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标题: 关于pixhawk飞行模式的问题 [打印本页]
作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-10 08:34
标题: 关于pixhawk飞行模式的问题
本帖最后由 瑞云和风 于 2015-10-10 09:06 编辑

最近由apm转为pixhawk（四轴），在设置飞行模式时遇到了点问题：
（1）pixhawk的PosCTL是不是就是定点，而loiter就是绕一定的半径盘旋呢；
（2）qgroundcontrol的setup里的飞行模式（mode）设定感觉做的真的很不好啊（也有可能是我没搞懂），在    2.3的版本里只有四个模式（我的固件是前几天才通过地面站下载的，应该比较新），2.7.1的版本里看到的可以设定的模式倒是多些，想把三个飞行模式设置为Manual，AltCTL，PosCTL，总是不成功，选择 disable和通道的那个选项常常会变暗（不可选择），请问是不是这三种模式不能同时设置，那个选择的  threshold（阈值）的意思是不是超过那个设定的值就切为新的模式，哎，qgc的飞行模式设置真的是不如mp  的方便明了啊；
（3）pixhawk是不也可以像apm似的可以用两个开关设置出六种模式呢，我还没试，不知有人尝试过没；（4）另外，我的pixhawk解锁后，即便在manual（四轴是稳定模式）下，油门杆在最低位置，电机还是会转，只不过转速较低，请问这个正常吗，是不应该不转才对呢


问了好多，希望能有人耐心看完，我弄明白了，也会在这里说的，希望各位大神多多指教啊，谢谢了





作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-10 09:08
哈哈，刚才终于找到了pixhawk官网上面关于飞行模式的说明，研究明白后，再在这里说
作者: 爵爷    时间: 2015-10-10 10:05
pixhawk 官方固件的飞行模式是靠几种基本模式组合的...不过模式也没有apm的模式那么多..基本也就是那么最基本的几种...

你不如直接玩apm的固件...因为目前看来pixhawk并没有什么优势
作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-10 10:42
爵爷 发表于 2015-10-10 10:05
pixhawk 官方固件的飞行模式是靠几种基本模式组合的...不过模式也没有apm的模式那么多..基本也就是那么最基 ...

我主要是考虑到以后的延续性，感觉pixhawk的发展会更好，以前玩过apm，目前来看确实是要比pixhawk完善些

作者: 爵爷    时间: 2015-10-10 10:47
瑞云和风 发表于 2015-10-10 10:42
我主要是考虑到以后的延续性，感觉pixhawk的发展会更好，以前玩过apm，目前来看确实是要比pixhawk完善些
...

pix的官方固件应该是他们研究用的东西..所以对于飞行的话可能不是很适合

作者: WJL11    时间: 2015-10-10 14:43
我是这么设置的：5通道:manual/assistant/auto 6通道:altcrl/poscrl/acro 7通道：rtl，5通道控制总体模式是手动？辅助？还是全自动，5通道切到辅助，6通道的切换才起作用，7通道的rtl凌驾于5通道和6通道之上，不管56是什么位置都rtl，你可以先按我这个设置一下，再不上桨切换一下，在地面站上看看结果就懂了
作者: WJL11    时间: 2015-10-10 14:47
解锁就怠速转，以前是慢转，2.7以后变成刚解锁慢转，然后过个1秒就快转1-2秒，然后又恢复慢转，貌似地面站也有个地方可以设置怠速的转速，但我没敢改
作者: WJL11    时间: 2015-10-10 14:52
pos和loiter都是定点，区别一个是遥控前后左右对应姿态幅度，一个是对应飞行速度，而且其中有一个移动过程中相当于启动定高模式，遥控方向回中后切回定点，但具体哪个是pos哪个是loiter没记住，有个帖子上写了，你自己搜搜就前几天的帖子
作者: WJL11    时间: 2015-10-10 14:59
pix很少中文资料，有的资料都是十几版本前的资料和论坛教程了，所以导致有问题只能通过二半调的英文猜和自个试来解决了
作者: WJL11    时间: 2015-10-10 15:07
我没用过apm，不过我感觉pix直接默认的模式切换就和你说的2开关控制6模式类似吧，也就是说pix切各种模式都是组合开关
作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-10 15:08
WJL11 发表于 2015-10-10 14:43
我是这么设置的：5通道:manual/assistant/auto 6通道:altcrl/poscrl/acro 7通道：rtl，5通道控制总体模式是 ...

如你所说模式那个确实是那样设置的，总共可以通过四个通道来控制，apm是一个通道可以设置多个模式，而pix是通过好几个通道组合来控制，我也是通过三个通道来控制实现了rtl，stabilize，altCTL，posCTL，mission几个模式之间的切换。官网上有一张图诠释的特别清晰，回头我有时间把它整理下。
那个油门的最小值有一个参数是MPC_..._min(记不太清了)可以控制，默认是0.12，我把它改成了0，油门杆推到最小，发现控制板输出的油门指令从12变成了0，但是电机依然不停转，感觉很不可理解。还是要想办法，让他可以停止，不然降落后的下电太危险了，不能接近了去按开关上锁吧，那个桨转着太危险了。
posCTL和loiter那个，我感觉pos估计是控姿态吧，因为posCTL和altCTL必须设置在同一个通道，并且叫assist，估计是控制环更靠内吧，待验证。
谢谢你的解答了

作者: WJL11    时间: 2015-10-10 15:12
上锁是遥控油门左下5秒，上了锁再去按开关锁协处理器，油门上锁后螺旋桨就应该停了
作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-10 15:15
WJL11 发表于 2015-10-10 15:12
上锁是遥控油门左下5秒，上了锁再去按开关锁协处理器，油门上锁后螺旋桨就应该停了

我试试，在有桨的情况下，左下油门应该也不会翻吧

作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-13 22:29

作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-13 22:32
1.        pixhawk飞行模式设置
如上图所示，每一个sw都应该对应一个switch（切换通道），完整模式映射到遥控器上需要四个切换通道配合，但是这里只有MODE SW是必须设置的。
（1）        只设置MODE SW的情况下，对应三种模式的切换，分别是MANUAL、ALTCTL、MISSION,这是默认的最小情况；
（2）        配合其他切换通道的情况，从图中可以看出，pixhawk目前共有六种飞行模式，对应三个层次，第一层，为RETURN SW控制，当设置了某个通道作为RETURN SW控制时（设置方法，将RETURN对应的通道选项选择为相应的通道即可，若不设置该层切换，设置为disable即可），该通道即可控制是切换为RETURN还是MODE SW控制的模式，若切为MODE SW控制的模式，则通过调节MODE SW对应的通道按钮即可切换为MANUAL或者ASSIST或者AUTO；
（3）        再说一下POSCTL SW,这个是控制当MODE SW切为ASSIST时的飞行模式，如果没有设置某个通道给POSCTL SW，则MODE SW切为ASSIST时，默认是对应ALTCTL；如果设置了某个通道给POSCTL SW，则该通道可以控制当切换至ASSIST时，是飞ALTCTL还是POSCTL，亦或是在两者之间切换；
（4）        最后说一下LOITER SW,类似（3）的情况，这个是控制当切换至AUTO模式时，是飞MISSION还是飞LOITER的，亦或是在两者之间的切换。
总结下，其实看图最明白，上面只是个说明。（1）对应第二层，此为必要的；（2）对应第一层，可不设置；（3）与（4）对应第三层，可不设置。
2.        如何在降落时控制电机停转
MPC_MANTHR_MIN可控制油门杆置零时对应的飞控板油门输出，默认应该是0.12，可以改为0，但这时候电机还是会转的，那么这时候，如果你在降落那怎么再能让电机停转呢，就是油门置零，偏航推至最左侧（解锁时，是推至最右侧），保持几秒后飞控板锁定，电机就会停转了。
作者: WJL11    时间: 2015-10-30 02:10
其实一直存在一个疑问，纯手动模式是哪个？正常起飞前就是姿态了（因为放在不平的地上最低油门你会发现地面高的那边电机转速低），是pix根本没纯手动还是说acro其实就是手动？
作者: lzzoob    时间: 2015-10-31 00:12
acro就是手动
作者: 瑞云和风    时间: 2015-10-31 10:54
WJL11 发表于 2015-10-30 02:10
其实一直存在一个疑问，纯手动模式是哪个？正常起飞前就是姿态了（因为放在不平的地上最低油门你会发现地面 ...

因为我的飞行水平不怎么样，所以从来没试过acro，但是我不相信四轴有纯手动模式，因为我觉得只靠人的反应去调速控制姿态是不可能的，我的理解应该是acro应该是取消了姿态角限制，可以做更大的激动，后面再研究研究吧

作者: CARVE-OUTER    时间: 2015-10-31 15:01
瑞云和风 发表于 2015-10-31 10:54
因为我的飞行水平不怎么样，所以从来没试过acro，但是我不相信四轴有纯手动模式，因为我觉得只靠人的反应 ...

acro是速率模式，即摇杆位置对应角速度；stab模式，摇杆对应姿态角；

作者: WJL11    时间: 2015-11-1 03:13
lzzoob 发表于 2015-10-31 00:12
acro就是手动

原来如此
作者: WJL11    时间: 2015-11-1 03:14
瑞云和风 发表于 2015-10-31 10:54
因为我的飞行水平不怎么样，所以从来没试过acro，但是我不相信四轴有纯手动模式，因为我觉得只靠人的反应 ...

和你想法一样，而且也没敢切acro试
作者: 瑞云和风    时间: 2015-11-10 16:24
CARVE-OUTER 发表于 2015-10-31 15:01
acro是速率模式，即摇杆位置对应角速度；stab模式，摇杆对应姿态角；

感觉差不多，回去再研究研究





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