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标题: 想了解下各个主流飞控手动模式和自稳模式操作区别传感器介入种类。 [打印本页]
作者: hitawang    时间: 2015-11-16 20:43
标题: 想了解下各个主流飞控手动模式和自稳模式操作区别传感器介入种类。
本帖最后由 hitawang 于 2015-11-16 20:44 编辑

玩多选翼也玩了蛮久，刚开始的MWC后来的APM，pix，CC3D等开源方案飞控都接触过，也玩过大疆naza lite和零度的S4V2，基本上以上飞控都只用手动模式和自稳模式。突然有个疑问：这些不同种类飞控中对手动模式和自稳模式的定义有没有区别。比如：自稳模式相对手动模式多了加速度计对姿态进行校准。那么这两种飞行模式，除了陀螺仪加速度计的介入，还有没有其它传感器参与，比如，电子罗盘。各个飞控的对数据的处理方法有没有各自的特点。欢迎大家一起讨论。


作者: Salem    时间: 2015-11-16 21:25
本帖最后由 Salem 于 2015-11-17 13:09 编辑

电子罗盘会用到，因为陀螺仪长期工作误差会累积（据说）。其他貌似没有。

作者: hitawang    时间: 2015-11-17 10:22
Salem 发表于 2015-11-16 21:25
电子罗盘会用到，因为陀螺仪长期工作误差会累积。其他貌似没有。

电子罗盘的介入是为了稳定航向。不过个人觉得自稳模式不需要电子罗盘也可以很好的飞。电子罗盘的易干扰性不知道对自稳的实际操作有多大影响。
作者: zhzh2089    时间: 2015-11-17 10:45
自稳模式明显没有罗盘介入，只有加速度计，陀螺仪介入。气压计也不介入。
作者: hitawang    时间: 2015-11-17 13:47
zhzh2089 发表于 2015-11-17 10:45
自稳模式明显没有罗盘介入，只有加速度计，陀螺仪介入。气压计也不介入。

如果没有加入电子罗盘的飞控，比如早期mega328的MWC就只用了陀螺仪个加速度计来做自稳。这样的自稳肯定不需要电子罗盘，但是像后期加入电子罗盘的APM，pix这类以及加了GPS的大疆零度飞控之流有没有加入电子罗盘辅助姿态算法呢？
作者: Fdzy    时间: 2015-11-17 23:05
定义差不多，稳不稳看的是硬件和算法，比如滤波，控制之类的。
作者: pz02010    时间: 2015-11-18 01:35
各个飞控都有区别，例如常见来源飞控自稳装备基本就陀螺仪和加速度计，但是商业飞控就不好说，例如某疆，据说普通自稳模式下指南针或者罗盘啥的也参与了
作者: hitawang    时间: 2015-11-18 10:53
pz02010 发表于 2015-11-18 01:35
各个飞控都有区别，例如常见来源飞控自稳装备基本就陀螺仪和加速度计，但是商业飞控就不好说，例如某疆，据 ...

嗯，我个人猜测可能各个飞控在自稳时候处理方法是不一样的。我提出这样的一个问题是看到了某些传感器被干扰或者挂掉后对操控安全的影响。如果知道哪些传感器参与了哪个飞行模式，那么在出现问题时候可以快速采取对应措施，而不再靠试各个方式来有效控制飞行器。

作者: yu436501    时间: 2016-1-19 11:08
hitawang 发表于 2015-11-18 10:53
嗯，我个人猜测可能各个飞控在自稳时候处理方法是不一样的。我提出这样的一个问题是看到了某些传感器被干 ...

apm有个漂移模式才会用到罗盘和gps保持姿态

作者: guoshuchao    时间: 2016-1-19 20:30
这个问题讨论下很有必要，长知识啊！！
不管用什么模式飞行，前题，最好是把纯手动模式练好，（比如kk飞控）那么在受到干扰时也可以熟练操作。
还有个问题加速度计有可能被干扰吗？
作者: stm32f103rct6    时间: 2016-1-29 22:29
本帖最后由 stm32f103rct6 于 2016-1-30 22:18 编辑
yu436501 发表于 2016-1-19 11:08
apm有个漂移模式才会用到罗盘和gps保持姿态

漂移模式~是什么模式？


作者: stm32f103rct6    时间: 2016-1-29 22:33
本帖最后由 stm32f103rct6 于 2016-1-30 22:17 编辑
guoshuchao 发表于 2016-1-19 20:30
这个问题讨论下很有必要，长知识啊！！
不管用什么模式飞行，前题，最好是把纯手动模式练好，（比如kk飞控 ...

     加速度计正常情况下应该是不会受外界影响的。至少不像电子罗盘那么容易被干扰。






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