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标题: Betaflight 3.2.0-RC2~5 更新说明 [打印本页]
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-14 12:21
标题: Betaflight 3.2.0-RC2~5 更新说明
3.2.0的主要更新，看之前的那篇翻译就可以了，下面是从RC2以后有变动的部分的翻译。
需要注意的是，RC5将 D set point weight 的默认值改到0了，会引起操作手感和之前版本固件有较大变化，简单的说，就是飞机响应你打杆的加速度变慢了。
经过这段时间的飞行体验和学习了更多的课程，我理解到D setpoint weight 和D transition weight，使能够极大的改变飞机在响应打杆速度，以及打杆回位时飞机以多大阻尼速度回位，这个影响要远远大于PID 的D值对于飞行姿态的影响，
这几个月，youtube上面讨论这个数值调整的视频比较多，也有比较多的反馈，会在后期做一段分享。
RC2 版本的变化:
修复了新的Blackbox 的共同分母
改善了某些情况下加速度计数值缩放的问题
RC3 版本的变化
MATEKF405 飞控开始支持一步一步跟我做来绑定spektrum接收机
修复了Blackbox 的P值分母
节约了存储空间
在CLi中增加了丢失的AHI侧边栏 //这点没发现，但是退出cli时，飞控重启速度的确变快了
增加了是否初始化低通馅波器数值为0的勾选框 //没找到这个勾勾在哪……等后面查资料了
重做了一遍pin针布局的计时器
修复了Alienwhoop v2.0飞控的蜂鸣器错误
修复了spektrum的电量数据数传错误问题
在配置中修复了 部分陀螺仪出现的加速度计错误问题
RC4 版本的变化
增加了实验性的Slew滤波器
修复了当D值滤波器数值变化时，飞控仍然锁定数值的错误
改善了陀螺仪Debug记录的性能
当某些功能飞控不支持的时候需要确认 //刷了一遍，没发现哪里需要确认=.=!
实验性的增加量 Yaw通道的溢出控制
当电池没有充满时，会在OSD中显示警报。
修正了Cli命令行中的OSD 计时器错误
增加了I值最大值限制，避免出现强力的I值数值累积。
在抗炸机检测功能中，在检测到炸机情况后，重置I值。
RC5 版本的变化
在RC5中，默认的 setpoint weight 被修改到了0，需要引起注意，这意味着RC5的飞行姿态会和以前版本的有较大的不同。在之前的版本中，如果你将setpointweight 设置到0的话，飞行姿态就和RC5版本一致了。 //我认为这是最大的一处改动，感觉飞行姿态和以前不一致时，把这个值拉到1能够改回来。
移除了实验性的Slew滤波器
在启动的时候，移除了陀螺仪校准完成的蜂鸣声
对于一些新的陀螺仪增加了溢出保护（比如ICMxxx系列陀螺仪，已经发现在滚转率大于2000°/秒时，陀螺仪信号出现反相）
在摄像机控制中，增加量 初始内部阻抗值的调节选项
现在可以在cli命令行中看到MSP版本了。
增加了MSP到CRSF的桥接功能。
嗯，刷新了一下3.2.0-RC5看看，的确这里的默认值被修改到0了。
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大家可以在下面评论中给我留言，祝大家飞的开心。
作者: jimkao1222 时间: 2017-9-14 12:47
好文！顶贴
晚点下班来升级
作者: yihe86 时间: 2017-9-14 13:38
技术贴，顶起
作者: CXvball6 时间: 2017-9-14 15:44
好技术贴。
作者: zmzhsy 时间: 2017-9-14 15:50
飞行姿态不同？还是手感不同？
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-14 18:46
zmzhsy 发表于 2017-9-14 15:50 
飞行姿态不同？还是手感不同？
应该说是飞行表现不同，不过你把D set point 的值改回成1，就和以前一样了。
作者: 兔蛋 时间: 2017-9-14 20:31
你帖子上5imx微信平台头条了
作者: reach3 时间: 2017-9-14 21:57
谢谢楼主的贡献。好贴
作者: 嘀嘀嘀 时间: 2017-9-16 18:53
技术贴，不过对我显然没什么用啊
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-18 00:13
兔蛋 发表于 2017-9-14 20:31
你帖子上5imx微信平台头条了
。。。。真的哎，之前没发现
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-18 00:13
嘀嘀嘀 发表于 2017-9-16 18:53
技术贴，不过对我显然没什么用啊
我也有点好奇，你觉得你需要什么样的帖子，或者说什么样的帖子对你有帮助？
作者: 四川小小鸟 时间: 2017-9-19 09:16
谢谢谢谢谢谢
作者: 唧唧复唧唧 时间: 2017-9-21 20:50
棒棒的，有教程就完美啦
作者: 数不清 时间: 2017-9-22 15:05
下一版应该release了。
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