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标题: 求助：穿越机电机转速不平衡 [打印本页]
作者: maiqik    时间: 2016-9-14 02:07
标题: 求助：穿越机电机转速不平衡
前两天调穿越机的PID发现穿越机是不是有空中停车自有落体的现象，把穿越机桨卸了空转发现在20%油门下3号电机回自己逐步提高转速直到100%，而其他几个电机的转速都很低，为此重新校准了电调，重新对飞控进行了水平校准，发现还是一样的情况。下面是blackbox里的日志，可以看到飞机姿态没有任何变化，但是电机速度不断提高，发现PID中的I变化非常大，不知道这是什么原因，请问这种现象正常吗？ (, 下载次数: 24) (, 下载次数: 42)



作者: 没钞疯    时间: 2016-9-14 02:36
你这么一说好像我的也有这个问题，继续关注
作者: lnzhang0628    时间: 2016-9-14 07:35
你都不上桨 参数又有什么用呢？   电机开始转之后飞控开始介入 想要保持机身水平 自动提高低的一方转速 然而没有桨 没有效果就继续加大转速 到最后100%  因为没有桨 也没能达到水平
作者: yangxianyu    时间: 2016-9-14 08:33
F3会自动调节每个马达的转速，有高有底，所以你监测每个马达的转速数据是不一样的，正常现象，不必大惊小怪
作者: event    时间: 2016-9-14 09:50
用apm飞控啊，你用的那个飞控一直存在这个问题
作者: 盒子炮    时间: 2016-9-14 10:27
空中停车的现象有可能是某个焊点上的线被震断了，藕断丝连的线头就会造成这种情况，仔细找找你可能会发现。我的两块f3都没有这个问题。以前飞cc3d倒是遇见过这个问题，结果发现是飞控接触不良。
作者: 丶凌晨丶    时间: 2016-9-14 11:21
在没有上桨的情况下 blackbox记录的日志是没有意义的 只要是陀螺仪相对于校准的平面有一丝偏差 飞控就会通过增加或减少某几个电机的转速来达到所谓的水平 如果没有猜错 你这个日志是在angle或者horizon模式下记录的吧 因为没有桨 所以电机增加转速起不到任何作用 但是飞控会认为是电机转速还不够 所以就会一直加速 以至于最终电机转速差距很大 看图来说 你的飞机应该是往左前方倾斜了 所以飞控想把飞机修水平的话需要4电机加力 1电机减力 最终导致如图所示的情况。
作者: maiqik    时间: 2016-9-14 22:10
盒子炮 发表于 2016-9-14 10:27
空中停车的现象有可能是某个焊点上的线被震断了，藕断丝连的线头就会造成这种情况，仔细找找你可能会发现。 ...

多谢指点，我这个确定不是连线的问题，因为掉下来后再重新飞又好了，现在初步怀疑是AT9控的问题，还在排查中
作者: Flameout    时间: 2016-9-14 23:10
没问题的，I就是在姿态和预定有偏差时加大输出减小误差的。不上桨就没有控制力矩，飞控只能一直增加输出了。上桨飞起来再看才是真实的情况




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