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标题: 为什么NAZA不会掉高?难道NAZA不用气压计吗? [打印本页]
作者: cookiesliy    时间: 2015-7-22 21:37
标题: 为什么NAZA不会掉高?难道NAZA不用气压计吗?
如题..
我用的PIX.
方向摇杆拨大的话.会掉高.有时候直接降到地面 然后电机一顿猛转.又升起来了..太恐怖了..

我见人家NAZA控制飞行的时候都不会掉高..

作者: tuteng8601    时间: 2015-7-22 21:57
动力不足吧
作者: 天天蓝fly    时间: 2015-7-22 22:32
我以前用apm掉高现象非常明显，调整了多次pid值依然无法改变掉高现象，往前推总是走下坡路，最近换了naza lite没想到真的一点都不掉高，悬停在距离地面不到十厘米的高度，往前推竟然可以做到贴地飞
作者: sessna182    时间: 2015-7-22 22:40
我的pix就没这个问题啊，定高非常稳，各种暴力飞都不会掉高。
作者: 揍死盾    时间: 2015-7-22 22:55
3,4楼明显是板子有问题，或者没设置对
作者: cookiesliy    时间: 2015-7-22 23:00
揍死盾 发表于 2015-7-22 22:55
3,4楼明显是板子有问题，或者没设置对

你的意思是掉高 是不正常的?

作者: 揍死盾    时间: 2015-7-22 23:07
cookiesliy 发表于 2015-7-22 23:00
你的意思是掉高 是不正常的?

当然不正常，如果你是指在定高模式或者留待模式这种有气压计参与并且可以保持高度的模式下还掉高，那绝对是有问题了，而且应该是硬件问题。除非你固件都刷错了或者油门神马的没校准过

作者: XMODS1234    时间: 2015-7-22 23:16
天天蓝fly 发表于 2015-7-22 22:32
我以前用apm掉高现象非常明显，调整了多次pid值依然无法改变掉高现象，往前推总是走下坡路，最近换了naza l ...

naza用的气压定高精度一般是以米计算，贴地飞炸了就不好，呵呵。

作者: 炸香机    时间: 2015-7-22 23:21
正是因为naza用了气压计 然后程序做得好 才不会掉高
作者: cookiesliy    时间: 2015-7-22 23:27
揍死盾 发表于 2015-7-22 23:07
当然不正常，如果你是指在定高模式或者留待模式这种有气压计参与并且可以保持高度的模式下还掉高，那绝对 ...

暴击飞行不是会受气压影响吗？

作者: cookiesliy    时间: 2015-7-22 23:34
揍死盾 发表于 2015-7-22 23:07
当然不正常，如果你是指在定高模式或者留待模式这种有气压计参与并且可以保持高度的模式下还掉高，那绝对 ...

悬停温柔的飞是不会掉高的，如果方向飞得过快（暴力飞），就会掉高。飞得快不是会受气压影响吗？？

作者: 揍死盾    时间: 2015-7-23 08:48
cookiesliy 发表于 2015-7-22 23:34
悬停温柔的飞是不会掉高的，如果方向飞得过快（暴力飞），就会掉高。飞得快不是会受气压影响吗？？

暴力飞几十米掉一米半米这样的程度。影响不大，很正常的

作者: newtaste    时间: 2015-7-23 08:55
用气压计定高的快速飞行不掉高 是违反物理原理的…
作者: newtaste    时间: 2015-7-23 08:56
除非用空速计进行补偿…
作者: cookiesliy    时间: 2015-7-23 10:33
newtaste 发表于 2015-7-23 08:55
用气压计定高的快速飞行不掉高 是违反物理原理的…

上面说不掉高是什么情况？
作者: newtaste    时间: 2015-7-23 10:36
cookiesliy 发表于 2015-7-23 10:33
上面说不掉高是什么情况？

估计是非得慢而已吧…
作者: cyk0123    时间: 2015-7-23 10:46
掉一点正常。加强动力还有调pid可以改进不少
作者: cookiesliy    时间: 2015-7-23 11:10
cyk0123 发表于 2015-7-23 10:46
掉一点正常。加强动力还有调pid可以改进不少

Tm350动力，1.5公斤，稍微飞快点就会掉高严重，有时候直接降落到地面，然后又拉升，太恐怖了。
作者: 我是好人    时间: 2015-7-23 13:13
我用的是miniAPM，之前也遇到楼主一样的情况，掉高度。

做了点功课，网上的解决方案有如下：

1、气压计用海绵覆盖，防止气流对气压计的影响；
2、想办法为气压计避光（飞控有不透明的壳就问题不大），防止光照对气压计的影响；
3、为飞控减震，防止震动对飞控计算高度造成影响，例如使用带减震的飞控座或直接在飞控下面垫海绵；
4、如果悬停油门超过50%了，就需要增加动力了，动力不足也会导致高度下降；
5、调整高度PID的P值。

我用了以上的1、2、3，从目前来看无故掉高度问题解决了，但只飞了两块电，还不能确定是不是完全解决了。

希望对大家有帮助。
作者: 萝卜陈    时间: 2015-7-23 15:28
搞套naza，从此轻松飞行，从此脱离apm的无聊折腾。
作者: Fdzy    时间: 2015-7-24 13:28
本帖最后由 Fdzy 于 2015-7-24 13:30 编辑

现在多轴飞控的定高算法从来都不只是气压计在工作，都是融合了其他传感器来进行姿态解算的，所以单纯的速度导致的风速变化不会对定高效果（或者说飞机当前高度估计）产生决定性影响（就好比为什么飞控的gps都是米级精度却可以大风天钉钉子一样，那是融合了陀螺仪和加速度计数据在里面进行位置解算的），同时，为了避免前几层楼朋友说的改变姿态时高度很激烈的上下震荡的状况，对飞控做好减震，合理设置气压计和加速度计的融合比例是很重要的。。naza定高好一方面是由于高度解算的算法好，另一方面是飞控结构设计优秀，内部的传感器是悬挂在一块特殊减震海绵下的，对震动有很好的滤除作用。而pix和apm没有对传感器做特殊减震，所以都有配套的外置减震垫，安装使用之后工作效果也是很好地。就器件而言，naza并没有好过pix。就算法效果（姿态解算和控制）而言，pix的ekf跟dji的H无穷都足以应付目前的多旋翼控制需求，都可以做到定点如钉钉子，定高时暴力飞行姿态大幅度切换不掉高。所以任何一个好飞控，不掉高都是应该的，都是在有效做到排震，传感器数据融合、滤波后达到的效果。开源飞控跟商用飞控的调试过程差别较大，但是单纯就飞行效果而言，调试很好的飞控都可以在定高定点上达到令人满意的效果，并无可见的明显差距。

作者: 完美太阳    时间: 2015-8-24 10:15
我的也存在掉高情况，4轴  轴距1米  恒力6340电机  22寸桨  NAZA V2， GPS、姿态、模式下原地定高稳定，飞行速度小于5米/秒时高度正常，大于5米时掉高严重，走下坡路，很难保持平飞。如何解决呢？
作者: pz02010    时间: 2015-8-24 10:38
个人认为是apm的核心计算速度问题
实测apm2.8和pix，同样机架的定高和gps暴力飞行，前者掉高明显恐怖于后者（棉被均盖）
另外气压计到底好不好就不清楚了




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