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标题: BUTTER FLIGHT(betaflight + fast kalman filter) 启用fkf过滤器的BF固件 [打印本页]

作者: 数不清 时间: 2018-2-24 16:47
标题: BUTTER FLIGHT(betaflight + fast kalman filter) 启用fkf过滤器的BF固件

http://butterflight.co/

文件在Dropbox网盘上，需爬墙。
https://www.dropbox.com/sh/6x8gd ... przj0FxR5oyv4a?dl=0

Butter Flight不是一个新品牌飞行控制器固件，事实上，它归结为启用快速卡尔曼滤波器的betaflight。由于在betaflight开发过程中发生了一些变化，因此难以测试fkf过滤器，因此该站点旨在保留betaflight十六进制文件的存储库以便轻松下载。

喜欢fast kalman filters功能的模友可以尝试了。
由于F3处理器性能及存储空间有限，所以在F3飞控中部分用不到的功能被取消，取消的功能如下：
LED Strip Control
Servo Control
SUMH - Graupner Legacy Protocol

在F4或F7处理器的飞控CLI中输入以下命令：
确认你的低通滤波器模式为 PT1
开启 Dynamic Filters | Airmode | Anti-Gravity
关闭全部 Notch filters

set gyro_use_32khz = ON (32Khz IMU Only)
set cpu_overclock = ON (F4 Only | 32 Khz IMU)
set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN
save
set gyro_filter_q = 400
set gyro_filter_r = 88

作者: 数不清 时间: 2018-2-24 16:48
简称"黄油飞行固件"

作者: jcofee 时间: 2018-2-27 10:32
这个和 RS2K 的那个固件是不是同一个？还是全新的

作者: reach3 时间: 2018-2-27 17:28
bf3.3最新的测试版好像已经有快速卡尔曼滤波这个功能，就是不会用啊。等正式发布，和使用说明。

作者: reach3 时间: 2018-2-27 22:37

数不清发表于 2018-2-27 21:57
BF官方还是坚持使用BIQUD FIR2过滤器，主要优点可能是设置比较简单，而FKF上的Q和R参数对于一般用户难以理 ...

对，他们都有吵起来了。

作者: 数不清 时间: 2018-2-27 23:06

reach3 发表于 2018-2-27 22:37
对，他们都有吵起来了。

打算坐飞机去揍人。

作者: reach3 时间: 2018-2-28 12:47

数不清发表于 2018-2-27 23:06
打算坐飞机去揍人。

bf称为优化版本的卡尔曼，反正我们用户不管那么多，好用就行。

作者: 数不清 时间: 2018-2-28 13:57

reach3 发表于 2018-2-28 12:47
bf称为优化版本的卡尔曼，反正我们用户不管那么多，好用就行。

如果BF官方的滤波器好用就不会有FKF的分支，好几个独立开发者都创建了包含KFK滤波器的BF分支。也是Raceflight的飞控滤波效果喜人，所以开发者想把FKF滤波引入BF。

作者: reach3 时间: 2018-2-28 14:03
fir2滤波还没用过呢，等试了再说

作者: 武杰杰 时间: 2018-2-28 16:39
还在3.1.5中飞着

作者: 数不清 时间: 2018-2-28 18:19
在大多数情况下，FKF不会在mpu-6000或任何8K陀螺仪上发挥效果，旧飞控就别折腾了。

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