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标题: 小白提问几款飞机的飞控PID参数分析——穿越机F3 CleanFlight华科尔F210 [打印本页]
作者: f5122298    时间: 2016-6-3 21:08
标题: 小白提问几款飞机的飞控PID参数分析——穿越机F3 CleanFlight华科尔F210
本帖最后由 f5122298 于 2016-6-3 23:09 编辑

手上有有几个F3飞控的穿越机，包括：一架大力DL220（收的二手卖家说他是大力家的），华科尔F210、F210-3D、华科尔F150。最近想搞清楚PID参数与操控感觉的关系。
对于PID的说法，引用网上的说法：
——P值： 过小会控制不住姿态 打舵不灵敏 跟喝醉酒一样 用手能轻易扳动——过大会高频抖动，合适的P值 用手扳动会有明显的阻抗力，打舵灵敏
——I值： 过小会受重力影响缓慢偏斜 过大会低频抖动 合适的I值 保持姿态 不受重力影响
——D值： 起抑制P的抖动作用 过小会高频抖动 过大会反应迟缓 如果P值能调的不抖动 可以不设置D值
现在把各个飞机的PID对比图贴出来，您若感兴趣，能帮忙分析一下么。为便于比较，以华科尔F210的参数为参照（这款比较热门，而且毕竟是商品鸡，厂商应该下了功夫的）
1、自组的DL220：这应该是高手调过的，飞机尺寸、外形、重量、动力系统与f210具有可比性。
其中P比F210高出60-70%，I高出100-200%，D相当，反映在手感上，打杆时，力度要大很多，不敢做较大动作；

2、F210-3D 与F210：两款飞机绝大部分一致
3D版的P比f210小40%左右，是否F210要暴力一些？我感觉差不多；

3、F150，重量很轻，尺寸也很小
PID与F210基本相同，但由于电池、电机、电调要比F210小很多，没有暴力可言，但自稳状态下，非常稳，可以穿过非常狭窄的空间。

关于Rate，Mid值和Expo：
以下描述大部分基于网络摘录：
——Rate：RC rate是关于pitch、roll和yaw姿态坐标系无线传输输入的乘法器（一个值影响三个姿态坐标值）。如果你增加了RC rate的值，同等量打杆程度 pitch、roll和yaw姿态的反应更加迅速。
——什么是Expo
通常的，Expo的值在0%--100%之间。它的作用是当你的遥杆在中间点附近时降低操作感度（就像一个U型一样，中间低于两边有平缓过程）。0%就是没有Expo效果。Expo值没有正确或错误之分，他的值几乎都适合你的操作。如果操作时手指会抖，Expo会调的稍微高一些。个人理解：Expo越大，在中间点的裕度就越大，例如悬停时，不会稍微动一下油门就上下串，不知说的对否？
——ThrottleMid：设置默认为打杆中点为中间油门，在我看来它应该被设置成你的飞行器盘旋悬停的的值。如果你需要将你的飞机悬停值超过打杆中点悬停，那么增加Throttle Mid的值。没太看懂。
最后几张图附上了各个飞机的RATE, MID, EXPO的设置，可以对比一下。



作者: wanghongaiqi    时间: 2016-6-28 18:03
刚组了大力的215，默认参数，rate值改成f210的rate值，全手动飞感觉比f210灵活速度快，f210的自稳确实稳，可总感觉不暴不灵活




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