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标题: CC3D遇到奇怪的问题（已解决，附上排故历程和故障报告，以作参考） [打印本页]

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作者: xing7871    时间: 2016-3-24 23:37
标题: CC3D遇到奇怪的问题（已解决，附上排故历程和故障报告，以作参考）


之前都玩的都好好的

今天小摔了一下，大约1.5M高，速度10km左右摔在水泥地上，然后无法解锁，过了30秒左右就好了，继续把那块电池飞完，飞的时候一点问题都没有，最后落地的时候没掌握好，又摔了一小下，约20CM高，速度很慢，撞在柱子上了

换电的时候发现一片桨快断了，手边又没有5030桨了，于是换了一套5045桨

再上电，发现开始抽风了，一推油门，就开始往右后方偏，并且有越来越厉害的趋势

回家重新校准水平，推油门，好了，收油门再推就又出现这个问题

重新写入固件，故障重现；重新校准遥控器，故障重现…

我都快疯了，到底怎么回事啊，是CC3D坏了么？

求大神解答啊…








首先感谢 @任心飞翔 带来的排故思路，使得问题得以已解决


以下是我的排故历程


首先，换回5030桨，故障消失，再换上另一套5045桨，故障重现，再换一套5045桨故障依旧，继续换一套5045桨，故障消失，仔细观察发现，这套桨装在右后电机的那片桨内孔精度不高，内壁上有两块塑料堆积

接下来检查各个电机，突然想起一个问题，我右后电机用的型号和其他三只电机批号不一样，电机轴靠根部那段没有螺纹，KV值大了20，旧电机为2280KV，新电机则为2300KV

拿去单位，上振动值监测仪，发现问题如下：

新的5045桨孔比之前的5030桨孔略大，导致桨叶上紧之后，右后电机与桨匹配不好，桨叶略有抖动，最大振动值比其他三只电机大了约0.835，加上5045桨阻力大于5030桨，于是起飞就发生轻微失稳，飞控发现失稳状态，开始修正，加速右后电机，但由于电机轴根部为光滑的且桨叶孔略大，导致桨叶打滑，失稳加剧，飞控开始对四只电机混控，导致整机失稳更加严重

系统进入了恶性循环：失稳==》飞控修正==》继续失稳==》继续修正==》失稳加剧==》修正过度


结论：
    1、桨叶匹配很重要，尤其是电机有区别的时候
    2、桨叶孔也是一项重要的检查对象
    3、电机并不是像某些文章写的那样，型号不一致也无所谓，关键电机输出轴和KV值要一致
    4、飞控出问题的可能性很小，故障更多发生在硬件匹配上


最后，谁来收了我那100套5045桨啊我去，刚买了100套啊{:1_44:}{:1_44:}

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作者: 任心飞翔    时间: 2016-3-24 23:42
用回5030桨就不抽了。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-24 23:47

任心飞翔 发表于 2016-3-24 23:42
用回5030桨就不抽了。

没有5030桨了，不然真想试一下

可是为什么呢？

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作者: 云起的时候    时间: 2016-3-24 23:47
我的撞过之后有时也会这样，但校准就好了。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-24 23:48

云起的时候 发表于 2016-3-24 23:47
我的撞过之后有时也会这样，但校准就好了。

我现在校准了很多次，都不行

难道真的坏了？

这飞控这么脆弱么？

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作者: 云起的时候    时间: 2016-3-24 23:53

xing7871 发表于 2016-3-24 23:48
我现在校准了很多次，都不行

难道真的坏了？

我还没有遇到过这种情况，

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作者: 任心飞翔    时间: 2016-3-24 23:53
我就试过了用5030桨调试好，换了5045的平头暴力桨后，抽风好厉害，一离地就直接反扣了，没法起飞，马上换回5030就恢复正常，我也不明白，感觉机架，电机和桨的搭配有关，不知是否正确呢？

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作者: xing7871    时间: 2016-3-24 23:58

任心飞翔 发表于 2016-3-24 23:53
我就试过了用5030桨调试好，换了5045的平头暴力桨后，抽风好厉害，一离地就直接反扣了，没法起飞，马上换回 ...

对对对，我也是从5030桨换到5045平头，一下子就不对劲了

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 00:04

任心飞翔 发表于 2016-3-24 23:53
我就试过了用5030桨调试好，换了5045的平头暴力桨后，抽风好厉害，一离地就直接反扣了，没法起飞，马上换回 ...

这难道是桨的问题？

我去，我刚买了一百套5045平头桨

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 00:08

任心飞翔 发表于 2016-3-24 23:53
我就试过了用5030桨调试好，换了5045的平头暴力桨后，抽风好厉害，一离地就直接反扣了，没法起飞，马上换回 ...

可是没想明白桨有什么关系？

顺便说一句，只轻推油门，左边两只电机会加速

不上桨好像正常的

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 00:12

云起的时候 发表于 2016-3-24 23:53
我还没有遇到过这种情况，

那个兄弟说是桨的问题啊，好奇怪

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作者: hensen    时间: 2016-3-25 00:15
我也想知道原因

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 00:17

hensen 发表于 2016-3-25 00:15
我也想知道原因

你也遇到这问题了么？

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作者: oakli    时间: 2016-3-25 00:32
重新在地面站里做传感器校准试试，以前就这么处理好的，至于换桨抽风的问题，我倒是遇到过另一种，之前6045尖头好好的，换成碳桨6045就抽风，个人觉得跟桨的硬度有关，桨越软，转速变化引起的拉力变化响应就越慢，导致原先还算稳定和匹配的PID不再匹配，懒得去调PID就暂时没用碳桨。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 00:37

oakli 发表于 2016-3-25 00:32
重新在地面站里做传感器校准试试，以前就这么处理好的，至于换桨抽风的问题，我倒是遇到过另一种，之前6045 ...

已经在地面站重新设置了…也还是没用…

新换的5045倒确实比之前的5030硬好多

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作者: liujiang168    时间: 2016-3-25 09:10
用的是自稳还是手动模式？要是自稳模式有可能是桨的震动引发的，要是手动模式有可能得重调PID能更好一些，5寸平头相当于6寸桨。综合分析和测试一下应该能找到问题的根源。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 09:24

liujiang168 发表于 2016-3-25 09:10
用的是自稳还是手动模式？要是自稳模式有可能是桨的震动引发的，要是手动模式有可能得重调PID能更好一些，5 ...

自稳、半自稳、手动都一个样，区别就是手动往左后偏，自稳和半自稳往右后偏

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作者: 云起的时候    时间: 2016-3-25 09:30
会不会是因为飞控硬安装导致的问题，我以前同一块飞控板用减震安装就没有这类问题。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 09:41

云起的时候 发表于 2016-3-25 09:30
会不会是因为飞控硬安装导致的问题，我以前同一块飞控板用减震安装就没有这类问题。

有可能，我这个也是硬安装的…不过之前用5030的时候都飞了一个月了…好奇怪

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作者: cuojue    时间: 2016-3-25 09:44
我也是这个问题，但是我的桨没有换过，飞控是硬安装

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作者: liujiang168    时间: 2016-3-25 09:49

xing7871 发表于 2016-3-25 09:24
自稳、半自稳、手动都一个样，区别就是手动往左后偏，自稳和半自稳往右后偏

哦，这样呀，在飞控里校准一下遥控试试吧，然后加大一点低通滤波看看针对硬安装飞控。

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 09:50

cuojue 发表于 2016-3-25 09:44
我也是这个问题，但是我的桨没有换过，飞控是硬安装

我一直都是硬安装，之前飞了一个月都是好的，问题就从换电池的同时换桨开始的


我就X了狗了，要是桨的问题就苦了，刚买了一百套5045桨

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 09:51

liujiang168 发表于 2016-3-25 09:49
哦，这样呀，在飞控里校准一下遥控试试吧，然后加大一点低通滤波看看针对硬安装飞控。

重校飞控、遥控器，都试过了…

但在地面站里，电机不上电的时候，飞控没有问题，是水平的，也不偏移

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作者: liujiang168    时间: 2016-3-25 09:55

xing7871 发表于 2016-3-25 09:51
重校飞控、遥控器，都试过了…

但在地面站里，电机不上电的时候，飞控没有问题，是水平的，也不偏移

实在不行刷成BF固件玩吧，好赖BF里还有一个黑合子数据便于排查问题，飞行手感也好，不过还得折腾才行

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作者: 国哥不寂寞    时间: 2016-3-25 10:07



是不是迷你CC3D？重新上电还抽吗？

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 10:08

liujiang168 发表于 2016-3-25 09:55
实在不行刷成BF固件玩吧，好赖BF里还有一个黑合子数据便于排查问题，飞行手感也好，不过还得折腾才行{:1_ ...

我先买套5030桨装上去试试看，不行再换软安装…

主要是我刚刚CC3D上手了，一换…又不会飞了…

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 10:10

国哥不寂寞 发表于 2016-3-25 10:07
是不是迷你CC3D？重新上电还抽吗？

普通弯针CC3D，重上电了很多次，地面站重新校准了、遥控器也重新设置了、也重新刷了飞控都没用，故障重现

怀疑是硬件问题…正准备逐个排查

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作者: 126P    时间: 2016-3-25 11:40
为了对得起你那100套5030，换个飞控试试吧。按理说如果正常的话重新设置应该可以，你这个很可能飞控撞晕了。

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作者: 126P    时间: 2016-3-25 11:41
就一架穿越鸡吗？

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 13:02

126P 发表于 2016-3-25 11:40
为了对得起你那100套5030，换个飞控试试吧。按理说如果正常的话重新设置应该可以，你这个很可能飞控撞晕了 ...

是一百套5045

我已经又订了一套CC3D一套naze32，看看到底什么情况

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 14:25

任心飞翔 发表于 2016-3-24 23:42
用回5030桨就不抽了。

感谢您给予的思路，确实是桨叶问题导致，附上了排故历程，作以参考

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作者: oakli    时间: 2016-3-25 15:29

xing7871 发表于 2016-3-25 09:41
有可能，我这个也是硬安装的…不过之前用5030的时候都飞了一个月了…好奇怪

（自稳模式）调参里面有个滤波选项，值是0.1——0.15，选上后没有硬减震也很稳，如果这个没选，硬减震也没做，可能会很抖，之前有类似的例子。

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作者: oakli    时间: 2016-3-25 15:39



我没有想到楼主之前，电机不统一，从而电机轴孔径不一，桨孔径虚位这一系列隐患，更没想到震动加剧对飞控的主动自稳产生如此大的影响，这个故障很有代表性

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 15:40

oakli 发表于 2016-3-25 15:29
（自稳模式）调参里面有个滤波选项，值是0.1——0.15，选上后没有硬减震也很稳，如果这个没选，硬减震也 ...

兄弟，一看你就没好好看贴…

我这个不是抖的问题，而是起飞倾斜并且越来越严重，是在换桨之后发生的

而且我已经解决了，问题就出在桨和某个电机的匹配上

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 15:45

oakli 发表于 2016-3-25 15:39
我没有想到楼主之前，电机不统一，从而电机轴孔径不一，桨孔径虚位这一系列隐患，更没想到震动加剧对飞 ...

电机轴直径一样，是5045桨孔径略大于5030桨，关键大的这一点其实没什么大问题，问题在于右后电机轴根部约3mm没有螺纹，所以导致桨打滑了

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 15:47
顺便说一句，N N D，为了排故，又订了一套CC3D一套naze32

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作者: oakli    时间: 2016-3-25 15:50

xing7871 发表于 2016-3-25 15:47
顺便说一句，N N D，为了排故，又订了一套CC3D一套naze32

没事，留着慢慢用，我就有3套CC3D，一个NAZE32,四个加起来还没一个APM贵

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 16:06

oakli 发表于 2016-3-25 15:50
没事，留着慢慢用，我就有3套CC3D，一个NAZE32,四个加起来还没一个APM贵

除了电调…现在手里的配件刚好重组一套新机

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作者: asxz    时间: 2016-3-25 17:46

xing7871 发表于 2016-3-25 16:06
除了电调…现在手里的配件刚好重组一套新机

太不严谨了，上完桨你不用手测试的啊？

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 18:52

asxz 发表于 2016-3-25 17:46
太不严谨了，上完桨你不用手测试的啊？

自紧ZIDAN头，电机一开就上紧了啊，这个问题不是ZIDAN头没上紧导致的，是综合性的一个问题

多个小问题导致的一个大问题

按照人为因素来说就是奶酪定理

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 18:55

asxz 发表于 2016-3-25 17:46
太不严谨了，上完桨你不用手测试的啊？

顺便说一句，上完桨，四支桨都是很紧的，甚至我都用内六角插进去拧的

但高速转动会把振动放大，我也是上了仪器才发现右后电机振动值比其他三个高的

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作者: 孤叶舟1    时间: 2016-3-25 22:01
桨多少出？

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作者: xing7871    时间: 2016-3-25 22:11

孤叶舟1 发表于 2016-3-25 22:01
桨多少出？

我开玩笑的…还真收啊…

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作者: 孤叶舟1    时间: 2016-3-25 22:13

xing7871 发表于 2016-3-25 22:11
我开玩笑的…还真收啊…

正好缺桨，都炸完了😆

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作者: 任心飞翔    时间: 2016-3-26 00:19
能帮上忙我也开心，起码我也明白了是什么原因！

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作者: xing7871    时间: 2016-3-26 00:21

任心飞翔 发表于 2016-3-26 00:19
能帮上忙我也开心，起码我也明白了是什么原因！

我的故障不一定和你的故障一样，但有参考价值

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作者: 623984385    时间: 2016-3-26 20:54
100套

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作者: xing7871    时间: 2016-3-26 21:27

623984385 发表于 2016-3-26 20:54
100套

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作者: jxjalibin    时间: 2016-3-26 23:18
换一两个飞控为了这一百对桨值吧！我也是刚从250.5045桨换成280.6045

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作者: xing7871    时间: 2016-3-27 07:23

jxjalibin 发表于 2016-3-26 23:18
换一两个飞控为了这一百对桨值吧！我也是刚从250.5045桨换成280.6045

一看兄弟你就没好好看贴子，问题已经解决，不是飞控的问题

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