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标题: 自制四轴，飞行中出现晃动，求大神指点 [打印本页]
作者: badevil    时间: 2016-8-2 22:54
标题: 自制四轴，飞行中出现晃动，求大神指点
本帖最后由 badevil 于 2016-9-1 01:02 编辑

自己用碳纤维管做的450大小机架，整机很轻，不加电池总重400克多一点。用的naza lite飞控，无GPS，姿态模式下起飞后整个机身有明显晃动，而且操控起来很飘很肉的感觉。
做这架飞机本是打算可以用来运载一定量重物，参加学校创新比赛的。
可是现在的状态就是不加任何重物飞行时，机身有晃动（不是抖动）。
挂个盒子装有一定量重物（重物700克）后，晃动更加明显，且会朝某个方向飘去，偏离的幅度特别大，手控几乎都拉不回来了，根本没法控制。



具体配置是：
好盈天行者12A
朗宇2208 1260KV
9047正反桨
naza lite（无GPS）感度是默认值
下面是不装重物时的飞行视频。

求大神指点。
作者: Fdzy    时间: 2016-8-2 23:08
本帖最后由 Fdzy 于 2016-8-2 23:10 编辑

桨小一点，用8寸的。然后你去调软件里的“基础感度”和“姿态感度”，调到不晃了为止。另外架子是不是有点软啊，估计晃动也跟这个有关。

作者: badevil    时间: 2016-8-2 23:18
Fdzy 发表于 2016-8-2 23:08
桨小一点，用8寸的。然后你去调软件里的“基础感度”和“姿态感度”，调到不晃了为止。另外架子是不是有点 ...

换小桨也试过了，连5寸桨都尝试了，虽然晃动会改善点，但飞起来手感还是软软的感觉。飘得厉害
机架个人感觉做的很牢固，但不知道怎么判断是否有点软，

另外还想问下会不会是因为电调的原因？




作者: wubisheng    时间: 2016-8-2 23:23
这点晃动根本就不是事儿，至于飘~~没有GPS和室内定位飘是绝对的，无论你做的多么完美。飞控只负责保持飞控自身基本水平，但你校准水平的时候飞控并不完全水平，还有电机参数的差异、螺旋桨的不一致性、电调的线性不完全一致等等，于是产生了各种飘。
作者: wubisheng    时间: 2016-8-2 23:29
感度调的不合适会产生固定频率的抖动或晃动，视频看来是正常的飞控自行调节，没有多大的晃动。挂的重物没有完全挂在重心上面会飘的厉害，试试调节电池重心。前提是已经做过4个电调行程校准。
作者: wubisheng    时间: 2016-8-2 23:33
建议装个GPS，如果在室外飞的时候看不清机头方向很容易飞丢，不操作遥控器的时候会越飘越远。有了GPS会自动定点悬停。lite全套才499，2手300多都能收了！
作者: badevil    时间: 2016-8-2 23:43
wubisheng 发表于 2016-8-2 23:23
这点晃动根本就不是事儿，至于飘~~没有GPS和室内定位飘是绝对的，无论你做的多么完美。飞控只负责保持飞控 ...

首先感谢你的回复，不过我想是想解释下。录这段视频时，刚好晃动的不是那么厉害，实际试飞几次晃动非常明显。可能是我表达错误，我所说的飘并不是指的脱控它会缓慢移动那种正常的飘，因为我也飞过直升机和穿越机，那种飘我知道是什么感觉，

但这种飘手感上完全不一样，很软很肉的感觉。
我主要是想稳定的装载一定量重物，但现在加上重物以后更是晃动的没法操控。


作者: badevil    时间: 2016-8-2 23:46
wubisheng 发表于 2016-8-2 23:33
建议装个GPS，如果在室外飞的时候看不清机头方向很容易飞丢，不操作遥控器的时候会越飘越远。有了GPS会自动 ...

再次感谢你的建议，有机会我再录一段装重物的飞行视频。

作者: 肥猪娃    时间: 2016-8-3 00:27
用的naza lite飞控本身就是种失败的，众所周知naza lite飞控各种飘，建议用开源
作者: choupijiang9999    时间: 2016-8-3 00:46
兄弟  哪个学校的   我是计量的   今年参加垂起
作者: stefaniese    时间: 2016-8-3 01:13
肥猪娃 发表于 2016-8-3 00:27
用的naza lite飞控本身就是种失败的，众所周知naza lite飞控各种飘，建议用开源

还众所周知 试问哪个同等价位的不装GPS不飘？？？没用过就不要喷


作者: 大头娃娃小蜜蜂    时间: 2016-8-3 04:46

作者: qzzxh    时间: 2016-8-3 06:56
看了视频，感觉在室内飞行还是比较稳定的啊
作者: 和天下    时间: 2016-8-3 07:43
450轴距用12A电调小了
电机的KV值也不合适  
作者: 香蕉先森    时间: 2016-8-3 08:37
感度调低一点
作者: lijikun    时间: 2016-8-3 08:38
帮顶
作者: austhuhui    时间: 2016-8-3 08:41
CADC垂直起降项目看来已经在准备了
作者: austhuhui    时间: 2016-8-3 08:44
choupijiang9999 发表于 2016-8-3 00:46
兄弟  哪个学校的   我是计量的   今年参加垂起

计量，去年胶州垂起成绩不错啊

作者: hsp2008    时间: 2016-8-3 08:53
肥猪娃 发表于 2016-8-3 00:27
用的naza lite飞控本身就是种失败的，众所周知naza lite飞控各种飘，建议用开源

非也，lite我认为是飞控中性价比最高的一种，且稳定便于调试，用过的人几乎都有同感，飘的问题所有的飞控都无法避免，得靠GPS来定点

作者: badevil    时间: 2016-8-3 08:55
qzzxh 发表于 2016-8-3 06:56
看了视频，感觉在室内飞行还是比较稳定的啊

嗯，不过装了重物，晃动就明显了

作者: badevil    时间: 2016-8-3 08:57
austhuhui 发表于 2016-8-3 08:41
CADC垂直起降项目看来已经在准备了

额，都被你们看出来了。。。。。。

作者: badevil    时间: 2016-8-3 08:58
和天下 发表于 2016-8-3 07:43
450轴距用12A电调小了
电机的KV值也不合适

谢谢建议，什么配置比较合适呢？

作者: hsp2008    时间: 2016-8-3 09:01



无GPS或无GPS信号的情况下有漂移是正常的，晃动则和你的四轴调试有很大的关系，比如机架的制作精度、重心的调整、电调的油门效正、飞控的磁罗盘效正等等，一般情况下lite都能稳定的悬停和飞行，你可以看看我制作的650四轴起飞降落的效果；再者，我认为你这电桨配不适合载重超过200G，12A电调也是如此。


作者: badevil    时间: 2016-8-3 09:22
hsp2008 发表于 2016-8-3 09:01
无GPS或无GPS信号的情况下有漂移是正常的，晃动则和你的四轴调试有很大的关系，比如机架的制作精度、重 ...

嗯，感谢你的指点，刚刚我又试了下把重物集中在重心位置，发现晃动现象改善了不少。接下来在一步步排查原因。

作者: crazyboyyy    时间: 2016-8-3 10:02
手感软 调高姿态感度
看视频基础感度也要提高

具体调节方法看Lite说明书
作者: badevil    时间: 2016-8-3 11:12
crazyboyyy 发表于 2016-8-3 10:02
手感软 调高姿态感度
看视频基础感度也要提高

好的，感谢你的建议

作者: 老忽悠    时间: 2016-8-3 16:16
无负载增大感度，一直调到“抖” 再减小一点就刚好合适了。负载后的感度，操作手感上要比负载前的低。你试试看。。 另外你要测算单电机负载时的拉力和电流，电机输出50%-70%，电流X2选电调还算比较合理的
作者: 酱吻盐    时间: 2016-8-3 22:16
450的机架，用2212+20A电调合适，单薄了刚性不够各种震动晃到死机都遇到过
作者: 驾着梦想去飞    时间: 2016-8-3 22:42
感度太低，加了载重晃得厉害说明感度更低，加大基础感度
作者: badevil    时间: 2016-8-3 23:41
驾着梦想去飞 发表于 2016-8-3 22:42
感度太低，加了载重晃得厉害说明感度更低，加大基础感度

好的，感谢建议
作者: oakli    时间: 2016-8-4 09:21
本帖最后由 oakli 于 2016-8-4 11:56 编辑

电机KV略高，通常1000以下，电调耐流略低至少20A吧，电机能用2212的规格不

作者: badevil    时间: 2016-8-4 10:49
oakli 发表于 2016-8-4 09:21
电机KV略高，通常1000以下，电调耐流略低至少20A吧，电机能用2212的规格？不

嗯，你说的有道理，但为了减轻重量，在配置上做了不少牺牲。

作者: ibmmbi1206    时间: 2016-8-10 23:50
调飞控的俯仰、自稳参数，每次调整20左右，慢慢试，有蓝牙调参会方便很多。可以调的很稳定
作者: xiaoyi1225    时间: 2016-8-11 11:17
首先确定电机都是水平的，第二，电调同时做行程，第三，imu校准，第四，姿态感度调低点，我f450姿态是85%
作者: bc速度    时间: 2016-8-15 10:06
PID参数?
作者: wxlijun324    时间: 2016-8-16 17:20
450的轴距最好用2212的电机10寸的桨。虽然你的空机重量很轻但是你加了电池和负重700克，加在一起也要一千多克了。我建议更换电机然后再用飞控原有的F450的感度试飞一下再根据实际的飞行重量调一下感度。
作者: 13342042997    时间: 2016-8-18 16:05
牛逼啊
作者: xiaoyi1225    时间: 2016-8-19 21:28
升级v2固件的
作者: nerissa    时间: 2016-9-27 21:54
这也叫晃吗，lz也没加gps飘也是正常，难道想一起飞就钉子了
作者: badevil    时间: 2016-9-27 22:53
nerissa 发表于 2016-9-27 21:54
这也叫晃吗，lz也没加gps飘也是正常，难道想一起飞就钉子了

问题已经解决了，naza卖了，换成了CC3D，同样的机架，自稳模式，稳得一比。
作者: 麻花1    时间: 2016-9-28 10:52
学习知识




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