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标题: 使用APM飞控自带的“AutoTune”自动调参数功能,调出最佳PID [打印本页]
作者: hy9hy 时间: 2016-5-27 15:27
标题: 使用APM飞控自带的“AutoTune”自动调参数功能,调出最佳PID
本帖最后由 hy9hy 于 2016-7-29 12:52 编辑
对于新入门的飞友而言，调整APM飞控的PID值还是有些难度的，APM的后续版本提供了一个“AutoTune”功能，使用了一下还是比较好用的。
APM飞控自动调参条件：
- APM上固件版本：在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件；
- 飞机要求：飞机留空时间十分钟左右，时间太短有时无法完成自动调参；
- 场地要求：天气晴朗，小风（风太大新手容易翻机；完全没有风也不好），开阔的地方，周围闲杂人员少。
起飞前的准备工作：
- 把Mission Planner地面站 设置调试-》扩展参数 页面： 通道7或者通道8设定为自动调参的开关：“AutoTune”；记得按“写入参数”。
- 切换设定的通道键（一般是7通道）Mission Planner地面站验证“AutoTune”是否可用。在“飞行数据”标签页面有提示。
- 熟悉飞机起飞降落；解锁，加锁；自稳，定高等飞行模式的切换，在Mission Planner地面站，验证，熟悉操作无误。
- 准备好电池；
- 截屏保存当前的PID值，如果发现不合适可用改回来哦！
自动调参外场作业：
上电，信号灯正常后，把设置调参键拨到“低位”；
切自稳模式，解锁，起飞，调整一下方便观察飞机姿态；
切定高模式（只有自稳和定高模式可以自动调参，推荐定高模式），高度大概10米，观察飞机是否一切正常；
把调参键拨到“高位”自动调参开始：
观察飞机以不同的角度左右，前后摆动几次，如果飞机漂的过远，我们可以打杆让它飞回来（此时飞机用的是最初设置的PID参数）。飞回来之后我们松开遥控器摇杆，自动调参将会继续进行。过程中间最好不要手动干预，自动调参过程可能会重新开始，时间会有些久，可能需要5,6分钟。
自动调参过程中可以随时停止，把设置调参键拨到“低位”就可以；
如果要重新开始自动调参，把设置调参键拨到“高位”就可以；
飞机自动调参过程结束，保存调试结果：
观察到飞机以不同的角度左右，前后摆动几次后，飞机保持不动，大概20秒；这时候可以确定飞机的自动调参结束。（如果中途停止只能重新开始）
如果对此次自动调参结果满意，可以保存这个调试结果：
把把设置调参键保持“高位”不动；飞行模式切换到“自稳”，收油门。降落，加锁。
这时候调试结果，写入飞控保存，原先的参数被替换。
最后对比自动调参前后数据：
飞机和Mission Planner地面站连接好，找到配置-》扩展参数；和早先保存的数据对比；看看自动调参做了哪些修改！
自动调参后飞机的稳定性，灵活性都有一个比较好状态，不至于太“滑”，太“死”！
祝你爽飞！！！
作者: hy9hy 时间: 2016-5-27 15:28
自动调参数还是很好用的啊
作者: hy9hy 时间: 2016-5-27 15:44
保存完数据，可以拔电池的
作者: 8781311 时间: 2016-5-27 15:51
不错，mark一下以后看
作者: ezk 时间: 2016-5-28 09:16
现在听声音就知道哪个轴的PID 有问题
作者: hy9hy 时间: 2016-5-29 14:36
参数要个根据用途，机架，环境，遥控手感，飞行乐趣，随时修改
作者: XINGYU20088 时间: 2016-5-30 15:08
我是新来的，我就看看
作者: hy9hy 时间: 2016-6-8 11:44
飞机配置变化：参数，云台，相机，桨，电池等等；地理位置变化：南北东西，经纬度，磁偏角等等；周围环境变化：风力，湿度，飞场大小；习惯低飞现在要高飞；各种因素变化的话都需要调整PID，甚至需要重新较准飞控参数。
作者: hy9hy 时间: 2016-6-8 11:52
调的好 可以完美解决 飞机 不稳，抖动，发死，发狂 的病症
作者: hy9hy 时间: 2016-6-26 18:46
多调几次，锁定自己感觉最好的数值；
作者: hy9hy 时间: 2016-6-26 18:48
有些喜欢发“”“软文”，推荐一下这个，推荐下那个；真到好不好，谁知道
作者: b98775390 时间: 2016-7-23 22:54
請問一下我的APM自动调参数過程時候老是直接向下墜地,但是定高,自穩飛行沒有什麼問題
我的機架穿越250 希望大神指教
作者: piecesouliu 时间: 2016-7-27 11:35
怪不得留空十五分钟都调不完，原来是打杆拉回来之后调参重新开始了。看来要到特别开阔的地方调才好。
作者: hy9hy 时间: 2016-7-29 12:42
如果安装了质量比较大的设备，比如云台相机啥的，最好重新调整PID几次；注意云台这种晃动的设备，调试PID前最好固定一下。
作者: hy9hy 时间: 2016-7-29 12:56
作者: keil706 时间: 2016-9-17 20:52
请问楼主，自动调参必须要有GPS吗？ 我没有GPS全程自稳调参可以不
作者: chevins 时间: 2016-9-30 15:27
楼主自动调参怎么样知道结束了，APM信号灯是看不到的然后这过程要多久。
作者: jcofee 时间: 2016-10-2 16:54
调参是定高模式，不需要 GPS
作者: jcofee 时间: 2016-10-2 16:55
可以打杆后继续调的，要不然，稍有风，飞机飘老远出去，拉回来可以继续调参。
作者: raojin790224 时间: 2016-10-6 23:56
自动调参，调出来的灰机太飘了，有点外力就摇摇晃晃。最好先自动调参定出个基础值，然后手动逐次增加0.5的P值一个一个试，试有轻微的抖动再0.2-0.3的减下来,OK了。再调D值，0.2逐次加了试，有看到震动就减。最后确定出来的参数绝对比自动调出来的高，而且稳的多。个人多次调参经验。
作者: raojin790224 时间: 2016-10-6 23:56
自动调参，调出来的灰机太飘了，有点外力就摇摇晃晃。最好先自动调参定出个基础值，然后手动逐次增加0.5的P值一个一个试，试有轻微的抖动再0.2-0.3的减下来,OK了。再调D值，0.2逐次加了试，有看到震动就减。最后确定出来的参数绝对比自动调出来的高，而且稳的多。个人多次调参经验。
作者: wxlijun324 时间: 2016-10-8 15:05
这个不错学习了，调好了APM不比NAZA差的。
作者: 5585 时间: 2016-10-22 14:22
这几天试试去
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