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标题: 厘米级高精度差分GPS（C-RTK）使用教程 [打印本页]
作者: cule 时间: 2018-2-28 15:23
标题: 厘米级高精度差分GPS（C-RTK）使用教程
使用教程
i)使用前请准备以下硬件设备：
请按照以下说明连接硬件：
- 请把两端的天线装入模块；
- 基站模块通过 type c连接线连接至电脑usb接口；一个数传模块连接到电脑的另外一个端口。
- 移动端：C-RTK移动站6P线连接至飞控GPS接口；4P线连接至ser4/5接口；数传模块连接至TELEM(radio)接口。
使用时请将基站放置在室外具有足够天空覆盖的环境，以获得良好的搜星信号。将基站放置在一个稳定并且架高的平台上，例如三脚架。
Mission Planner 基站设置
首先进行基站设置。在基站设置过程中，移动站和无人机飞控不需要被开启。 打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件，进入初始设置（initial setup） -> 可选硬 件（Optional Hardware） -> RTK/GPS Inject页面（如无该界面请把mission plnner升级到最新版本），您会看到以下页面：
在左上角选择正确的基站端口，然后点击 connect（连接）。在 SurveyIn Acc（搜星精 度）栏目，输入您期望您的 C-RTK基站达到的绝对地理精度。在 Time（搜星时间）栏 目，输入您期望的最短搜星时间。点击 Restart（重新开始），地面站就会将您输入的数据传输到C-RTK基站，基站将会开始新一轮的搜星定位工作。您会看到如下页面： 在搜星过程中，Mission Planner 页面右边的方框中会显示当前搜星定位的情况：
- Position is invalid:基站还没有达到有效的定位；
- In Progress:搜星依然在进行中；Duration:当前搜星任务已经执行的秒数；
- Observation:获取的观测数据的次数；
- Current Acc:当前基站能够取得的绝对地理精度。
- Mission Planner下方的绿色竖条，显示的是当前基站搜索到的卫星和卫星信号强度。 基站需要一定的时间搜星达到您输入的精度要求。经过测试，在空旷无遮挡的地带， 达到 2m 的绝对精度需要几分钟时间，达到 30cm 以内的绝对精度需要一小时左右，达 到 10cm 以内的精度需要数小时时间。 需要注意的是，这里的基站绝对地理精度将会影响移动站的绝对地理精度，却不会影响基站和移动站的相对精度。如果您的应用不需要无人机具有很高的绝对地理精度， 您不需要将基站的精度设置得太高，造成较长的搜星时间。即使基站的精度在 1.5~2m，移动站相对于基站的位置精度依然可以达到厘米级别。
C-RTK基站搜星完成后，Mission Planner 将显示如下页面：
图中显示基站（base）状态的指示灯显示为绿色，同时GPS 和Glonass两种卫星系统显示为绿色（如果您想要更改卫星系统，请参考后面章节的说明）。右边的方框显示 为 Position is valid。
将当前位置存储在Mission Planner中：点击Save Current Pos（保存当前位置），在对话框中输入一个名字，点击OK。如下图，您可以在列表中看到您储存的位置。点击您 储存的位置所对应的Use 按钮，基站就会进入定点模式中，在右边的方框中显示状态为Using FixedLLA。今后您在同一位置设置基站时，就不需要再次搜星，只需要点击您储存位置所对应的Use 按钮就可以。
移动站设置基站设置完成后，您可以开启无人机。使用配对好的数传模块连接同一个mission planner地面站，基站的数据将会通过数传模块传输到无人机上的C—RTK移动站中。在Mission Planner 的主页面中，你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK，表 示无人机的定位已经进入RTK 状态。
RTK Float 为浮点解。
RTK Fixed 为固定解。
RTK Fixed 具有更高的精度，对环境要求极高，在信号足够良好的条件下，定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。
作者: zdwen6zi 时间: 2018-2-28 18:14
这样一套得多少大洋呢
作者: fangym 时间: 2018-3-1 02:20
Rtk哪里有的卖
作者: cule 时间: 2018-3-1 12:03
赫星有，但是好贵，雷迅要出C-rtk了不知道价格如何
作者: mhttq 时间: 2018-3-10 11:15
https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=550018442069
目前国内外最便宜的5频rtk接收机，赫星是用ublox的M8P做的rtk，效果比较差。
作者: fangym 时间: 2018-3-10 14:04
mhttq 发表于 2018-3-10 11:15 
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-10254734891.4.19fb7b6dXAFGdx&id=550018442069
...
你这个精度也一般般，我现在飞机都5cm以内
作者: mhttq 时间: 2018-3-10 14:26
这个现在是2cm精度
作者: 永丰狼人 时间: 2018-3-10 20:13
本帖最后由 永丰狼人 于 2018-3-11 18:30 编辑
请教，移动端+基站多少钱？
作者: cule 时间: 2018-3-12 14:10
两端算起来也差不多5000的了。
作者: 永丰狼人 时间: 2018-3-12 15:11
赫星的好像也是这个价格
作者: mhttq 时间: 2018-4-10 14:48
赫星的是用M8P做的，是gps和北斗双系统2个频点，我们是5个频点，差分的固定解成功率会比M8P高。
当然M8P也有优势，就是功耗低，灵敏度高，但是差分效果要比我们的差。
作者: 永丰狼人 时间: 2018-4-10 19:11
谢谢了！（除了GPS,北斗，俄罗斯的，还有那2个？）
作者: 大凤 时间: 2019-3-10 21:02
楼主，为什么你的图片看不到呢？很想看一下啊
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