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标题: 新手请教大家一个四轴问题 [打印本页]
作者: georgelzh    时间: 2017-12-26 15:44
标题: 新手请教大家一个四轴问题
我想自己做个四轴，然后买了一个四合一电调（super_s bs06d 6a blheli_s)。自己按照dshot600的协议发pwm的波，从示波器上看频率和校验都对（11bit数据，1bit tele request，4bit crc）。
但是有一个问题:四路总是有某一路不转(不是固定不变的），我同时接上示波器这时候发的dshot600信号是对的，也发出去了。同时电调老是嘀嘀嘀的叫。
然后我看了一下大家的帖子，好像要初始化电调，先大油门，后小油门。我搞不太懂这样的目的是啥？理论上不就发出去48到2047的值,油门信号就出去了吗？然后用pid调节就好了啊？我看空心杯电机就是这样写的。请大家帮解释一下。然后电调貌似还可以升级，配置，这个协议是啥？网上完全找不到。难道还有更上层的协议基于dshot600之上？
属于四轴小白，刚刚开始看，问题如果可笑的话，请见谅。
作者: 强哥vw    时间: 2017-12-26 16:25
这是想飞啊还是想研究
作者: georgelzh    时间: 2017-12-26 16:59
本帖最后由 georgelzh 于 2017-12-26 17:19 编辑
强哥vw 发表于 2017-12-26 16:25
这是想飞啊还是想研究

想自己做，然后飞啊。感觉电调没搞明白。谁有电调使用说明。
上电电调不停叫，我也不知道啥意思。买的这个电调一点资料都没有（super_s bs06d 6a blheli_s）
google都搜不到说明书。是不是电调上电有个上电顺序我没设置对啊。
一头雾水，请原谅我的无知。

我现在是把机器帮在绳子上，如果4个轴起来，可以飞起来，当然还有点跑偏。但大部分时候有一个轴不转，然后就歇菜了。此时油门肯定给了，我用示波器量过了（并且也不是接触不良的问题，线焊的很好，同时这个不转的轴是变化的，4个轴一会儿这个不转，一会儿那个不转）。所以想请教大家电调我是不是没有初始化？我没有初始化电调，但我看大家调机器都要初始化一下电调，我没搞懂目的是啥。
我的理解是：
按照dshot600协议，0-47是自定义的，48到2047是油门值，那我直接给我的油门值，然后用pid自动调节，理论上不就可以飞了吗，为啥要搞个大油门，小油门？
我代码里面做了个定高，直接利用激光测距然后定高，目前空心杯已经可以定高，改成无刷电机就碰到不转的问题，所以想请问高手，是不是电调有啥不对。









作者: roland-c    时间: 2017-12-26 17:29
首先，lz的研究精神，赞一个。

我怀疑是电调问题，可能输入滤波电容太大？总之这是电调不能正确读取信号的体现。初始化我记得对于dshot无关，毕竟是数字协议。
作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 08:54
本帖最后由 georgelzh 于 2017-12-27 09:03 编辑
roland-c 发表于 2017-12-26 17:29
首先，lz的研究精神，赞一个。

我怀疑是电调问题，可能输入滤波电容太大？总之这是电调不能正确读取信号 ...

你说的好有道理。
1：这款电调是可以和omnibus f3 f4连接的，然后貌似这两款飞控都是5v供电的（因为我看介绍上sbus，pwm等的电压都是5v），我的输出是3v。不知道dshot600的电压匹配是不是有点问题。电压不匹配的问题就比较麻烦了，不知道他们dshot的四路pwm信号是不是直接接到单片机的pin脚。如果数字的ttl电平一般2v也够了。
2: 这款电调也支持dshot150，dshot300，我降频试试。



作者: roland-c    时间: 2017-12-27 09:00
georgelzh 发表于 2017-12-26 16:59
想自己做，然后飞啊。感觉电调没搞明白。谁有电调使用说明。
上电电调不停叫，我也不知道啥意思。买的这 ...

不知道是电机无法启动呢，还是电机启动之后停转。这是两个不同的问题。重置/读取油门行程，是模拟协议必须做的事情，如PWM和Multishot等。因为不同厂家对于油门0点和最大点的定义不同，比如有的是900-1800，有的是1100-1900（单位us）。
数字协议我没用过，但是如果是空中电机突然停转的话，除了信号问题需要怀疑之外，尝试调高怠速，防止油门信号在需要电机转的时候，低于电调的允许最小值

作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 09:07
本帖最后由 georgelzh 于 2017-12-27 09:10 编辑
roland-c 发表于 2017-12-27 09:00
不知道是电机无法启动呢，还是电机启动之后停转。这是两个不同的问题。重置/读取油门行程，是模拟协议必 ...

是电机不启动，转了之后也有不转的。
每次开始飞的时候，总是有某一路不转（随机的）。
并且我看油门值都很大，因为我把机器拿在手上，故意把不转的那一路放低，这样pid调节会加大这一路的油门，但是即使是这样，也不转。此时我上位机监控看到这一路的油门值也的确在加大。
现在我倾向于是我发的pwm信号高电平只有3v，电调需要5v。处于临界状态。我朝这个方向再想想办法。


作者: z0z    时间: 2017-12-27 09:14
你是不是逐渐加大油门测试时发现有个别电机不转的？
作者: roland-c    时间: 2017-12-27 09:19
georgelzh 发表于 2017-12-27 09:07
是电机不启动，转了之后也有不转的。
每次开始飞的时候，总是有某一路不转（随机的）。
并且我看油门值 ...

3.3v正常的，应该可以识别，降频试试
作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 09:20
z0z 发表于 2017-12-27 09:14
你是不是逐渐加大油门测试时发现有个别电机不转的？

不是，就是起飞就不转。我再做一个慢慢加大油门的版本试试。



作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 09:23
roland-c 发表于 2017-12-27 09:00
不知道是电机无法启动呢，还是电机启动之后停转。这是两个不同的问题。重置/读取油门行程，是模拟协议必 ...

谢谢你的建议，可以肯定不是小于电调的最低油门值。


作者: z0z    时间: 2017-12-27 09:36
georgelzh 发表于 2017-12-27 09:20
不是，就是起飞就不转。我再做一个慢慢加大油门的版本试试。

你这样做会有难度。我觉得你可以先找一个工作正常的机器，然后对比测试它们的信号，有对比就好办多了。要不然你就给飞控接串口代码添加打印信息，看看具体的流程和变量值，否则这样很难理解和解释它的某些行为。
作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 10:42
z0z 发表于 2017-12-27 09:36
你这样做会有难度。我觉得你可以先找一个工作正常的机器，然后对比测试它们的信号，有对比就好办多了。要 ...

那个对比太难跟踪了。我先转换下电平试试。其他地方想不出啥不对的了。


作者: georgelzh    时间: 2017-12-27 10:43
roland-c 发表于 2017-12-27 09:19
3.3v正常的，应该可以识别，降频试试

是3v电平。然后飞线到电调。

作者: georgelzh    时间: 2018-1-2 09:23
改成dshot300，先大油门，再小油门。现在飞起来了。
现在的问题就是
1：自旋
2：定高不好控制，忽高忽低，看来pid没调好。




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