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标题: 关于翻滚快慢的研究（二） [打印本页]
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-8 23:14
标题: 关于翻滚快慢的研究（二）
本帖最后由 不死春哥 于 2015-8-8 23:21 编辑

前段时间灰机放着接灰，昨天又拿出来耍耍爽炸，新遥控没调好，油门推到顶居然是怠速运转，还以为是电池电机什么的出问题了靠，损失一个机臂又得更换了。好消息是今天无聊翻翻地面站和这个
发现了些以前没注意的东西以下先看看图片 (, 下载次数: 132) (, 下载次数: 138) (, 下载次数: 136) 以下是个人总结看图理解

蓝色方框：
转速P：螺旋桨的旋转速度（螺旋桨的旋转速度与飞机旋翻滚速度也和D有些关系，也跟电调和电池有关）

平衡I：翻滚中飞机到达平衡的速度（自稳的修正速度，很多悬停会抖估计跟这个有关，通过炸机来辨别是不是正确的）
信号D：接收机接收信号到飞机做出改变的速度，越高飞机响应越慢，反之相反


黑色方框：
角度P：每秒钟飞机做出动作的幅度快慢也算是大小，比如120°多高的数值每秒就翻滚几度（几除以几那样来算）
I：不管他


分几段来讲当飞机半自稳翻滚时上面数值应该是这样组合完成一个动作的
1.悬停到  往右  打杆初期低数值信号D让飞机马上反应过来（好比问你1+1和34232432+43543=多少，你脑袋反应的快慢）

2.这时候大数值转速P和低数值信号D告诉飞机（对尾看）右侧2个立马减慢转速，左侧马上加大转速，单单看飞机在大数值角度P的作用下飞机一般会快速翻滚

3.当翻过去松杆后飞机想恢复水平这时候平衡I就告诉飞机你必须马上平衡也就是自稳现象，那么为什么有的自稳和反过来会出现抖动和往一边飞呢（排除水平后飞机的翻滚方向的余后惯性）应该就是转速P平衡I角度P了，这个只能在飞行测试中协调了。

进阶总结：
1.想飞机翻大圈速度又快的建议偏高：转速P 角度P，稍小：平衡I

2.想大圈又慢的（掉高严重）适中:转速P 角度P，适中：平衡I（避免翻滚半径过大炸机）

3.想小圈又快的建议加大转速P  平衡I 信号D 角度P

4.小圈又慢的（掉高轻微）加大:转速P 角度P，偏高：平衡I（避免翻滚半径过大炸机）


  在自稳和半自稳中间的惯性作用的效果就不讲了大家都能理解，不理解的自己脑补物理知识，单独加大某个数值应该不会出现炸机，当然以上这些只是理论而已，还有初级和专家的，进阶要配合初级的参数调整。



作者: 不死春哥    时间: 2015-8-8 23:16
接下来是我的参数，不掉高又可以快速翻滚，而且不用收油，4  5楼高度可以连续翻5-7个空翻 第二个是半自稳RRA，我用的是这个模式，2和3的设置是用来半自稳翻滚的，遥控器那张图是之前的，所以只有一个半自稳模式




作者: 不死春哥    时间: 2015-8-8 23:25
以上纯属个人理解，飞行参数是经验炸出来的，至于推论是不是正确我倒是有试了下单单听电机转速声音判断，不过台风没法试飞机，喜欢研究的这里只提供参考~~~
作者: cyk0123    时间: 2015-8-8 23:49
同群来顶~
作者: 伊万    时间: 2015-8-8 23:50
感谢楼主！希望能继续地面站调整的研究。根据楼主上一篇贴贴子的pid，使用BAND2的设置，本人首翻成功，各种左、右、前后翻滚。。。。哈哈
作者: raphaelwang    时间: 2015-8-8 23:51
给了我很多启发，改天试一试。
作者: jonee    时间: 2015-8-8 23:55
楼主辛苦，受益匪浅，我也好好弄一下
作者: 功夫佬    时间: 2015-8-9 00:33
我还没翻过，看来是要翻的了
作者: 深蓝冰刃    时间: 2015-8-9 05:15
P I D是这样理解的？ 感觉好不容易学了一点 云里雾里 三观都崩塌了。。我再仔细体会体会。。
作者: qifacang    时间: 2015-8-9 06:04
学习了
作者: liandli    时间: 2015-8-9 06:40
学习了
作者: magangak47    时间: 2015-8-9 08:52

学习了,
学习了
作者: magangak47    时间: 2015-8-9 08:53

学习了,
学习了
作者: 若城    时间: 2015-8-9 11:02
楼主辛苦
作者: jfk    时间: 2015-8-9 11:39
先收藏了，谢谢
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-9 15:59
伊万 发表于 2015-8-8 23:50
感谢楼主！希望能继续地面站调整的研究。根据楼主上一篇贴贴子的pid，使用BAND2的设置，本人首翻成功，各种 ...

快上视频哈，对了是半自稳时候飞吗？飞的顺手不

作者: 不死春哥    时间: 2015-8-9 16:00
深蓝冰刃 发表于 2015-8-9 05:15
P I D是这样理解的？ 感觉好不容易学了一点 云里雾里 三观都崩塌了。。我再仔细体会体会。。

按照我上一篇调看看呗

作者: gaoshan890219    时间: 2015-8-9 19:48
好帖子就要顶起来
作者: liujiang168    时间: 2015-8-9 20:24
这两天我的固件也升到15.02.02了，也在重新调PID，刚飞完回来，稳定性不错，就是翻的慢，继续重调中，得深刻理解所有参数的意义才行，顶楼主钻研精神
作者: 伊万    时间: 2015-8-9 20:59
不死春哥 发表于 2015-8-9 15:59
快上视频哈，对了是半自稳时候飞吗？飞的顺手不

就翻了几个电，是半自稳模式，后来还是专注练习FPV，没再翻了。。。


作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 01:53
liujiang168 发表于 2015-8-9 20:24
这两天我的固件也升到15.02.02了，也在重新调PID，刚飞完回来，稳定性不错，就是翻的慢，继续重调中，得深 ...

我的参数飞的？
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 02:09
伊万 发表于 2015-8-9 20:59
就翻了几个电，是半自稳模式，后来还是专注练习FPV，没再翻了。。。

能快速翻滚吗
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 02:33
第四条应该是加大转速P，适中角度P 平衡I，不知道对不对改天我试试，以上全部为理论非实践，请自重做好炸鸡觉悟
作者: liujiang168    时间: 2015-8-10 08:17
不死春哥 发表于 2015-8-10 01:53
我的参数飞的？

参考你的贴子，改适合自己手感的PID，昨晚重新改完了，我自稳和半自稳共用BANK1，RATE用BANK2,留一个BANK3为ACRO+用，真想带笔记本电脑边飞边调

作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 09:35
liujiang168 发表于 2015-8-10 08:17
参考你的贴子，改适合自己手感的PID，昨晚重新改完了，我自稳和半自稳共用BANK1，RATE用BANK2,留一个BANK ...

飞了吗？听说B2手动很恐怖很容易炸鸡要小心
作者: liujiang168    时间: 2015-8-10 09:50
本帖最后由 liujiang168 于 2015-8-10 09:52 编辑
不死春哥 发表于 2015-8-10 09:35
飞了吗？听说B2手动很恐怖很容易炸鸡要小心


以前也试过，数值比较大的飞起来很难控，容易炸机，而把RATE值改成和自稳一样就好操作了，但翻滚又不给力了，正在寻求更好的参数，既好控又好翻，而ACRO+模式又和RATE模式手感有些差别，拉平时稍带点儿延迟，是有点儿固定翼那种飘的感觉，但毕竟不是固定翼，还参杂着直机的操作手法，这两天有空再试飞看看。


作者: wangning08    时间: 2015-8-10 10:07
好贴，我的总是调不顺手，要不翻太快，要不就太慢了，回去研究下
作者: wait2015    时间: 2015-8-10 10:20
楼主，你的参数那些图片配置看不清，可以换几张清晰的看下不
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 10:26
wait2015 发表于 2015-8-10 10:20
楼主，你的参数那些图片配置看不清，可以换几张清晰的看下不

不会呀，你看看第一篇
作者: losi    时间: 2015-8-10 11:20

作者: 伊万    时间: 2015-8-10 11:42
不死春哥 发表于 2015-8-10 02:09
能快速翻滚吗

是翻得很快！而且很有节奏感！有信心。。。。就是半径小点，观感没那么完美

作者: 信号弱    时间: 2015-8-10 20:12
不死春哥 发表于 2015-8-8 23:25
以上纯属个人理解，飞行参数是经验炸出来的，至于推论是不是正确我倒是有试了下单单听电机转速声音判断，不 ...

楼主！翻滚快慢哪里和油门关联，每次翻滚得加着油翻，油门小了翻不过来，加着油翻快的能翻4---5个！不知道你们有这情况吗？我最早的那架加完油稍微一收油也能快速翻滚！现在不敢收油了！
作者: guojun815    时间: 2015-8-10 21:38
正好在调这个东西，学习了。多谢。
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 23:56
信号弱 发表于 2015-8-10 20:12
楼主！翻滚快慢哪里和油门关联，每次翻滚得加着油翻，油门小了翻不过来，加着油翻快的能翻4---5个！不知 ...

具体有没有收油我没太注意，印象是悬停油门再高些
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 23:56
信号弱 发表于 2015-8-10 20:12
楼主！翻滚快慢哪里和油门关联，每次翻滚得加着油翻，油门小了翻不过来，加着油翻快的能翻4---5个！不知 ...

你翻4  5个是你的参数还是我的参数？现在用我的参数翻了吗？
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-10 23:57
guojun815 发表于 2015-8-10 21:38
正好在调这个东西，学习了。多谢。

多交流哈
作者: liujiang168    时间: 2015-8-23 14:24
顶楼主共享精神，这阵子修机换掉炸坏的控，重调参数，自稳，半自稳共用BANK1比较合理，在第三人称和第一人称状态下翻滚还是比较顺手的，按承诺也发一下我的PID供大家参考：
(, 下载次数: 20) (, 下载次数: 22)
然后专家设置里把80改90即可。

作者: 不死春哥    时间: 2015-8-23 15:41
liujiang168 发表于 2015-8-23 14:24
顶楼主共享精神，这阵子修机换掉炸坏的控，重调参数，自稳，半自稳共用BANK1比较合理，在第三人称和第一人 ...

那个80 90是干嘛的？？？你用我的B1飞？他们说翻滚帖一里B2好飞，妈的电机和走线全部更换中
作者: liujiang168    时间: 2015-8-23 17:06
不死春哥 发表于 2015-8-23 15:41
那个80 90是干嘛的？？？你用我的B1飞？他们说翻滚帖一里B2好飞，妈的电机和走线全部更换中

就是在专家，也就是EXPERT下把Mode Transition默认的80改成90，意思为打杆量为90%时开始用自稳模式变为手动模式，我觉得改这个能让翻滚的手感更好。第三人称翻当然是你的B2更适合，而第一人称翻太过剧烈观看操作很不适，所以我采有720和3.5实飞试验很不错；这个就是炸一炸修一修，除非你老老实实飞，但为了不断提高技术还是常炸机，我都已经换了一电机，一电调和一个飞控了，飞机已经拆装和改善N次了
作者: liujiang168    时间: 2015-8-23 17:08
不死春哥 发表于 2015-8-23 15:41
那个80 90是干嘛的？？？你用我的B1飞？他们说翻滚帖一里B2好飞，妈的电机和走线全部更换中

就是在专家，也就是EXPERT下把Mode Transition默认的80改成90，意思为打杆量为90%时开始用自稳模式变为手动模式，我觉得改这个能让翻滚的手感更好。第三人称翻当然是你的B2更适合，而第一人称翻太过剧烈观看操作很不适，所以我采有720和3.5实飞试验很不错；这个就是炸一炸修一修，除非你老老实实飞，但为了不断提高技术还是常炸机，我都已经换了一电机，一电调和一个飞控了，飞机已经拆装和改善N次了
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-23 18:14
liujiang168 发表于 2015-8-23 17:08
就是在专家，也就是EXPERT下把Mode Transition默认的80改成90，意思为打杆量为90%时开始用自稳模式变为手 ...

原来打杆量到翻滚是这个啊，多交流哈，我也试试你的参数看看
作者: liujiang168    时间: 2015-8-23 18:18
不死春哥 发表于 2015-8-23 18:14
原来打杆量到翻滚是这个啊，多交流哈，我也试试你的参数看看

恩，这么设置加巡航模式我觉得翻得干脆很爽也很安全，不象手动油门那样控制不好一不小心就坠地，降低了翻滚的门坎儿，你试试看，常交流、共进步

作者: 不死春哥    时间: 2015-8-24 00:11
liujiang168 发表于 2015-8-23 17:08
就是在专家，也就是EXPERT下把Mode Transition默认的80改成90，意思为打杆量为90%时开始用自稳模式变为手 ...

这个是半自稳模式，从自稳到翻滚的切换吧？
作者: liujiang168    时间: 2015-8-24 09:42
不死春哥 发表于 2015-8-24 00:11
这个是半自稳模式，从自稳到翻滚的切换吧？

对，所以看了官网说明里写着设90更合理。
作者: shbg    时间: 2015-8-24 21:32
谢谢啦，学习并收藏了
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-25 13:50
liujiang168 发表于 2015-8-24 09:42
对，所以看了官网说明里写着设90更合理。

照你说的参数我试飞了下，迅速回中后飞机左右摇晃幅度大，回复平衡速度慢，后来我加以改进参考下我的，前提是飞机的初始化选择我选哪个G开头的自定义， (, 下载次数: 14)

作者: liujiang168    时间: 2015-8-25 14:38
不死春哥 发表于 2015-8-25 13:50
照你说的参数我试飞了下，迅速回中后飞机左右摇晃幅度大，回复平衡速度慢，后来我加以改进参考下我的，前 ...

恩，那看来动力系统及重量不一样反应还是不一样的，我的左右摇晃幅度不大，感觉挺舒服的，看来每个人都得参考一下调最适合自己的参数才对。
作者: 不死春哥    时间: 2015-8-25 14:59
liujiang168 发表于 2015-8-25 14:38
恩，那看来动力系统及重量不一样反应还是不一样的，我的左右摇晃幅度不大，感觉挺舒服的，看来每个人都得 ...

也对这个我也忘记说明，我的有600多G 2204 2200 25C 12A
作者: liujiang168    时间: 2015-8-25 17:01
不死春哥 发表于 2015-8-25 14:59
也对这个我也忘记说明，我的有600多G 2204 2200 25C 12A

咱俩飞机差了100克呢，我动力是1806 KV2280 5030桨 1300 25C 电。所以参数一样效果却不一样。

作者: dayusuma    时间: 2015-8-27 12:55

作者: beelink387    时间: 2015-9-5 08:19
mark
作者: yaoyaosam    时间: 2015-10-15 01:31
学习，学习！
作者: yaoyaosam    时间: 2015-10-23 01:52
学习，学习！谢谢分享

作者: 胡伟大    时间: 2015-10-23 06:55
很有帮助的帖子




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