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标题: APM Copter-3.3出来了...附发布原文及与AC3.2.1的分别 [打印本页]
作者: johnny_21    时间: 2015-10-11 00:12
标题: APM Copter-3.3出来了...附发布原文及与AC3.2.1的分别
本帖最后由 johnny_21 于 2015-10-12 00:07 编辑

APM Copter 3.3出来了, 最麻烦是不再支持APM2.X版本..., 那位大神在用? 求使用效果 !!

After months of testing by the beta-testing team and no significant issue during the soft release, Copter-3.3 has been released.  You can load this version onto your vehicle using the Mission Planner or APPlanner2's Install Firmware screen.

As mentioned previously, this version and all future versions of Copter only work with fast CPU boards like the 3DR Pixhawk (and compatible) boards, VRBrain, NAVIO+, etc. Slower CPU boards (i.e APM2.x) can continue to load Copter-3.2.1 from the MP/AP2.
Support issues should be reported in the APM Forum.  Enhancement requests and confirmed bugs should go into the GitHub issues list.  The wiki has been mostly updated but if you spot missing items please report them to the wiki issues list.

The full set of changes can be seen in the Release Notes but the highlights are below.

Known Issues/Warnings:
Changes vs Copter-3.2.1
1) EKF replaces DCM/InertialNav for attitude and position estimation which provides more feedback and robustness in case of sensors failures
2) Control improvements:
   a) battery voltage compensation should maintain control as voltage drops
   b) current limiting can be used to reduce the maximum current requested to reduce strain on battery and ESCs
   c) air pressure compensation should reduce need for re-tuning when flying at different altitudes
   d) improved throttle curve should reduce wobbles during descents
3) AutoTune for yaw
4) Cameras & Gimbal improvements:
   a) SToRM32 gimbal support
   b) do-mount-control mission command allows controlling absolute camera mount angle during missions
5) Vibration resistance:
   a) real-time reporting of vibration levels by clicking on Vibe field on HUD (also recorded to logs)
   b) noise weighted average of accelerometers used to weight IMU towards the one exposed to less vibration
   c) accelerometer range increased from 8G to 16G to allow use in higher vibration environments (i.e. reduced "clipping")
6) Other:
   a) improved landing on slopes
   b) retractable landing gear support
   c) channels 9 ~ 12 can be used as auxiliary switches (like ch7, 8)
   d) PX4flow (optical flow) support in Loiter
   e) Brake flight mode (stops vehicle quickly but requires GPS)
   f) allow GPS, Telemetry, SToRM32 gimbal to be connected to any telemetry/serial port
   g) Lidar-Lite V2 support
   h) bug fix to RCMAP - remapped channel's MIN, MAX were taken from incorrect parameters meaning all channel ranges had to be the same
7) Tricopter tail servo parameters (MOT_YAW_SV_MIN, MAX, TRIM, REV)
8) Safety items:
   a) crash check triggers with 30deg lean angle error (for 2 sec) even if pilot's throttle is non-zero
   b) modified pre-arm checks to ensure good quality GPS and compas data
   c) lost copter alarm (hold both sticks down and right)
   d) motor interlock & emergency motor stop features on auxiliary switches (ch7 ~ ch12)
   e) RTL_CLIMB_MIN parameter allows forcing vehicle to always climb a few meters at beginning of RTL
   f) LED flashes green quickly if disarmed with 3D lock and SBAS



作者: zhzh2089    时间: 2015-10-11 00:36
靠 ，逼我升级Pix啊。
作者: johnny_21    时间: 2015-10-11 00:55
我还刚刚入了MiniAPM
作者: zhangpengsir    时间: 2015-10-11 06:40
都用了两周了，APM Copter AC3.3就是从众多AC3.3rc X慢慢进化完善而来的，而APM Copter AC3.3，就是多轴的 AC3.3rc12 和 直升机的 AC3.3rc10 。

这个固件很牛，改变巨大，建议尝试！
作者: gedove    时间: 2015-10-11 07:04
想愉快的玩耍就升级PIX吧！
作者: wmmqetest2015    时间: 2015-10-11 10:01



多了些什么东西呢

作者: zhzh2089    时间: 2015-10-11 14:21
谁发个升级说明上来？英文的也没问题。
作者: MSXOXO    时间: 2015-10-11 15:02
具体有什么新升级？
作者: 丹东大屁股    时间: 2015-10-11 21:54
是啊，有啥大变化么？
作者: johnny_21    时间: 2015-10-12 00:10
zhzh2089 发表于 2015-10-11 14:21
谁发个升级说明上来？英文的也没问题。

优化及升级的项目很多,已更新内容在一楼

作者: 唐牛    时间: 2015-10-12 00:11
早在 3.21 發佈時就宣告過了,APM 已不再更新
況且, APM 刷 3.2 後就磚了的實例也在所多聞,新購怎麼還會投向 APM ?
作者: johnny_21    时间: 2015-10-12 00:22
唐牛 发表于 2015-10-12 00:11
早在 3.21 發佈時就宣告過了,APM 已不再更新
況且, APM 刷 3.2 後就磚了的實例也在所多聞,新購怎麼還會投 ...

再入是APM是因为之前刷3.2.1没出过状况,入多一个MiniAPM用来装小四轴,但最主要原因还是相对便宜,大PIX装机不方便,MicroPIX又要近六百大洋....

作者: redor    时间: 2015-10-12 08:00
昨天测试了 貌似确实稳定了很多
作者: johnny_21    时间: 2015-10-12 16:29
redor 发表于 2015-10-12 08:00
昨天测试了 貌似确实稳定了很多

你觉得值得因为3.3的优化而上Pix吗? 纠结中...求解脱

作者: 唐牛    时间: 2015-10-12 17:19
johnny_21 发表于 2015-10-12 00:22
再入是APM是因为之前刷3.2.1没出过状况,入多一个MiniAPM用来装小四轴,但最主要原因还是相对便宜,大PIX装 ...

如果沒用到新版的功能,那 APM 也不是不能飛啊
就無視 3.3 就好了

APM 的話,推薦刷 3.15 就好了

我之前 APM 刷 3.21 的 POS 模式 APM 飛起來很怪
同一架機體,換 PIX 後就好了
後來那套 APM 就低價脫手給飛友接手了


作者: redor    时间: 2015-10-12 17:48
johnny_21 发表于 2015-10-12 16:29
你觉得值得因为3.3的优化而上Pix吗? 纠结中...求解脱

EKF确实进步了

作者: johnny_21    时间: 2015-10-12 18:00
唐牛 发表于 2015-10-12 17:19
如果沒用到新版的功能,那 APM 也不是不能飛啊
就無視 3.3 就好了

謝謝提醒！話說我平時用Pos慢慢飛，暫時未發現有乜問題，請教一下你說“怪”的意思是只手感不同，還是出現什麼問題呢？請指教指教
作者: johnny_21    时间: 2015-10-12 18:24
redor 发表于 2015-10-12 17:48
EKF确实进步了

其实Pix追加的EKF补偿算法，算不算Pix中最有价值的地方？如你说这次EKF表现更好的话，那可能要转投Pix的怀抱了
作者: 唐牛    时间: 2015-10-12 22:02
johnny_21 发表于 2015-10-12 18:00
謝謝提醒！話說我平時用Pos慢慢飛，暫時未發現有乜問題，請教一下你說“怪”的意思是只手感不同，還是出 ...

在 POS 模式下飛高速航道,停止(煞車)時有一定機率機子會偏向某一個方向移動或側傾
然後又回到煞車的位子上,這樣很討厭,因為原本 APM 那架是裝在 450 級上的
就是拿來玩航道的



作者: wowjl    时间: 2015-10-14 08:59
然并卵，土豪+强迫症 可升级pix
作者: wanwan2012    时间: 2015-10-14 16:15
提升对我而言最有用的1.卡尔曼滤波操控更好 2.支持STORM32云台 3.支持自动起落架
作者: mike_yong    时间: 2015-10-15 13:10
用个备用的APM居然能刷进去,校准都能做,而且原先刷3.2.1的时候MP里东南西北不是对应飞控相差90°的,而刷3.3后基本是90°了.其它的没有装机试就不知道了.
作者: johnny_21    时间: 2015-10-15 13:22
mike_yong 发表于 2015-10-15 13:10
用个备用的APM居然能刷进去,校准都能做,而且原先刷3.2.1的时候MP里东南西北不是对应飞控相差90°的,而刷3.3 ...

我一开始用新入的试刷3.3显示成功了，但连上后再检查仍是3.2.1
作者: zhangpengsir    时间: 2015-10-15 14:02
johnny_21 发表于 2015-10-15 13:22
我一开始用新入的试刷3.3显示成功了，但连上后再检查仍是3.2.1

自动识别硬件，自动刷入支持的最新固件！

呵呵！~

作者: kenken    时间: 2015-10-15 15:02
johnny_21 发表于 2015-10-15 13:22
我一开始用新入的试刷3.3显示成功了，但连上后再检查仍是3.2.1

APM是刷不了,我也试了,能擦但不实在的

作者: netbeetle    时间: 2015-10-23 00:57
唐牛 发表于 2015-10-12 22:02
在 POS 模式下飛高速航道,停止(煞車)時有一定機率機子會偏向某一個方向移動或側傾
然後又回到煞車的位子 ...

这个问题基本都是震动引起的。





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