengsir 发表于 2016-3-5 19:35
手机需要通过VPN进行“翻………………、墙………………”之后，才可以加载google地图！

好吧。。可能我翻的姿势不对。。。





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