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标题: 大疆A3推重比问题 [打印本页]
作者: 日月同心    时间: 2017-10-8 23:57
标题: 大疆A3推重比问题
今天刚装的机子，首飞。配置是6系电机，22寸桨，六轴，起飞重量不太到10公斤。起飞正常，悬停也正常，但最后降落的时候，飞机落地马上拔高到5米左右，然后悬停，收油下降，但落地又拔高。就是降落不了。最后大疆客服告诉我说是动力过大。包括DJI GO APP上也有这个提示。解决办法说是给飞机增加载重。这真奇了怪了，都是为了增加航时，想方设法减轻重量，现在倒要给飞机挂上秤砣飞了。请教有大神能解决吗？
(, 下载次数: 7)
作者: 785903194    时间: 2017-10-9 00:22
查日志看动力输出
作者: 日月同心    时间: 2017-10-9 00:29
785903194 发表于 2017-10-9 00:22
查日志看动力输出

查过以后呢？如果确实动力大了，就只能换小电机小桨，或者飞机上加配重吗？
作者: fangym    时间: 2017-10-9 06:41
动力过大就不能飞？
作者: zhangpengsir    时间: 2017-10-9 07:46
DJI这个回复太扯了吧？动力过大不能降落？？

作者: roland-c    时间: 2017-10-9 07:57
本帖最后由 roland-c 于 2017-10-9 08:00 编辑
zhangpengsir 发表于 2017-10-9 07:46
DJI这个回复太扯了吧？动力过大不能降落？？

A3的确有这个问题。如果重量再轻一点，飞机将只能上升无法下降。我这边已经因此炸掉一架植保机（解锁后飞机无限上升，超过限高之后自由落体）。
分析曲线可知，A3飞控有个巨大的bug:
飞控优先保证飞机的水平，而不管油门的总量。
这就导致飞机震动偏大的时候，或者P和D太大，飞控会循环抬高油门保持飞机的水平，从而导致最小油门的时候油门平均值超过1/3甚至更高。







作者: zhangpengsir    时间: 2017-10-9 08:03
roland-c 发表于 2017-10-9 07:57
A3的确有这个问题。如果重量再轻一点，飞机将只能上升无法下降。我这边已经因此炸掉一架植保机（解锁后飞 ...

我只想呵呵呵呵………………

作者: mk7777777    时间: 2017-10-9 08:03
果然就是BUG
作者: roland-c    时间: 2017-10-9 08:13
本帖最后由 roland-c 于 2017-10-9 08:14 编辑
zhangpengsir 发表于 2017-10-9 08:03
我只想呵呵呵呵………………

另外引用一个帖子
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... highlight=a3&page=1


作者: daitingke    时间: 2017-10-9 08:42
这么牛掰的BUG。。。。。。
用户就是小白鼠。。。。
作者: wangzhengtatata    时间: 2017-10-9 09:29
本帖最后由 wangzhengtatata 于 2017-10-9 09:32 编辑

        我就不明白了 楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升力 比你机器都大，你解锁后，能降落才见了鬼了，这tm不是汽车  木有离合。飞控特点都没有研究清楚，胡搞飞机 炸了 就到处说人家飞控不好，

         除非 dji 给你单独优化固件 降低默认设置里最低怠速 或者给你解锁不怠速选项。否则，楼主你只有一个办法 就是加电池增重。至于加多少，起码 用转速表测测怠速 然后查拉力表 算算你这飞机要超过多少重量才能不被怠速拉起，另外 谈pid的 也可以歇歇了，那几个说pid原因说的义愤填膺的，我看他们飞前压根就没有仔细调过pid ，凑活参数就上去了。pid 糊弄糊弄就上去的大有人在，这些人不炸 不科学



作者: 日月同心    时间: 2017-10-9 10:01
wangzhengtatata 发表于 2017-10-9 09:29
我就不明白了 楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升 ...

我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。
作者: tkcks    时间: 2017-10-10 11:48
做外置减震试试看
作者: kenken    时间: 2017-10-10 12:24
这情况与气压计有关 ,尤其用自动降落模式 , apm我也试过 , 下降至地面时 切手动模式便可以 解决
作者: roland-c    时间: 2017-10-10 14:01
本帖最后由 roland-c 于 2017-10-10 14:04 编辑
wangzhengtatata 发表于 2017-10-9 09:29
我就不明白了 楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升 ...

我知道你想抽我，但，这张图你看了吗？你觉得电机转速真的是"怠速"吗？这是正常的电调输入曲线吗？


你说的都没问题，但我说的循环矫正问题如何解决？
是不是说所有的多轴首飞之前必须绑绳子，否则犯规？
就算绑了绳子，还得确定飞控能够紧急停桨，否则吊在绳子上下不来。

另外，我自己没因为这种原因炸过。








作者: roland-c    时间: 2017-10-10 14:08
PID无论如何只能够成为飞控的一部分，绝不是飞机控制策略的全部。
实际上飞控的PID也不纯。不同飞控的PID分别加减，体现的效果也不一样。
作者: roland-c    时间: 2017-10-10 14:13
日月同心 发表于 2017-10-9 10:01
我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。

落地弹起来有几种问题
1、就是我说的，循环矫正问题。飞控不抗震，着地瞬间飞机震了一下，没滤掉。
2、怠速太高，近地面地效太大。但这种情况，飞机地面上解锁进入怠速应该几乎要飞起来了。
3、气压计吃到地效压力，体现为气压升高，标称高度降低到起飞点以下。日志应该有体现。

作者: wangzhengtatata    时间: 2017-10-10 19:20
roland-c 发表于 2017-10-10 14:01
我知道你想抽我，但，这张图你看了吗？你觉得电机转速真的是"怠速"吗？这是正常的电调输入曲线吗？

如果你认为 怠速 就是绝对静止状态下 电调输出 电机执行的值的话，那这个争论是没有意义的。

实际应用中 你遇到的问题就是 飞行器在似起非起 拉力等于自重的情况下，飞行器与地面接触导致的姿态变化引起的动力输出变化，但是这问题你不能避免 起飞可以靠 一把油门推起来，降落就别想了 除非你关掉飞机的姿态监测，换句话说，过于轻巧的重量，和过大的姿态纠正量，飞控给一个单位的纠正量，在电机动力输出上就引起了姿态剧烈变化，今儿引起其他轴电机的激烈反应，这个反应在贴地面 有触底干扰的情况下被加剧了，这不是飞控问题  还是动力搭配问题，这个问题可以优化 但是在dji飞控上是不能从根本上解决的。如果你换用零度飞控没有怠速的 就不会出现这样的问题。

我的观点是，所谓的怠速过高 跟你所理解的 最低转速为怠速 是两码事儿。

ok 不争口舌，


作者: wangzhengtatata    时间: 2017-10-10 19:27
日月同心 发表于 2017-10-9 10:01
我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。

原因我写在19楼了 希望能帮你弄明白这问题

作者: roland-c    时间: 2017-10-10 19:45
wangzhengtatata 发表于 2017-10-10 19:20
如果你认为 怠速 就是绝对静止状态下 电调输出 电机执行的值的话，那这个争论是没有意义的。

实际应用 ...

理解了。

转速区间，不同飞控有不同策略。在同一架F450上测试，pix(ac固件)，最小油门的转速就比穿越飞控(naze32)的要高，高很多。

作者: 日月同心    时间: 2017-10-11 02:00
wangzhengtatata 发表于 2017-10-10 19:27
原因我写在19楼了 希望能帮你弄明白这问题

谢谢指教。我想把22寸桨改成20寸，应该能解决。主要是不清楚这个飞控的推重比在什么范围内是合理的？问大疆客服说让自己试，他们也没有数据。可是我用的这个机架，一旦炸鸡，就不是小损失。我怎么去试啊！
作者: 日月同心    时间: 2017-10-11 02:02
我用的这种机架，应该对地效的反应没那么灵敏吧？
作者: dakar_04    时间: 2017-10-11 13:19
dji之前确实有个动力下饱和的问题，，但是跟楼主描述的状况不一致，，楼主的能正常操作，触地反应异常，感觉是降落判断方面的问题，，，换下来上小机器试试
作者: 日月同心    时间: 2017-10-11 21:04
dakar_04 发表于 2017-10-11 13:19
dji之前确实有个动力下饱和的问题，，但是跟楼主描述的状况不一致，，楼主的能正常操作，触地反应异常，感 ...

大量技术回复，应该是动力仅是稍稍偏大，落地时地效造成的动力输出变化。换小机子，如果放生了，一样也是巨大的损失。我想，不得不拴上绳子试飞了。
作者: wangzhengtatata    时间: 2017-10-11 23:31
本帖最后由 wangzhengtatata 于 2017-10-11 23:42 编辑
日月同心 发表于 2017-10-11 02:00
谢谢指教。我想把22寸桨改成20寸，应该能解决。主要是不清楚这个飞控的推重比在什么范围内是合理的？问大 ...

飞机上挂多块砖块哈， 没问题了 再一块一块的去掉继续试验，直到再次出现你之前遇到的无法降落的情况，这重量就是你这飞机用dji飞控的底线重量。增加电池去替换砖块的重量，如果遇到触底就自动拉高的情况，建议你 离地10公分 直接果断内八字紧急停转 降落（注意，一定要快速内八，动作慢飞机搞不好会翻），桨换20寸 可能好一点 但是效果怎样 试了才知道
超轻机架 低转速大桨多轴  本质上 是通过极限拉升飞机推重比来获取悬停低功耗实现长航时的，代价也非常明显 ，就是对外界扰动非常敏感，降落触地的扰动 就特别容易引起姿态异常，另外即便是解决了降落问题，这类飞行器抗风能力也不会比常规推重比的多轴好，而且差距不是一点半点



作者: wangzhengtatata    时间: 2017-10-11 23:39
日月同心 发表于 2017-10-11 02:00
谢谢指教。我想把22寸桨改成20寸，应该能解决。主要是不清楚这个飞控的推重比在什么范围内是合理的？问大 ...

另外 提醒一点 你这一类超轻机架 大动力的机器，姿态感度我个人认为不能太趋近于极限值，一般的多轴 姿态感度 是调节到飞机姿态抖动，然后降回一点 就合适。大动力低转速多轴 就不适用这一点，要降的更多一些 避免引起姿态的频繁调节。轻则费电，严重了 就是降落触地 飞机乱动

作者: 日月同心    时间: 2017-10-12 12:41
wangzhengtatata 发表于 2017-10-11 23:31
飞机上挂多块砖块哈， 没问题了 再一块一块的去掉继续试验，直到再次出现你之前遇到的无法降落的情况，这 ...

您觉得把动力带宽尽量降低一些，比如50，能提高她的姿态修正能力，和抗风性能么？
作者: dakar_04    时间: 2017-10-12 15:40
楼主目前是多大浆，动力带宽设置多少
作者: 日月同心    时间: 2017-10-13 10:08
dakar_04 发表于 2017-10-12 15:40
楼主目前是多大浆，动力带宽设置多少

2255桨，动力带宽70
作者: dakar_04    时间: 2017-10-14 17:02
日月同心 发表于 2017-10-13 10:08
2255桨，动力带宽70

这个带宽值是直低，不高的
作者: 日月同心    时间: 2017-10-22 00:20
最后还是换了电机，减小了动力，才算解决了。只是续航跟着也降下来了。
作者: daxk    时间: 2019-5-10 16:12
楼主你好，你那个是自组的飞机？能学习一下吗



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