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标题: 开源头追 Y向 Z向移动漂移疑问 [打印本页]
作者: lfliuyinglong    时间: 2015-7-23 14:57
标题: 开源头追 Y向 Z向移动漂移疑问
  我按照帖子做的开源头追但是不管怎么校对都不行 水平旋转的时候没问题  但是 俯仰 和 左右倾的时候都会带着水平动。  我把0.08版本的Accelerometer_cal 加速度校准 和 Magnetometer_cal_v0_03姿态校准都弄了 还是不行   1.04版本的 水平和旋转也都分别校准也不行 总是随动 求大神们帮我弄弄是怎么回事。。

水平移动曲线图
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俯仰移动曲线图
(, 下载次数: 16)

左右的就不上传了 效果是一样的 都是跟着漂移

这是头追部件
(, 下载次数: 22)


作者: lfliuyinglong    时间: 2015-7-24 11:20
没人帮只能自己一点一点试。  现在试出来了点门道  虽说效果不能说非常令人满意 但至少能扼制严重飘逸的问题
首先介绍下软件的功能。在之前先介绍下校准软件 注：这几款软件是头追 0.08版本自带的
Accelerometer_cal

这个校准不是必须的，只是对于比较较真的各位同来来说起一个心里安慰的作用。
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这款软件是专门用来校准加速度的。至少字面上是这么翻译的 步骤很简单。选择COM口 点连接。  然后点set offset to 0  然后校准 X Y Z轴  这个软件的help里有详细的步骤 对于英文不太好的兄弟们来说比较费劲  因为我英文也不太好 我就按照我的理解给大家讲一下 虽说翻译的不是十分确切 但是方法肯定是没问题的。
1、 首先是X轴 也就是tilt 也就是俯仰（低头抬头）方向校准。 首先将头追正常平放 方向无所谓 充电口在上边或者下边都可以 冲前冲后也没问题 只要校准三轴都用这一种中立位就OK 。  然后向前转90°（低头） 然后点 SET X MAX 。然后向后转90°（仰头） 然后点set X min 。  X轴结束 注意向前还是向后都可以的不用纠结前转90°是max 还是min
2、 其次是Y轴，也就是roll （一般2轴云台用不上这个的） 同X轴 只是变成向左 向右旋转90°。
3、 这次是Z轴，也就是最常用的pan轴（水平左右，左右扭头） 这个校准和上边不一样。 但是也很简单。 首先是头追正常放平（就是校准 X Y轴的时候的中立位置） 然后点set Z max  。然后翻一个底朝天 （X轴校准的时候不是旋转90°吗，只要按照X轴这个方向旋转180°就OK。）
三轴校准完成，点save就好了 。 校准完成。 一般这个offset校准 数值不会太大。  我的是 X 2  Y 0  Z11 所以说这个细小的校准根本可以忽略。 但是除非你们跟我一样有一些强迫症。。

第二个校准软件 Magnetometer_cal_v0_03

这个校准软件还是比较有必要校准一下的。而且简单。
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步骤简单明了。 首先连接com  然后点 set offset to 0  然后按照图片上的位置摆放 ， 只要位置正确就行 。 具体你按什么方式摆成那样都无所谓。这个只校准磁针方向 ，跟加速度啥的没关系。 校准完了3个图片以后 记得点save 。  


好了重头戏来了  头追软件来了。 这个内容比较多，很让人头疼， 也没多少实质上的教程，我就按我研究的方法来给大家讲解一下吧。

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Headtracker_GUI_v0_05软件
1、首先是通道口。 只要你的接收机支持自定义教练通道设置 1~8随意选就可以
2、 然后是sever框体里的参数 一般center  end+  end— 默认就好 不用的 然后就将将GAIN  和 reverse
         gian默认是170 也就是 1：1的移动 扭脖子90°对应的就是舵机转90°。 数值越高 固定的扭脖子90°，舵机动的幅度越大. 要看你的舵机动作范围了。
         reverse是通道反向，和遥控的reverse功能是一样的。也是唯一设置头追通道反向的方法。
3、 着重说一下 LP filter at tilt/roll [%]  LP filter at pan [%]  Gyro weight on tilt/roll [%] Gyro weight on pan [%]
      这几项是我们调整漂移的最重要步骤， 至少是我发现的能调整漂移的唯一方法。
LP filter at tilt/roll [%]  
     LP filter at pan [%]  这两个是差不多的 字面翻译是 pan、tilt、roll通道低通滤波。 不要问我啥意思，我也不懂。 但是现象我可以解释下。        看到单位是%了把 所以选值范围是1~100. 不要超过这个范围 1是最小 100是最大。
    1的效果是 当你快速旋转头追90°的时候 你会发现 头追信号会很滞后，但是很平缓，没有杂波。 也就是说他反映的很慢 但是很精准，不晃荡，很舒服。  
   100的时候你转头追多块，头追信号就会以同等速度相应。 但是你会发现在开始和结束的时候波动的厉害，结果就是你转头的时候会很晃，头稍微动一下 云台就会动，估计呕吐是早晚的问题。而且还有个重要的问题，那就是过于敏感会导致你动一个轴时另一个轴会抖得，因为你扭头的时候多少会不是完全水平的，会造成其他轴抖动，这不是我们想要的。
  所以综上所述 这个数值小一些比较好一些， 我设置的是在40左右， 两个都是40 。 这个动作很平滑，也不至于太慢。
Gyro weight on tilt/roll [%]
Gyro weight on pan [%] 字面翻译是 陀螺仪信号在其中所占的比重 。 我去原网站查询了，这个范围是 0~100   。
    0的时候是陀螺仪不起作用两种分别由加速度指针、磁力计来完全作用， 100的时候是完全用陀螺仪来输出信号。
    原文是这么说的加速度指针是干扰信号， 磁力针没写，但是也差不多了。  这就是为什么系统默认是98. 大家肯定要有疑问， 为什么不直接写入100得了。好吧我来解释解释， 当然这依然是用我的经验来解释，跟专业知识完全不沾边。
   首先如果是100，那就会造成输出信号的偏移，不信你设成100 点upload保存。 然后点头追上的reset 等5秒点 start。 你会发现他们会向下漂移，虽然很慢，但是持续向下，估计2分钟以后你的云台就会莫名其妙转20°。  这时候就需要让加速度、磁力计来起些作用，来较平信号，不让它们产生令人生厌的漂移。 我估计这就是系统默认98的原因了、  当然98不一定适合你 那你一点一点的试验吧。

再补充一句做个总结  LP filter  作用是减少干扰，Gyro weight 是为了降低漂移。   我这个提问的帖子主要是问为什么俯仰轴会联动pan轴， 所以显然是LP 设置的问题，  接下来的细化分析就交给大家了，有什么好的方法方式一定要分享啊，一个人琢磨真是要了命。



作者: lfliuyinglong    时间: 2015-7-24 14:19
javascript:; (, 下载次数: 15)
这是我的调整参数 。 俯仰的时候水平随动只能到这样了

作者: 向日葵人生    时间: 2017-4-20 14:14
帮顶
作者: 向日葵人生    时间: 2017-4-21 20:33
能不能把这个校准软件发我，我之前老是按键必须朝下，经过各种乱调之后，问题这下严重了，现在是各种乱乱飘，头往下的时候它会往下了然后马上往上到顶，头追放平之后它会慢慢复原，现在也不知道怎么个情况
87732022@qq.com谢谢
作者: 柒肆壹壹零    时间: 2017-5-7 13:06
向日葵人生 发表于 2017-4-21 20:33
能不能把这个校准软件发我，我之前老是按键必须朝下，经过各种乱调之后，问题这下严重了，现在是各种乱乱飘 ...

大哥楼主发你校准软件了吗？现在调到什么程度了，来探讨一下


作者: 向日葵人生    时间: 2017-5-7 16:51
柒肆壹壹零 发表于 2017-5-7 13:06
大哥楼主发你校准软件了吗？现在调到什么程度了，来探讨一下

没发给我，最好，又刷了几次，又好了，但是还是只能倒着放
作者: 柒肆壹壹零    时间: 2017-5-7 17:46
向日葵人生 发表于 2017-5-7 16:51
没发给我，最好，又刷了几次，又好了，但是还是只能倒着放

大哥现在飞啥，加个微信吧，465639307

作者: lfliuyinglong    时间: 2017-5-8 11:29
柒肆壹壹零 发表于 2017-5-7 13:06
大哥楼主发你校准软件了吗？现在调到什么程度了，来探讨一下

不好意思啊 有老二了 没时间玩了 这个软件就是头追文章链接下载的 我好久没用了也不太好找了 你直接在申精头追文章里找就好 很容易找到的
作者: lfliuyinglong    时间: 2017-5-8 11:30
向日葵人生 发表于 2017-4-21 20:33
能不能把这个校准软件发我，我之前老是按键必须朝下，经过各种乱调之后，问题这下严重了，现在是各种乱乱飘 ...

不好意思啊 有老二了 没时间玩了 这个软件就是头追文章链接下载的 我好久没用了也不太好找了 你直接在申精头追文章里找就好 很容易找到的
作者: 向日葵人生    时间: 2017-5-10 19:29
柒肆壹壹零 发表于 2017-5-7 17:46
大哥现在飞啥，加个微信吧，465639307

现在啥都不敢飞，不敢顶风作案




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