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标题: 18年2月到现在用APM/PIX飞小胖的点点滴滴和心得。 [打印本页]
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-28 23:43
标题: 18年2月到现在用APM/PIX飞小胖的点点滴滴和心得。
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:02 编辑
2016-17年4月，我对固定翼只会一些基本原理的情况下，用PIX飞控搭载在天行者1680上，有过一阵子的FPV飞行，不过因为当时装机水平差，也不会手动飞固定翼，导致飞机状态很不好，最后直接失速头日地炸机。后面用1680的动力，买了个小胖子，因为技术不行，降落总有问题，最后暂时放弃固定翼。
18年1月在贴吧看到一个模友发的小胖子FPV远航，瞬间又中毒，于是又买来小胖子和动力套准备重新飞小胖子。因为之前不会手动飞，所以这次刻意练习了手动技术。在飞真机前，用凤凰模拟器练习起降几百次，能做到模拟器里不管哪款飞机都可以正常起降。然后开始飞小胖。第一次组小胖的时候，并没有放飞控，只放了电调电机桨叶和接收机就开始裸飞，配置为：小胖子原厂3536 KV930电机，9060桨，4S 5200电池，银燕金属齿轮9G舵机。
18年2月，时隔近一年又开始飞固定翼。在起飞前依然很紧张，很慌张——跟16年的时候飞固定翼一样的心情。不过真正开始飞的时候，因为整机比较轻，又练过模拟器，首飞就很成功。我乘胜追击，连续飞了一个多星期不带飞控的小胖子——上班前飞20分钟，下班后飞20分钟，能做到起飞降落心不怎么慌了。不过某次飞行我还是杯具了，飞机离我两百多米远，撞树。在我这个角度看，以为树木还在飞机后面——目视飞行太难判断远处障碍物距离了。此次损失：机翼主碳杆报废，机身X骨架碎裂，机身加强碳杆翘起。
买来主碳杆和X骨架后，把飞机修好，又手动飞了两三天确定没后遗症，开始上飞控。因为我是个菜鸟，不敢上贵的飞控，于是在权胜家买了APM飞控开搞。调试飞控是轻车熟路：固件刷AP3.3.0因为以前PIX刷3.3.0就感觉蛮稳定，开启V尾混控模式，校准遥控器和舵面反馈，关闭内置和外置指南针，校准电流计，校准加速度计，最后飞控上飞机校准水平。APM飞控放的3D打印的托板，我买的天火模型家的。GPS直接扔机舱内，顶部对着飞机侧面不影响搜星。
上了飞控后，还是先手动起飞，确认飞行姿态没问题，切自稳，OK依然很稳，然后测试返航，也很顺，当时很开心。目视飞了几圈落地（当时还没上图传）。落地后立马回家上图传OSD。APM/PIX只能用miniosd，图传我用的创新科5.8G TS932 1W，这款图传强烈推荐，因为后面我用它飞了8公里都没雪花，价格也便宜。有了OSD和图传，飞行可以实时看电压，飞着就更舒服了。当时考虑到飞机还没调稳，所以没上摄像头，这导致了我又一次的炸机，损失有点惨重。楼下继续。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-28 23:49
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:01 编辑
装完OSD和图传的第二次飞行，出问题了。当时手动飞没问题，自稳也没问题，返航也没问题，我想，是时候开始自动调参了，对，没摄像头，目视自动调参。调ROLL的时候很顺利，轮到调PITCH的时候，杯具了。飞机在300米开外又撞上了一个很高的路灯杆——我是在区ZF门前飞的，区ZF前广场有那种很高的射灯。目视的时候是觉得杆子在飞机后面的谁知道会撞上。。。
跑过去捡飞机，发现X型骨架碎裂，3D打印的托板碎了2个脚，电池已经完全变形报废，机翼主碳杆报废，机身断成3截，接收机天线从根部断了，GPS外壳掉落。回去检查后发现飞控、GPS、电调完好，电机也没问题。这一炸损失了电池，机身，主碳杆， 接收机天线，X型骨架。
回来立刻又买了一套小胖子、一块二手4S 5200电池，天地飞接收机天线，3D打印的飞控座配件，组装花了两三天，又加了个电流计。这次吸取教训，加了个摄像头在飞机上。此时飞机配置：小胖子原厂3536 KV930电机，9060桨，4S 5200电池，银燕金属齿轮9G舵机*4，APM飞控3.3.0固件，乐迪miniM8N，miniosd，TS932 1W图传，天地飞7通道接收机，4S 5200电池。
有了摄像头的帮忙，这次飞行再也不会撞障碍物了，自动调参在300米的高度也调得很顺畅，调完感觉飞机飞的就是一个稳字，这里放出APM 3.3.0小胖子的PID大家参考一下。注意，同一架飞机，固件版本不一样，PID会有区别。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-28 23:52
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-7-22 00:11 编辑
自动调参后又飞了一阵子，我觉得是时候加上运动相机了，于是我找出来1年多没用的山山狗SJ4000，换掉了原来那个迷你图传摄像头。然后开始我的爽飞之旅了。每天上下班前后都在区ZF门口飞，偶尔有JingCha路过，会好奇问能飞多高多远多久，答复几百米远几百米高20分钟。遇到过的所有JingCha都表示这个好玩。渐渐的我开始不满足天地飞原厂配置半径2公里的遥控距离了，于是在枫叶那边买了2.4G的八木发射天线，把遥控距离成功增加到5公里半径。
某次上班前起飞，一不小心飞远了，眼看要上班了，于是心急火燎让飞机返航，大油门返航后又想着快点降低高度于是大油门俯冲，俯冲的同时抬头找飞机，结果也就一两秒，飞机俯冲角度太大没拉起来直接日地了，这次损失非常惨重。电机的转子不知道飞哪去了，只剩定子在上面。机身是粉碎，基本上找不到什么完整的部分了，除了尾部完整一点。那块4S 5200电池毫无悬念报废。山狗SJ4000炸成七八个部分，组起来能开机但是USB口已经报废了，无法输出图传信号也无法充电。机翼主碳杆粉碎，X型骨架粉碎，图传发射天线也炸碎了，接收机天线再一次断掉。不过GPS/接收机/电调/飞控/电流计/图传发射/4个舵机依然完好无损。这次教训深刻，提醒我在做大机动动作的时候一定不要切换视角，这次就是没看图传抬头找飞机结果导致炸机。此次炸机是我最后一次严重炸机，后面有过几次小炸但是飞机毫发无损，具体楼下继续。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-28 23:55
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:01 编辑
经过这次惨重炸机，我痛定思痛，总结了各种炸机经验，决心再组一架小胖子，排除之前的一切炸机因素。 于是，我又买了一架小胖子。这次组装特别用心。 首先机翼和尾翼做了加强，具体做法：用宽透明胶带包一遍，正反面都包。另外在迎风那个侧面再加纤维胶带加固。这样加固后，用手轻轻的掰机翼会发现硬度提高了很多，不像没加固的时候稍微用点力掰一下机翼就弯曲。其次，机身加强，具体做法：用纤维胶带把机身尤其是机头和前轮位置内部平面都贴满，除了粘合面不贴胶带。最后再用航模胶粘合。粘合后，再用纤维胶带从外部把机头贴满，然后再用热熔胶给机头涂上一层，再给尾撬那边粘贴好纤维胶带并用热熔胶加固。
光是粘合之前的加固就花了我3个晚上的时间。经过加固的小胖子摸起来顺滑，按起来硬度十足，后来的经历也证明了这次加固是非常值的。关键部位各种加强，舱内也用纤维胶带贴满了平面做加强。尾部强烈推荐用碳杆做横向加强，亲身体验有了这个横杆之后，强度提升了，飞行也更稳定！！
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作者: fangym 时间: 2018-6-29 00:04
深夜好文
作者: 醉生梦死233 时间: 2018-6-29 01:54
厉害啊
作者: Q8423239 时间: 2018-6-29 04:11
楼主，自动调参的话飞远了之后是切其他模式回来然后再继续调，还是直接就用自动调参模式飞回来
作者: luyiyue1234 时间: 2018-6-29 09:34
感谢楼主分享，学习良多
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-29 09:59
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:01 编辑
随意，都可以的。
作者: 吊打张志强 时间: 2018-6-29 11:23
权盛的托，天火模型的托
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-29 12:33
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:00 编辑
我还是天捷力的托，创新科的托，枫叶天线的托，还有那个杂牌山狗sj9000的托，你少说了几个。后面我还会说我用的电池，到时候记得再给我再加上一条18650电池的托。
作者: 玩物丧志呀 时间: 2018-6-29 13:19
我也一直用apm飞小胖，这次第二架全身刷玻璃钢后有点重的三次试飞都不顺利，小炸了两次，碳杆碎了，机身倒是无损，楼主你的930kv电机配9060桨太小了
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-29 14:06
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-30 00:00 编辑
机身粘合了后，该放其他附件了。山狗SJ4000已经不能用，选来选去选了一款255的山山狗SJ9000（此机后面带给我极大惊喜），电池这次用索尼VTC6组成的4S2P电池组，单节容量3000mah放电30A总容量6000mah放电60A电池重410克。之前4S 5200锂聚合物电池重600克，我还担心4S2P的18650电池压不住头，后来使用完全没问题。电机换了朗宇2814 KV1000，桨叶换成了1070桨，整机重1.7公斤。用4S2P的索尼VTC6，电压3V落地可以飞45分钟左右。
第一次用那个SJ9000飞的时候，我看着图传屏幕迷惑了，这飞机我记得没云台啊，怎么有云台？就看见飞机机头晃来晃去但是拍的景色很少晃动。我吓一跳，不知道怎么回事，于是降落看看，相机固定的很好没有松动的情况。第二次再飞上天，发现还是有云台增稳的效果，我知道自己肯定是买对相机了，无比高兴！！ 这款相机价格255带内置陀螺仪增稳，效果可以看：https://www.skypixel.com/videos/sj9000
TS932 1W发射用的枫叶5DB棒子，接收用的枫叶14DB平板，遥控器发射天线用的枫叶2.4G八木天线，飞控GPS什么的还是用之前的APM套餐。有一次在老家飞出了7.5公里的距离，这次又爽飞了很多天。在某日突然看见有人说到喵眼AAT，于是进群，得知这个AAT需要图传输出的音频信号后，遂把图传从TS932 1W换成了奥姆威1W。容我再强调一遍，这个TS932 1W真心好用又便宜。
作者: 617674669 时间: 2018-6-29 21:00
我的小胖子都吃灰半年新改装的433还没有都来得及试验。小胖子是高速机起飞降落一定要精神集中，不行就从新拉起复飞小胖子轻松半径10km
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-29 22:44
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-6-29 23:59 编辑
今晚飞小胖非常惊险差点炸机。容我慢慢说来。因为最近工作忙，很多天没飞了，今晚下班比较早，于是又去飞。今天准备远航突破12公里。第一次起飞的时候，一升空OSD就死机字符错乱了，然后就准备降落。在转弯的时候，因为4S2P电池放的稍微有点靠后了，直接失速螺旋。螺旋的时候正在抬头目视飞机，当时情况紧急也没空看屏幕了。我心跳加速，把希望全部寄托在飞控上，油门打到最大，就看飞机加速向地面冲去，我估计是GG了，无奈把油门最小，低头看图传，准备看炸到什么地方好去捡飞机，没想到低头一看飞机还在飞，当时是0油门在滑翔了。 于是赶紧再次大油门爬升，给飞了回来。
之前也有一次惊险经历。APM失控默认是先进circle模式，再rtl的，我之前把circle改成了fbwa，结果有一次失控后飞机一直fbwa模式无法操控，高度不断下降，眼看图传快没有了，我一狠心关遥控器，终于进入RTL返航，回来看录像也是吓个半死。
作者: event 时间: 2018-6-29 23:44
能帖摄像机的店铺吗？我想买一个，不知道颜色如何，我以前买的山狗，颜色偏蓝
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-30 00:02
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-8-28 20:29 编辑
店铺名
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-6-30 12:50
关于APM相关参数，这里有个帖子写的很好，可以看看。地址：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1027711
作者: yj168 时间: 2018-6-30 21:14
TS832 600mw图传，14DB平板，轻松8公里，不需要1W
作者: 醉生梦死233 时间: 2018-6-30 22:17
只想问一下，pix会不会突然飞着飞着就死机了
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-1 00:31
我苦求的18650电池，lz能分享一下吗？
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-1 00:36
lz贴那么多胶布不如试试手糊玻璃钢，还是比较方便的。买0.06的玻璃布好操作。也很结实的
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-1 15:03
楼主的相机什么型号
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 21:32
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-7-1 21:34 编辑
昨天用奥姆威1W飞出12公里。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 21:33
我从没遇到过这个情况。只有以前飞四轴的时候，飞着飞着电流计突然坏了导致飞机掉下来了，这锅也不是PIX的。
只要组装得好，电子元件也没质量问题，很稳定的。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 21:33
看我继续更。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 21:34
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-8-28 20:28 编辑
感谢你的分享。
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 23:08
用索尼VTC6飞了一阵，发现这款电池放电到3V续航有45分钟，基本满足了我的FPV需求。飞机被我调试的状态很好，全套重1.8公斤，慢可以关油门滑翔不担心失速螺 旋，快可以时速100公里画面没有任何抖动。当然这个跟我那个吊炸天的杂牌山狗SJ9000的防抖也有关。后来我琢磨着想再买个便宜的18650于是在淘宝上找啊找，找到力神的7.5一节，2600mah，10A放电，组4S3P，才100左右。 于是找到一家店准备下单。下单的时候对方得知我要组18650电池组，向我推荐了福建猛狮电池，也是7.5一节，2600mah，10A放电。 于是加上各种点焊什么加工费，一共111元。买来一用还不错，放电到3V落地能飞52-55分钟。这电池重量比索尼VTC6那个4S2P重了200克，飞机上这个电池就2KG了，不过总体来说还是比较好飞的。索尼VTC6的4S2P花了240，这个只有111，感觉还是国产电池性价比高。
今年5月的某天，APM飞控突然抽风了，表现就是除了电压显示异常，无法校准，其他一切正常。无奈找权胜，这个飞控是2018年1月买的，权盛让我发回去结果二话不说就给我换了个新飞控，这个服务态度必须点赞。APM飞控发回去暂时没有其他飞控飞，只好把以前买的PIXHACK V2飞控放上去。本来也是准备刷3.3.0的，但是我发现这个飞控刷3.3.0竟然不识别PPM信号，没办法只好刷3.7.1，这是能支持PPM接收机的最低版本的固件了。 刷好3.7.1首飞第一件事就是测试手动模式飞机稳定性，然后测试自稳，然后测试RTL，最后自动调参，一切很顺利。
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-1 23:09
快更快更！！！
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-1 23:45
更了， 看你想买哪种了。
作者: 空中卫士 时间: 2018-7-1 23:58
感谢楼主分享
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-2 05:20
索尼的能不能私信一下购买链接
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-2 05:25
我现在用4s5000锂电来飞，下来才13分钟，不过我飞上去调一下飞控返航正常后，就30度怂天，持续6分钟大油门，30安持续电流，一下就怂到云层再关油推下来
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-2 08:28
淘宝卖家康康的杂货小铺
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-2 16:03
这家我之前就问过了，看来淘宝吸客的也就那几家了，2元一节点焊。你用4s2p电池压到机头什么位置？
作者: 为你倾心 时间: 2018-7-2 16:05
有没有飞行的osd视频看
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-2 20:38
本帖最后由 飞翔的大海 于 2018-7-2 20:40 编辑
这是换PIXHACK飞控后的第一次飞行的一部分视频，先手动后自稳再rtl最后自动调参。
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-2 23:42
yj168 发表于 2018-6-30 21:14 
TS832 600mw图传，14DB平板，轻松8公里，不需要1W
你好你地面用的啥鹰眼还是
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-2 23:49
你好楼主你图传欧姆威1w棒子天线，地面用的是鹰眼啥天线
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-3 02:03
地面用枫叶14DB平板。
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-3 07:36
是用的鹰眼地面接收吗，你改的天7距离多远
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-3 17:39
ts832这么厉害
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-18 16:31
楼主你买的猛狮组装电池用着质量怎么样
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-18 22:48
猛狮电池很不错。 我用的TS932不是832.遥控器是天地飞8X
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-18 23:14
飞翔的大海 发表于 2018-7-18 22:48
猛狮电池很不错。 我用的TS932不是832.遥控器是天地飞8X
您4s3p能飞多久，分享你一个天地飞apm模式设置k3上123下456模式https://mv.mbd.baidu.com/qtpbli3?f=cp
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-18 23:48
保守55分钟 ，谢谢
作者: 我出汗了123 时间: 2018-7-18 23:53
飞翔的大海 发表于 2018-7-18 23:48
保守55分钟 ，谢谢
那家店买的，我也去买一组
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-19 11:01
淘宝搜卖家“锂电池超市”
作者: 生活如此多娇 时间: 2018-7-19 15:51
楼主是哪里的，幸福啊，JingCha看见也不管你还说好玩啊！我们的FPV算是荒废啦！
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-22 00:11
淮安市的。
作者: 无所谓888 时间: 2018-7-23 00:38
顶一个
作者: sysmu 时间: 2018-7-23 11:50
唉，看了楼主的帖子，算是彻底杜绝了我的APM、pix的路了，我擦如此繁琐的设置，我是懒人，还是算了~
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-7-25 23:05
哪里繁琐了？没觉得啊。也就几步的事。
作者: sauson 时间: 2018-8-1 16:14
收藏一下！！！
作者: amd32167 时间: 2018-10-13 23:36
牛顶楼主经验，我现在在装第三架小胖，以前装的小胖最重都有2.7公斤了，炸了一架，现在在装6S动力的小胖，高人给的配置，以前经常一起飞。6S3P三洋18650ga，丹锂2814-650kv，pixhawk飞控，奥姆威1W，70g的运动相机加摄像头，切糕433，地面枫叶小平板。今天才顶的货，等装机爽飞
作者: 我心飞翔WSH 时间: 2018-10-14 12:40
4S2P的18650电池.哪里买？
作者: 我心飞翔WSH 时间: 2018-10-15 12:36
4S2P的18650电池.哪里买？
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-10-15 21:15
很多地方都可以定制啊。我买的康康的杂货小铺
作者: An追求 时间: 2018-10-16 10:32
楼主 APM3.3的固件能发一下吗 还要楼主地面端的版本是哪个
作者: 飞翔的大海 时间: 2018-10-16 23:18
地面站是1.3.56 固件直接用地面站在线更新。
作者: 停电停水 时间: 2018-10-19 13:34
你好。你的山山狗当摄像头传回来的画面有没有声音，我也有一个当摄像头图传回来没声音
作者: An追求 时间: 2018-10-20 13:19
能发一下地面站吗 麻烦了 425173663@qq.com在网上找了好久没找到
作者: 念心 时间: 2018-10-29 23:30
这是开启了穿越机模式
作者: archercn 时间: 2018-11-16 15:27
学习顶贴
作者: WDe7GuHpge 时间: 2018-12-11 16:34
自动参调怎么设置
作者: 北方孤狼 时间: 2018-12-18 15:49
几年没有飞固定翼了，LZ的帖子有勾起了我的兴趣，准备试试FPV,如果有不明白的就有劳LZ指教了！
作者: guoxinxin 时间: 2019-1-22 22:17
真厉害啊 我也买了这个小胖 一直没敢飞
作者: maillanyu2004 时间: 2019-2-5 18:37
每次看到这样有营养的帖子都会忍不住使劲顶，感谢楼主这样爱折腾且愿意分享的人，好人啊！
作者: 空中卫士 时间: 2019-2-6 00:14
马克，谢谢楼主分享
作者: yhd2006 时间: 2019-3-5 20:47
学习学习！
作者: baymaxliu 时间: 2019-3-14 10:46
再看一遍小胖的毒
作者: zhen_sr 时间: 2019-3-23 21:47
谢谢楼主分享宝贵经验
作者: 如果有如果 时间: 2019-3-26 18:42
降落触地的瞬间拉杆
作者: zhen_sr 时间: 2019-3-27 13:23
很详细，谢谢楼主分享
作者: 乡里土匪 时间: 2019-4-26 09:36
这种加固的意义实际上不是很大，如果飞机没炸鸡，只要关键部位稍微加固就可以，尽量减轻重量。如果炸鸡，不管你怎么加固，意义都不大
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