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标题: D Set weight Point 和D Set point Transition [打印本页]
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-21 06:24
标题: D Set weight Point 和D Set point Transition
来分享一个非常重要的调参数据
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是的，D set point weight 和D setpoint transition 这两个数值。可能一直以来包括我在内这个数值都是不去动他的（因为搞不懂是啥还是不动比较好吧）。
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在RC5发布以后，不知道为啥Betaflight开发者把默认的 D set point weight直接降到0，可能有很多同学刷了RC5版本固件以后，会觉得飞机飞的好迟钝啊，但是姿态可是非常平滑优美。
在3.1.0变更过PID算法以后，PID调参和以往的调参可以说完全不同，并且PID数值的区间被拉得很宽泛，加上反重力参数的引入，PID的调试难度被大大降低。
在这个情况下，这两个数值，同样是PID调参的一部分，实际上对于飞行“手感”的影响，甚至要大于PIDs调参。
D Set weight Point ：
即飞机响应你打杆操作的加速度，这个数值等于1时，对于打杆操作不做任何影响。这个值高于1时，飞机响应你打杆的速度被加快，当这个数值达到最大的2.55时，任何一个微小的打杆动作，飞机都能迅速的响应，这也会带来一些震颤。
当这个数值小于1时，飞机响应你打杆的速度被放慢，体现为飞机飞行比较平滑柔顺，但是会有一些迟钝。
D Setpoint Transition ：
可以理解为阻尼，即当打杆归中位时，飞机回位的阻尼，或者说这个数值会抵消一部分 D setpoint weight 的影响，这个数值等于1时，不做任何改动。这个数值越低 ，打杆归位的阻尼越大，飞机回位越慢，体现为横滚或者筋斗结束时，飞机会更慢更柔顺。
这对于竞速和飞花式的飞手来说，即可有针对的进行调整，是希望飞机凌厉迅速，还是柔顺平滑。
大家可以在飞行中调整这两个数值来体会一下，顺带说一句，这两个数值可以在OSD中现场调参修改，非常的方便。
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或者使用adjustment（飞行中调参功能），来进行修改。值得一提的是，飞行中使用辅助通道调参，参数是即时生效的，也就是你可以边飞边改，不需要降落。
我在调整Rate值的时候，开始尝试调试这两个参数，但是没有理解的很透彻。当3.20 RC5把数值一改，很多人开始尝试修正这两个数值，有很多案例供参考，加上自己的飞行经验，就比较容易理解了。
大家可以在下方留言，祝大家飞的开心！
作者: jimkao1222 时间: 2017-9-21 08:29
精选好文章！马上去试试
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-21 08:42
nice，飞完有时间可以来分享一下感受。
我的打杆响应值是1.25-1.3，再快感觉打的有点抖了。
回位阻尼值是0.25，之所以搞得那么大是不希望通过过大的增加D值来抑制横滚回弹。
现在D值保持在30～35的默认值即可，回位就不抖了。
原来要回位不抖，D需要达到40～45，虽说没啥坏影响，但是心里感觉有点不好，哈哈。
作者: mac_li 时间: 2017-9-21 12:58
新发现，还是要试，每个人都不一样，谢谢分享
作者: 兔蛋 时间: 2017-9-21 16:06
以前就试着调过 但跟PID一起调感受很乱 就没再研究过
一直保持3.1.7默认的0.6 1的值
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-21 17:47
兔蛋 发表于 2017-9-21 16:06 
以前就试着调过 但跟PID一起调感受很乱 就没再研究过
一直保持3.1.7默认的0.6 1的值
现在pid调试已经很方便了，我个人感觉如果要求不高的话，基本不需要花很多时间调整了。
作者: sf1258946 时间: 2017-9-21 20:39
話說之前就有看到邊飛邊調參數
不過這樣飛不起來不會很危險嗎 哈哈
作者: 西~红柿 时间: 2017-9-21 21:41
设定adjustment之后，一个三断对应P I D。。另一个三断负责增加和减少。你用一个PID起飞后。测试发现有点问题，需要改动，飞机去悬停到一个高度，手里拨几下开关就是增加或者减少几点P I D。。然后就可以接着测试。不对在改。远比OSD效率高太多太多
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-9-21 23:45
西~红柿 发表于 2017-9-21 21:41
设定adjustment之后，一个三断对应P I D。。另一个三断负责增加和减少。你用一个PID起飞后。测试 ...
是的，如果配合osd，可以直接在osd上面显示pid参数，更快。
作者: 梁吉明 时间: 2017-9-22 10:18
看不懂，不过应该是经验所得，支持
作者: 悠悠假期 时间: 2017-9-22 17:20
不错，搜藏
作者: zz284051831 时间: 2017-9-25 12:32
不错的文章
作者: －爱好者－ 时间: 2017-9-25 13:24
做个记号，稍后慢慢看。
作者: play2345 时间: 2017-9-30 15:01
看了你的帖子会反乌龟模式了，好人啊，但是对 自动滤波 、Crash Recovery （反炸机模式） 还是了解的不太清楚，希望能在开个帖子详细讲解一下这2个模式的使用方法，造福新人。。拜托老大了！！
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-10-3 23:02
play2345 发表于 2017-9-30 15:01
看了你的帖子会反乌龟模式了，好人啊，但是对 自动滤波 、Crash Recovery （反炸机模式） 还是 ...
抗炸机模式刚写好，还来不及搬到论坛
http://mp.weixin.qq.com/s/ddZGuXnw2FYkqkeOy6-n1A
作者: 飞鸟翌 时间: 2017-10-5 23:02
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... ;page=1#pid20159487
已更新
作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2017-11-16 00:13
作者: j6525sure 时间: 2018-11-27 09:57
感谢分享
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