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标题: 首发！垂直机臂机架THUNDER，PID调节的参数和调节后测试视频！ [打印本页]
作者: kidemon    时间: 2017-12-14 18:02
标题: 首发！垂直机臂机架THUNDER，PID调节的参数和调节后测试视频！
本帖最后由 kidemon 于 2018-1-20 17:09 编辑

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飞行视频链接！
http://t.cn/RTXUQGn

配置：
摄像机：没有带gopro等录像机
飞控：OMNIBUS F4使用BF3.2.0固件
电调：好赢30A BLHELI_S 电调
电机：银燕RS2306 KV2400
螺旋桨：乾丰5152
图传：PANDA RC 200MW
电池：铂势4S 1500MAH ,85C
PID :如上图DVR截图

总结：YAW的P要降到很低，否则YAW由于电机座有倾角会震荡，很低的P就可以带来极其迅速的手感。
ROLL和PITCH的D比一般的机架要低一些，因为机臂下沉，螺旋桨更接近电池重心，使电池的转动惯量大大的减小，所以可以很大的降低ROLL和PITCH的D。



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飞行视频链接！
http://t.cn/RTX45sD
配置：
摄像机：小蚁
飞控：OMNIBUS F4使用BF3.2.0固件
电调：好赢30A BLHELI_S 电调
电机：银燕RS2306 KV2400
螺旋桨：乾丰5152
图传：PANDA RC 200MW
电池：铂势4S 1500MAH ,85C
PID :如上图DVR截图

总结：YAW的P要降到很低，否则YAW由于电机座有倾角会震荡，很低的P就可以带来极其迅速的手感。
ROLL和PITCH的D比一般的机架要低一些，因为机臂下沉，螺旋桨更接近电池重心，使电池的转动惯量大大的减小，所以可以很大的降低ROLL和PITCH的D。

因为加了小蚁，导致转动惯量变大，所以ROLL和PITCH的D要相对没有挂小蚁时候的大一点才能不抖动，但是同样不能太大了。本参数都是基本是极限了，不能再大的参数，如果气温变化气压变化，简易PID的D小于20，YAW的P小于22
附上电机反向设置：
(, 下载次数: 22)
(, 下载次数: 29)


















作者: ＝爱好者＝    时间: 2017-12-15 13:59
银燕RS2306  电机的磁阻怎么样？
作者: sagamark    时间: 2017-12-15 15:51
小鸡调得不错，稳不失灵活
作者: kidemon    时间: 2017-12-15 17:45
＝爱好者＝ 发表于 2017-12-15 13:59
银燕RS2306  电机的磁阻怎么样？

磁阻？这个不好形容
作者: isjfk    时间: 2017-12-15 17:56
这个场地真好
作者: ＝爱好者＝    时间: 2017-12-18 10:04
本帖最后由 ＝爱好者＝ 于 2017-12-18 10:06 编辑
kidemon 发表于 2017-12-15 17:45
磁阻？这个不好形容

嗯，确实不好形容。
在您使用的电机中磁阻算是高、中、低那个档次




作者: kidemon    时间: 2018-1-20 16:40
＝爱好者＝ 发表于 2017-12-18 10:04
嗯，确实不好形容。
在您使用的电机中磁阻算是高、中、低那个档次

应该算高了，在我用过的电机里银燕的力度和质量都很好的

作者: ferrari750    时间: 2018-6-18 22:26
这个耐炸吗
作者: kidemon    时间: 2018-6-20 23:34
ferrari750 发表于 2018-6-18 22:26
这个耐炸吗

耐炸啊
作者: ferrari750    时间: 2018-6-21 08:47
我刚买了这个机架，请问你这个动态滤波开了吗，要怎么设置
作者: ferrari750    时间: 2018-6-27 22:46
这个电机转动方向必须要与其他机架相反吗，我跟你同样配置，刷的都是最新固件，用你这个pid不能用，悬停一会后机子开始抖，降到很低p值才好，但是方向慢慢会转，刚飞没事，过一个电机声音变了，方向也开始乱动了
作者: kidemon    时间: 2018-6-28 06:47
ferrari750 发表于 2018-6-27 22:46
这个电机转动方向必须要与其他机架相反吗，我跟你同样配置，刷的都是最新固件，用你这个pid不能用，悬停一 ...

电机倾角绝对不能装反的。电机转向和倾角要严格按照说明书上的来配
作者: ferrari750    时间: 2018-6-28 06:59
kidemon 发表于 2018-6-28 06:47
电机倾角绝对不能装反的。电机转向和倾角要严格按照说明书上的来配

说明书与论坛你的照片安装方向是反的，我现在是按照论坛照片装的，飞控里面没有设置电机反向，与普通机架电机旋转方向一样，刚开始悬停正常，过一会方向就开始乱动
作者: kidemon    时间: 2018-6-28 10:48
ferrari750 发表于 2018-6-28 06:59
说明书与论坛你的照片安装方向是反的，我现在是按照论坛照片装的，飞控里面没有设置电机反向，与普通机架 ...

那就是装反了，设置反向才能按照论坛里面的装。不设置反向那就是装反了……装反了飞机几乎飞不起来的
作者: luyiyue1234    时间: 2018-6-28 18:57
不错学习了
作者: ferrari750    时间: 2018-6-28 19:16
kidemon 发表于 2018-6-28 10:48
那就是装反了，设置反向才能按照论坛里面的装。不设置反向那就是装反了……装反了飞机几乎飞不起来的

按照论坛照片角度装好，还是说明书这个角度装好，大力电调飞控里面电调协议用MULTISHOT和DSHOT1200哪个好，电调这两个都支持，我在你淘宝购买的机架和天线频谱仪你怎么都不发货
作者: kidemon    时间: 2018-6-29 08:42
ferrari750 发表于 2018-6-28 19:16
按照论坛照片角度装好，还是说明书这个角度装好，大力电调飞控里面电调协议用MULTISHOT和DSHOT1200哪个好 ...

multishot不丢数据，用multishot吧
作者: kidemon    时间: 2018-6-29 08:44
ferrari750 发表于 2018-6-28 19:16
按照论坛照片角度装好，还是说明书这个角度装好，大力电调飞控里面电调协议用MULTISHOT和DSHOT1200哪个好 ...

论坛和说明书说的都是正确的，反转电机就按照论坛里面装，不反转电机就按照论坛里面的反过来装。机架上一批已经卖光了，要等下一批才行的
作者: ferrari750    时间: 2018-6-29 11:38
kidemon 发表于 2018-6-29 08:44
论坛和说明书说的都是正确的，反转电机就按照论坛里面装，不反转电机就按照论坛里面的反过来装。机架上一 ...

飞控设置反转，螺旋桨对应安装后非常好飞，为什么这个机架电调设置DSHOT1200就丢数据，黑匣子看了，丢的很厉害，我其他机架也是用DSHOT1200都没有问题，这个是什么原因，是大力电调问题吗
作者: ferrari750    时间: 2018-6-29 11:39
kidemon 发表于 2018-6-29 08:44
论坛和说明书说的都是正确的，反转电机就按照论坛里面装，不反转电机就按照论坛里面的反过来装。机架上一 ...

下一批机架什么时候有货
作者: kidemon    时间: 2018-6-29 22:34
ferrari750 发表于 2018-6-29 11:38
飞控设置反转，螺旋桨对应安装后非常好飞，为什么这个机架电调设置DSHOT1200就丢数据，黑匣子看了，丢的 ...

都丢吧，不清楚原因，根信号线链接方式有关吧




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