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标题: KK飞控2.15 使用方法 [打印本页]
作者: 626654186    时间: 2016-10-10 09:57
标题: KK飞控2.15 使用方法

KK2.15多旋翼飞控板：

尺寸: 50.5mm x 50.5mm x 12mm
重量: 21 g (包含大音量蜂鸣器)
集成块: Atmega
陀螺: InvenSense Inc.
加速度计: Anologue Devices Inc.
自平衡功能: 有
输入电压: 4.8-6.0V
来自接收机信号: 1520us (共5个通道)
发往电调（舵机）信号: 1520us
固件版本: 1.6++
内置飞行模式：
双旋翼
三旋翼
Y6
四轴 +
四轴 X
六轴 +
六轴 X
八轴 +
八轴 X
X8 +
X8 X
H8
H6
V8
V6
Aero 1S Aileron
Aero 2S Aileron
飞翼
单轴 2M 2S
单轴 1M 4S
V尾四轴
自编程混控： 通过"Mixer Editor"菜单实现。“Mixer Editor”允许用户自行编程，调整当有来自遥控器或传感器的输入时，对哪些通道信号输出，和输出多少。这样用户可以自行对最多8个电机或舵机进行任意形式的混控设定。
（以上我只玩过三轴和四轴，其他请自行研究）

所有设置和调整都通过液晶屏和下面的四个按钮进行，不需要电脑。除非是要升级固件。

本宝贝所包含全部物件如下：黑色泡沫包装的飞控板，和一根外接大音量蜂鸣器。
左侧5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。




右侧从上至下最多接8个电机，因此最多可支持八旋翼。

注意左右接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不可接错。

另外右上角的“Peizo Output”接大音量蜂鸣器。接上后，可以让开机和按键音震耳欲聋。它主要是当低压报警器使用，但是为了低压报警，还需要在板子上焊接电线，然后在软件里设置电池电压和报警电压。。。各位在飞爽了之前还是不要动这个，我也不会介绍如何操作。你知道有这个功能将来可能用上就够了。





板子已经开机测试并更新了最新固件1.6++。注意那根USB线不包含在本宝贝中哦。







KK2.15本身已经带自平衡模式，在该模式下，空中倾斜姿态时松开发射机摇杆，则飞机自行恢复到水平，Very牛逼。过去老版本的固件，该模式必须通过拨动第五通道开关进入，就是说要么飞行在特技模式，要么飞行在自平衡模式。1.6++的牛逼之处就在于，将这两个模式合并，摇杆在中立位置附近时，就是自平衡模式，摇杆动作量大时，就是特技模式，再也不用着急拨开关了！








KK2.15飞控只有在右上角第一个输出插座（M1）供电，所以拿到板子时，请将一个电调或者UBEC接到M1（注意信号线对液晶屏，地线对板子边缘！切勿接入高电压，否则板子瞬间烧毁不能用。)


这时你会首先看到如下界面：


这个大写的SAFE是将来每次开机时你会看到的。它表示当前处于安全模式，动油门电机不会旋转。上面这个屏幕上有个Error: Motor Layout! 表示当前没有设定飞行模式（3轴、4轴还是几轴）。Battery 0.0v也会永远显示下去，直到你焊了我上面提到过的那根线，和进行了电压设置。






按最右边的按钮，进入主菜单。第一项就是“版本信息”Version Information。按ENTER对应的按钮（后面我会省略“对应的按钮”这5个字，相信谁都懂），则看到前面我介绍版本1.6++那个界面。



1、安装飞控板。
可以用塑料螺丝和塑料柱固定。但是为了减震，我用的是“三明治泡绵胶”方法：中间一层厚的泡绵双面胶，为的是够厚，上下各粘一层3M的泡绵双面胶，为的是粘性好。这样的“三明治”剪成指甲盖大小的四块，粘在飞控板四个角下面。。。

接线：
左侧5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。
右侧从上至下最多接8个电机，因此最多可支持八旋翼。
注意左右接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不可接错。



因为只有M1给飞控供电，所以这里必须接一个电调。从M2到M8的正负极都是并联的，这里的电调可以给舵机供电。可以接多个“线性”BEC，不要接多个“开关”BEC。

！！！不要安装螺旋桨！！！





2、接收机信号测试。
从主菜单进入“Receiver Test”，动发射机上每个杆，确保LCD上显示的运动方向与摇杆一直，我想Left Right, Up Down你总认识。。如果有反向的，在发射机上进行反向设置。
包括第五通道开关，如果你有三向开关，则根据自己的习惯，上或者下是特技模式和自平衡模式，中间位置是“丢失报警”模式，如果你的飞机掉到草丛里找不到了，你可以拨到这个位置，蜂鸣器会发出巨响。。。前提是你装了那个大音量。。。
当杆在中立位置时，LCD上显示必须是0，如果不是，请用发射机上的sub trim功能设置。
下图中显示的都是“No Signal”，是因为我没有接接收机，所以没有任何信号。






3、设置多轴模式。
摇控器建立一个新模型，选择普通固定翼飞机模式。
按DOWN按钮到Load Motor Layout，按ENTER进入多轴模式选择。




可以看到KK2.15支持的多轴模式无数。。。




在本文最开始列出了所有多轴模式，请参考。最后还有我的最爱：V尾！



在这里选择好你要的多轴机架模式，按ENTER确定。屏幕会显示当前选择的模式，几号电机在哪个位置，螺旋桨旋转方向都标示出来了！




今后在主菜单的“Show Motor Layout”下面，还能看到当前是哪种机架模式，电机旋转方向。非常方便直观。





4、电调校准和螺旋桨方向设定。
＊＊＊注意：v1.6++固件的电调校准方法跟其他低版本的都不同，所以这里介绍的方法不适用于其他版本＊＊＊
！！！不要安装螺旋桨！！！
电调校准流程 (无需开发射机！):
如果以上不成功，你也可以通过接收机油门通道直接接电调，挨个校准。

将油门放在最低位置，方向舵扳到最右保持几秒，这时主屏幕会从SAFE变成ARM。轻轻动一点点油门，每个电机应该同时开始旋转。

观察电机旋转方向，如果跟上面所说的“Show Motor Layout”里面显示的电机旋转方向不同，则通过交换电调和电机之间任意两根线改变。

注意任何时候动飞行器都要首先将油门降到最低，方向舵打到最左几秒，显示出了SAFE屏幕再动。





5、加速度计校准。
将飞行器放在绝对水平的平面上，最好使用气泡水平仪。从主菜单进入ACC Calibration，根据屏幕的指示进行下一步即可。
此步骤只需要做一次。




6、感度。
主菜单第二项是“PI感度编辑器”PI Editor。按DOWN到达这个项目然后按ENTER则进入如下界面：



光标停在Axis后面时，可以按CHANGE改变对哪个轴进行设置（滚转、俯仰、自旋）。按NEXT或者PREV将光标移动到数字上面，可以改变数值。默认情况下滚转和俯仰的设置是关联的，修改其中之一，另一个跟着变。
这里我稍做介绍，所有飞控的PI调整都是类似的意思，大家可以找到很多资料。一般都采用先将I Gain调到0，然后将P Gain尽可能调大，直到悬停时飞机开始高频“抖动”，然后降低一点P到不抖。然后调高I，直到悬停时飞机开始“晃动”（频率比“抖”低），然后降低一点I到不晃。
P Limit和I Limit可以不用管，保持默认值即可。
初次飞行可以使用如下默认设置：
Roll/Pitch Axis:
Pgain = 150 Plimit = 100
Igain = 50 Ilimit = 20
Yaw Axis:
Pgain = 150 Plimit = 20
Igain = 50 Ilimit = 10






7、设置飞行模式开关。
从主菜单进入“Mode Settings”。这里面有“SL Stick Mixing”，可以选择LOW, MEDIUM或者HIGH。这表示在“杆回中自动平衡”模式下，回中后多快自动平衡，越高越快。建议先用Medium体验一下再调。
设置好后，拨动第五通道开关，主屏幕SAFE下面的Self-Level后面会显示不同的模式。



8、试飞！装上螺旋桨，拨动第五通道开关，保证SAFE屏幕显示Self-Leve: OFF：要先调非平衡模式。
将油门收到底，方向舵打到最右几秒钟，屏幕显示ARM。轻推油门，螺旋桨旋转后观察飞机运动方向，如果有任意轴向的异常且越来越加剧运动，立刻收油，降落，将方向舵打到最左，回归SAFE界面。
应该是某通道的纠正方向错误，客通过Mix Editor菜单，进入该通道，进行设置。
以我的V尾四轴为例，目前设置的是通道4。这个界面表示，当摇控器发出指令时，第四通道如何工作。
Throttle:120，有油门指令时，该通道的电机会按照120％的指令旋转，因为我的尾电机比前面两个电机小一号，所以这里设置120，而前两个都是100。如果猛推油门加速上升时发现飞机低头抬尾向前飞，那么就是这个120太大了。
Aileron:0，有副翼指令时，该电机保持原状不跟着变化。
Elevator:-90，尾电机的转速快慢能够让飞机发生俯仰变化，所以有升降舵指令时，这里－90。
Rudder:100，V尾两个尾电机的转速快慢，还令飞机发生自旋运动转向，所以有方向舵指令时，这里100。在我的三轴上，这个数字曾经是－100，数值的正负可以造成动作的反向。
Offset:-10，如果悬停时有某个轴向的缓慢偏移运动，就调这里。我的V尾悬停时会慢慢向左旋转，修改了这里，就好了。


、
一切都正常可以飞了，就再调PI感度。。。慢慢来吧。



9、非自平衡模式调好了，就可以试试自平衡模式了。
自平衡模式起飞后，无风条件下应该保证水平不飘，如果有飘，则进入Self-level settings里修改。
自平衡模式也有感度可以调。

10、特技飞行。
在V1.6++的自平衡模式下，实际上是“摇杆回中自平衡”，就是说，在摇杆量很大的时候，处于特技模式。你现在可以试验一下，悬停到一定高度，猛打摇杆到最大，看看飞机是不是跑得很快，然后立刻松开摇杆，飞机应立刻自动恢复水平。但是你会发现，摇杆到最大，飞机也不会“翻”。。
这是因为，有一个“摇杆比率”Stick Scaling设定值很低，你看默认都是30：



你可以从主菜单进入Stick Scaling界面，一个通道一个通道尝试，将数值增大。对我的3轴和V尾而言，数值到100时，飞到10米高以上，杆打到最大，翻滚的速度能够保证不会坠到地面。这个数越大，翻滚越快。

但是你会发现，这个数字大了之后，动一点杆飞机会运动剧烈，太贼不好控制。这时你可以在发射机上设置各个通道的EXPO曲线，让摇杆在中立位置附近时，输出比较平缓。

祝大家飞行愉快！









作者: zuiaimoxing    时间: 2016-10-10 11:25
不过现在没人在玩KK了吧！
作者: lijikun    时间: 2016-10-10 12:33
hao好
作者: sjzzhsx    时间: 2016-10-10 13:14
路过，帮顶
作者: 晨昕    时间: 2016-10-10 15:44
好用吗？
作者: 单叶螺旋桨    时间: 2016-10-11 08:30
kk、MMC和玉兔，现在知道的都不多了吧？
作者: jxmodel    时间: 2016-10-12 10:10
曾经拥有,多轴启蒙飞控
作者: jxmodel    时间: 2016-10-12 10:10
曾经拥有,多轴启蒙飞控
作者: Fantastic丶格调    时间: 2016-12-4 14:54
怎么烧录固件啊
作者: 13763109945    时间: 2016-12-4 22:43
学习了，谢谢
作者: 狐狸    时间: 2016-12-13 10:03
俺上个月又买了两套KK2.1.5mini和两套KK黑版，各留一套收藏，另一套拿来瞎整；
KK的程序 SCH PCB啥的都收藏存档了，没准以后高兴了再弄几个玩玩。
作者: 阿美阿美    时间: 2016-12-15 14:52
很好
作者: 565572706    时间: 2017-3-21 15:15
你好，我在用KK2.15飞控的时候遇到一点问题，可以给我一个联系方式吗
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2018-2-2 20:03
KK2.15真不错，可惜太大了，某宝上MINI版本都没货了。




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