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标题: 【新增测试飞行】32K飞行，你也可以！！关于BF3.3 kalman filter 测试版的一些讨论 [打印本页]

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-1 15:35
标题: 【新增测试飞行】32K飞行，你也可以！！关于BF3.3 kalman filter 测试版的一些讨论
本帖最后由 rcflyboy 于 2018-2-5 16:00 编辑

RF是什么？
为啥那么多大神都在用？Skitzo，johnny~~~
BF能不能实现像RF一样的效果？
为啥BF很少用32k模式？
………………

   最近看了Joshua Bardwell的视频，得知RS2K在RCgroups论坛放出来带Kalman Filter（卡尔曼滤波，以下简称KF）的Betaflight3.3测试版，于是自己试了以下，觉得很有搞头，于是就在这里开个贴，大家一起讨论一下。
   这个滤波器可以说是Raceflight的一大秘笈，有了它，BF开32k并且顺滑的飞行不在是梦。下面是我目前做的几个视频，大家有兴趣看看。
   欢迎测试、讨论、拍砖、转发~~~~~~

第一篇
BF + Kalman filter + 32k = RF ？？像Raceflight一样飞~~~~~~~（请点击，跳转至Hobbyeyes观看）

在这个视频中，二水将带大家解开开篇提到疑问！我只是一个普通的FPVer，喜欢看看youtube，也愿意把喜欢的视频通过自己方式分享给大家。今天的视频就是Joshua Bardwell的复刻，如果大家想看原版视频，请直接上youtube他的主页观看。
   视频中因为紧张漏说的几个事，因为编辑视频很麻烦，我又比较懒，所以在这里补充一下：
   1、在CLI粘贴的命令中已经包含了超频的命令，所以在粘贴并执行完命令后，飞控是在超频模式下运行，跟RF一样，通常F4芯片的飞控cpu占用率在35%左右；
   2、卡尔曼滤波器较好的解决了32k模式下刷新频率提高所带来的噪声也同样提高的问题，而BF自带的滤波器无能为力。这也是为什么RF顺滑的原因之一；
   3、很遗憾，F3飞控以及采用mpu6000陀螺仪的飞控无法使用32k的陀螺仪刷新频率，但依然可以运行在双4k或者双8k模式，同样可以感受卡尔曼滤波的神奇。
有用的链接：
RCgroups论坛中RS2K的帖子地址（包含BF3.3固件下载地址） https://www.rcgroups.com/forums/ ... ilter-on-Betaflight
Joshua Bardwell的youtube主页 https://www.youtube.com/channel/UCX3eufnI7A2I7IkKHZn8KSQ

第二篇
关于BF3.3 Kalman filter 测试版你需要知道的………………（请点击，跳转至Hobbyeyes观看）

前几天通过视频跟大家分享了BF3.3 kalman filter 测试版的刷机和基本参数，大家都挺感兴趣，于是就有了这一期视频。利用夜里的时间录这期节目，有些啰嗦，相信大家有空看完的话一定会有一些收获。视频主要啰嗦了三个方面
1、把那一串代码做了归类，跟BF地面站对应进行讲解；
2、基于我的个人理解对魔友的问题进行了解答；
3、分享目前参与测试的几个魔友遇到的状况和心得；

第三篇
【二水@TURBO】BF3.3 Kalman filter测试版双8k测试飞行

上周末随便试飞了一下，8k没问题，32k就抖的厉害，上面视频是双8k飞的，先看看效果。
本周对飞控做了减震，效果很好。本想试飞，结果到了飞场发现没带眼镜接收，于是~~~~~~~~~~

(, 下载次数: 33)

作者: xxbsshh 时间: 2018-2-1 20:17
好贴，顶一个！

作者: 空中卫士 时间: 2018-2-1 23:35
谢谢楼主分享！

作者: knolly 时间: 2018-2-2 01:08
感谢分享，今日试飞已成功不一样的感觉，很棒！

作者: YINYAN银燕 时间: 2018-2-2 09:36
技术流~帮顶

作者: reach3 时间: 2018-2-2 10:04
魔界就是需要你这样的好人！

作者: hcc 时间: 2018-2-2 10:19
不错不错，已用上这个固件！感谢楼主分享！

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-2 14:23
谢谢！

作者: reach3 时间: 2018-2-4 10:26

rcflyboy 发表于 2018-2-2 14:23
谢谢！

固件下载好像要fan qiang才行，请问bf官网上的3.3一样吗？

作者: reach3 时间: 2018-2-4 12:56

rcflyboy 发表于 2018-2-2 14:23
谢谢！

请问QQ群的号码？

作者: 数不清 时间: 2018-2-4 13:42
分享Betaflight3.3 测试版下载地址，几乎每天固件都在更新。

https://betaflight.qmd.cl/

作者: reach3 时间: 2018-2-5 09:59

数不清发表于 2018-2-4 13:42
分享Betaflight3.3 测试版下载地址，几乎每天固件都在更新。

https://betaflight.qmd.cl/

问题是这个3.3和带kalman滤波的是同一个吗？我看更新内容没看到kalman滤波。

作者: 数不清 时间: 2018-2-5 14:10

reach3 发表于 2018-2-5 09:59
问题是这个3.3和带kalman滤波的是同一个吗？我看更新内容没看到kalman滤波。

这个编译版本暂时不带kalman滤波，我刷帖子中最后推荐版本（2017-01-12 3.3 build）飞控无法正常启动，有可能是个体差异。

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-5 15:43
Betaflight是开源的，版本很多，开发者也不少。大家根据自己的需要了解清楚后再刷写，避免发生危险和不必要的麻烦。
我的帖子里是RS2K加入Kalman滤波的版本，他自己定义为BF3.3版，跟BF官网以及其他源放出的版本不同，请谨慎下载和刷写。

再次提醒，在大家通电前，务必要拆除螺旋桨进行地面测试！切记！切记！

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-5 15:44

reach3 发表于 2018-2-4 12:56
请问QQ群的号码？

群号码 532789093

扫一楼二维码也可以加群。

作者: reach3 时间: 2018-2-5 16:11
本帖最后由 reach3 于 2018-2-5 16:13 编辑

rcflyboy 发表于 2018-2-5 15:44
群号码 532789093

扫一楼二维码也可以加群。

kalman滤波从道理上肯定是好的，但是超频反而让飞机很不稳定，好像需要很小心的处理减震的问题。我准备试试不超频，只用kalman滤波的效果。否则为了这一点点改善自找麻烦还是不必了。

作者: 数不清 时间: 2018-2-5 18:40
说新编译的版本kalman命令有变化:
旧版

set gyro_kalman_q = 200
set gyro_kalman_r = 80

复制代码

2018.02.1的版本：

set gyro_filter_q = 200
set gyro_filter_r = 80

复制代码

LUA脚本也要调整。

作者: hcc 时间: 2018-2-5 22:31

数不清发表于 2018-2-5 18:40
说新编译的版本kalman命令有变化:
旧版

新版本就这里的脚本有区别吗？

作者: reach3 时间: 2018-2-6 09:44
本帖最后由 reach3 于 2018-2-6 09:56 编辑

我是下面这个飞控，按视频的做法刷了，结果飞机都飞不顺溜，抖得厉害，油门一大就翻了，怎样调pid都不管用。现在刷回3.2.4了，立刻天下太平了。我还是等官网发布稳定版吧！
(, 下载次数: 19)

作者: 数不清 时间: 2018-2-6 21:11

reach3 发表于 2018-2-6 09:44
我是下面这个飞控，按视频的做法刷了，结果飞机都飞不顺溜，抖得厉害，油门一大就翻了，怎样调pid都不管用 ...

这款飞控我在用，厂家说设计有问题，传感器电路滤波不够，容易引入杂音，改造方法有几种：
1.在3v和5v电路增加钽电容滤波，特别是传感器3v部分
2.或者在传感器周围增加屏蔽罩，也能过滤一部分
3.将出厂配的传感器ICM-20608改为MPU6000，能有效减少抖动

4，飞控一定要软装，固定的六角柱用橡胶柱，千万不要用硬柱。

我用后两者方案，飞行正常。

PS还有就是这款飞控不能搭配r-xsr，数传输出不完整，RCP论坛已有多位用户反映。

建议配置图：

https://www.rcgroups.com/forums/ ... nfiguration-Example

作者: reach3 时间: 2018-2-7 08:30

数不清发表于 2018-2-6 21:11
这款飞控我在用，厂家说设计有问题，传感器电路滤波不够，容易引入杂音，改造方法有几种：
1.在3v和5v电 ...

哎呀，你说的错误我都犯下了，我没滤波，没屏蔽，没软装，用的就是r-xsr，还是两架。但只要不用这个3.3版，就没问题。

作者: reach3 时间: 2018-2-7 08:40

数不清发表于 2018-2-6 21:11
这款飞控我在用，厂家说设计有问题，传感器电路滤波不够，容易引入杂音，改造方法有几种：
1.在3v和5v电 ...

我的smartaudio接了tx1，smartport是接了p非点，跳开飞控的反相器，接了tx6。这点确实比较麻烦

作者: reach3 时间: 2018-2-7 08:47

数不清发表于 2018-2-6 21:11
这款飞控我在用，厂家说设计有问题，传感器电路滤波不够，容易引入杂音，改造方法有几种：
1.在3v和5v电 ...

你提供的图，tx3和rx3之间要自己加个二极管对吧，才能应对smartport的双向信号

作者: 数不清 时间: 2018-2-7 11:42

reach3 发表于 2018-2-7 08:47
你提供的图，tx3和rx3之间要自己加个二极管对吧，才能应对smartport的双向信号

换xsr接收就没问题，用r-xsr数传就有问题（正反接都不行）
是，我是照图安装，tx3和rx3之间要加一个二极管，加装后才能完美使用。

tx1=smartaudio
rx1=ESC 数传
tx3+rx3=双向数传
tx6=摄像头控制
rx6=sbus

主板上还有M5、M6空闲，留待以后扩展。

作者: 数不清 时间: 2018-2-7 11:47

reach3 发表于 2018-2-7 08:30
哎呀，你说的错误我都犯下了，我没滤波，没屏蔽，没软装，用的就是r-xsr，还是两架。但只要不用这个3.3版 ...

这块飞控在RCG讨论的很透彻，厂家也在里面反馈，有空可以去看看。
https://www.rcgroups.com/forums/ ... -Corner-from-AIRBOT

还有黑色PCB是克隆版，原厂是蓝色PCB

(, 下载次数: 19)

作者: reach3 时间: 2018-2-7 11:51

数不清发表于 2018-2-7 11:42
换xsr接收就没问题，用r-xsr数传就有问题（正反接都不行）
是，我是照图安装，tx3和rx3之间要加一个二极 ...

用我的办法， r-xsr可以。

作者: reach3 时间: 2018-2-7 12:19

数不清发表于 2018-2-7 11:47
这块飞控在RCG讨论的很透彻，厂家也在里面反馈，有空可以去看看。
https://www.rcgroups.com/forums/sho ...

这个东西都开源的吧， clone的？反正用着没差别。推荐的网站看了， 39页啊，太长了。老外抱怨黒版质量差，我没觉得哦，但如果克隆人家就不太好了。开32k，这个传感器是不行啊， 8K就没问题。还有我这个拆反相器的方法他们没提起啊

，反正是可行啊。就是烦了一点。但是其中一个帖子提醒的好，可以用马达5或6的输出。这样一个resource命令就搞定了，不用跳线啊，拆东西啊，什么的了。

作者: 数不清 时间: 2018-2-7 12:44

reach3 发表于 2018-2-7 12:19
这个东西都开源的吧， clone的？反正用着没差别。推荐的网站看了， 39页啊，太长了。老外抱怨黒版质量 ...

tx6试过不行，只是没跳开反相器。
反相器不用拆除，只需去掉旁边的电阻就能屏蔽反相功能。(R41、R37)

(, 下载次数: 12)

作者: reach3 时间: 2018-2-7 13:08
本帖最后由 reach3 于 2018-2-7 13:10 编辑

有用这款飞控的朋友，如果要用R-XSR接收，还想通过smart port回传数据的。可以从R-XSR的“P非”点，就是电路板上那个P上面一横的点引出线来，接TX1就搞定了，如果TX1被占用，那么接飞控的马达5。在CLI里输入下面命令
resource motor 5 none
resource serial_tx 6 A01n
serial 5 32 115200 57600 0 115200
feature telemetry
save

然后再试试。如果不行告诉我哦。

作者: 数不清 时间: 2018-2-7 16:42
A01n ?

作者: reach3 时间: 2018-2-7 16:46

数不清发表于 2018-2-7 16:42
A01n ?

呵呵，飞控不在手边，抄了你推荐网站上的内容。我也在想这个n是什么。

作者: reach3 时间: 2018-2-7 16:48
本帖最后由 reach3 于 2018-2-7 16:50 编辑

数不清发表于 2018-2-7 12:44
tx6试过不行，只是没跳开反相器。
反相器不用拆除，只需去掉旁边的电阻就能屏蔽反相功能。(R41、R37)

...

拆那个电阻我试过，还是不行，虽然反相被禁用了，但是信号还是单项的。就索性都拆了，搞定。

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-7 17:30

reach3 发表于 2018-2-6 09:44
我是下面这个飞控，按视频的做法刷了，结果飞机都飞不顺溜，抖得厉害，油门一大就翻了，怎样调pid都不管用 ...

我等airbotF4正版一开始也是没办法开32k，甚至只要打开允许32k陀螺仪的开关后，只是用8k来飞，飞机都抖的不行。
通过排除法，找出原因还是陀螺仪（9250）在32k模式下对振动太过敏感，导致飞控无法正常运作。这过程中我做了很多尝试，后面有时间通过视频说明。
目前，我对飞控重新做了减震，以及解决了这个问题，上周外场测试效果满意。
所以，大家如果遇到类似问题首先要看看减震是否到位！！正版iflight的飞控对陀螺仪做了单独的减震，效果很显著。

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-7 17:33
RCgroups论坛中还有哥们因为超频的频率引发的飞机无法正常飞行的案例，所以说引起各种状况的因素太多，只能耐心排除。

RS2K做了3个不同超频频率的固件版本，本贴中放出的是他推荐的最终版，超频到216mhz。之前还有个超频到240mhz的版本。

作者: rcflyboy 时间: 2018-2-7 17:37

reach3 发表于 2018-2-5 16:11
kalman滤波从道理上肯定是好的，但是超频反而让飞机很不稳定，好像需要很小心的处理减震的问题。我准备 ...

这个其实就是模仿RF而已，RF超频加卡尔曼滤波已经很成熟，所以折腾一下也没什么问题。纯玩而已

作者: reach3 时间: 2018-2-7 18:13
本帖最后由 reach3 于 2018-2-7 19:28 编辑

飞机性能有提高吗？

作者: reach3 时间: 2018-2-7 20:26

数不清发表于 2018-2-7 16:42
A01n ?

确认了，没有n，命令如下

resource motor 5 none
resource serial_tx 6 A01
serial 5 32 115200 57600 0 115200
feature telemetry
save

作者: 数不清 时间: 2018-2-7 23:06

reach3 发表于 2018-2-7 16:48
拆那个电阻我试过，还是不行，虽然反相被禁用了，但是信号还是单项的。就索性都拆了，搞定。

了解，下次直接接M5.

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