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标题: 阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解 [打印本页]
作者: yangyh75    时间: 2018-9-21 22:19
标题: 阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解
本帖最后由 yangyh75 于 2018-9-29 11:25 编辑

阿凡达两轴教程网站有过几篇，都不尽详细，能成功起飞的凤毛麟角。为了使小白也能成功DIY两轴阿凡达，决定写个手把手教程。一并将飞控的动力分配矩阵做个详解，以便大家可以自定义任意的飞行器架构（两轴、四轴、三轴、甚至是支奴干）。
第一次起飞
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... 488e8aab5664b1e9eb1

电源分配面板连接

飞控连接

装配完

一、对应机架的说明——机架要求稳固，特别是机臂，因其除承受升力外，还有旋翼前后倾转陀螺效应力，强度不够会有更多的舵机抖动。
1、两个舵机驱动两个电机底座，使电机具有前后俯仰能力；
2、两个电机反向旋转，通常左电机顺时针旋转，右电机反时针旋转；

二、对于F3飞控直接在命令行输入如下代码，回车，基本就配置好了。（F4飞控管脚定义不一样，需要更改管脚）
#请拷贝以下命令代码，直至save后，回车
#以下三段为核心设置——————————————————————
resource MOTOR 1 A06                             #物理映射左马达的控制信号到MCU的A06管脚（1号插钉）
resource MOTOR 2 A07                             #物理映射右马达的控制信号到MCU的A07管脚（2号插钉）
resource MOTOR 3 NONE                         #解除3号插钉的物理管脚映射，以备左舵机使用
resource MOTOR 4 NONE                         #解除4号插钉的物理管脚映射，以备右舵机使用
resource SERVO 1 A11                              #物理映射左舵机的控制信号到MCU的A11管脚（3号插钉）
resource SERVO 2 A12                              #物理映射右舵机的控制信号到MCU的A12管脚（4号插钉）

mixer CUSTOMAIRPLANE                         #自定义机架构型
mmix reset                                               #复位马达混合器
mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000                #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应
mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000               #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应                        

smix reset                                                #复位舵机混合器
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0                         #定义1号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 1 2 1 100 0 0 100 0                          #定义1号舵机对俯仰正向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机对俯仰反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）


#以下为快捷设置，可以用图形界面设置——————————————————————
feature -RX_SERIAL
feature -ANTI_GRAVITY
feature RX_SERIAL
feature TELEMETRY
feature MOTOR_STOP                            #设置飞控解锁时马达不转
serial 2 64 115200 57600 0 115200          #设置3#串口为遥控接收机信号输入
set serialrx_provider = SBUS                   #设置接收机为SBUS模式
aux 0 1 0 900 2100 0                              #设置5通道控制模式为自稳模式
set gyro_lowpass_hz = 90                      #设置陀螺仪低通滤波90hz

set motor_pwm_protocol = DSHOT600      #设置马达模式（PWM=OFF;ONESHOT125;DSHOT600；等等， 根据电调支持情况而定，一般的PWM电调就 set motor_pwm_protocol = OFF）

save
-----------------------------------------------------------------------------------

三、校准加速度计，检查遥控，模式的设置成功否,舵机中点设置等等，看图识字吧。
       舵机连接可转动电机底座时，应先置jj水平，供电，使舵机处于中立位，然后尽可能的将电机座竖直，将两者连接起来。由于电机输出齿不一定能在中立位与电机座竖直对应，所以连接后调节电机中点是必须的。

四、起飞心得
a、两轴对jj的重心要求比较严苛，起飞前调整重心尽量靠近两个轴的连线，为了能获得更好的稳定性，重心可以放低一点，这样默认PID起飞更加可靠。
b、起飞推油门要干脆利落，一忍一忍的反而会因为地效，气流反弹导致舵机激烈抖动，不能成功起飞。

五、动力分配矩阵描述请看9楼。





作者: 3dhx    时间: 2018-9-21 23:43
要火，站位。
作者: 逍遥龙四    时间: 2018-9-22 00:04
前排围观，等待教程
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2018-9-22 07:42
期待中！
作者: view520    时间: 2018-9-22 16:28
抖动的太厉害了
作者: 单叶螺旋桨    时间: 2018-9-23 20:54
强势围观，楼主请继续！
作者: vv.vv    时间: 2018-9-25 08:32
两轴最近比较火
作者: 一粒星尘    时间: 2018-9-27 15:47
然后呢？期待中
作者: yangyh75    时间: 2018-9-29 11:09
本帖最后由 yangyh75 于 2018-10-8 14:34 编辑

此楼谈谈运用动力分配矩阵自定义机架类型支持拖了很久，继续作业.........................

任何飞控进行姿态融合计算后都输出四维参数（推力、横滚量、俯仰量和偏航量），飞控的先进性主要体现在这里，从最初的互补滤波到卡尔曼滤波再到扩转卡尔曼滤波，姿态算法越来越优化。但是飞控支持什么样的机架，最终是通过动力分配来实现的。基本是思路就是——每个轴的最终动力=（推力+该轴对roll、pitch、yaw的影响）X {P、I、D}。所以调整相应P、I、D将影响各个姿态的敏感度。

BF/CF的动力分配矩阵是通过一个数组来定义的，而且该数组支持命令行修改，这就为玩家带来了无穷发挥的余地。看图理解

从源代码的数组可以看出，对于Y3机架,要飞得好其重心应该位于纵轴的1/3处。
照葫芦画瓢，你可以自定义Y3的构型：
mixer CUSTOMAIRPLANE                         #自定义机架构型
mmix reset                                               #复位马达混合器
mmix 0 1.000 1.000 -0.666 0.000                #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应，俯仰正向66.6%响应
mmix 1 1.000 -1.000 -0.666 0.000              #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应，俯仰正向66.6%响应
mmix 3 1.000 0.000 1.333 0.000                #定义尾马达对油门100%响应，横滚反向133.3%响应


smix reset                                                #复位舵机混合器
smix 0 1 2 100 0 0 100 0                         #定义1号舵机偏航100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）  


如果你的机架非标准对称机架，甚至不一定要是尾电机控制偏航，可以是左或/和右电机控制偏航，更或者是拖把型Y3，只要三角函数计算各个系数，使用自定义分配矩阵理论上会获得更佳的飞行体验。在APM飞控里面，对于Y3有一个第三轴推力补偿，即第三轴倾转后会对向上的推力有影响，降低了第三轴的向上力，在计算舵机倾转角度后，会给第三轴根据倾转角度计算一个额外增加的推力，这个补偿会使得三轴有更好的飞行体验。

------------------------------------------------------------------------
对于X4机架，其各个轴对于roll、pitch都有影响，其在相应轴的投影都是0.5，在源代码里面对于X4的马达混合器是作了整体扩大至2倍处理的，即都是1。在某些飞控里面为了保证机架更改不影响PID数值，其实保持0.5才是最佳选择。
、

同样照葫芦画瓢，你可以自定义X4的构型：
mixer CUSTOMAIRPLANE                           #自定义机架构型
mmix reset                                               #复位马达混合器
mmix 0 1.000 1.000 -1.000 -1.000              #定义前左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应，俯仰反向100%响应，偏航反向100%响应
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000              #定义前右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应，俯仰反向向100%响应，偏航正向100%响应
mmix 3 1.000 1.000 1.000 1.000                #定义后左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应，俯仰正向100%响应，偏航正向100%响应
mmix 4 1.000 -1.000 1.000 -1.000              #定义后右达对油门100%响应，横滚反向100%响应，俯仰正向100%响应，偏航反向100%响应


偶数轴有需要偏航轴，其偏航是通过正反马达的转速差来实现的。因此四轴（偶数轴非矢量控制）必须要正反桨，三轴可以的使用相同的桨，但这样会影响效率。
四轴因采用正反桨的扭矩差控制偏航，无需定于舵机，即smix无需出现




----------------------------------------------------------------------------------------------------------


对于直升机而言，我们有机械混控（总距与横滚、俯仰由机械臂单独控制）和软件混控（CCPM差分螺距调制，由单片机混和总距与横滚、俯仰量，分别直接赋值给三个CCPM舵机）。由于CCPM控制的机械结构简单，舵机能效高，在电控直升机中已经普遍采用。下面就简单谈谈CCPM的动力分配。

直升机控制就是控制十字盘，如图，不管十字盘怎样布局，对我们而言，只要懂得三角函数，就能知道每个舵机对横滚、俯仰、偏航的影响，然后使用舵机航空器命令
ssmix就可以定义出符合要求的
smix 0 2 2 100 0 0 100 0                     
smix                       0                            1                          2                           100                      0                      0                       100              0                     
舵机混合器        定于顺序号                舵机ID               输入量（0—横滚）        速率                    速度                   最小值              最大值            区块
                                                                                  输入量（1—俯仰）
                                                                                  输入量（2—偏航）

以上是舵机混合器的格式，对于速度 、最大值 、 区块不需要关心默认0就好。如果需要一个舵机对于多个输入量就多次smix就好，如两轴里面里的
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0                         #定义1号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 1 2 1 100 0 0 100 0                          #定义1号舵机对俯仰正向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机对俯仰反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）


左右舵机对俯仰、横滚后要响应，就分别smix一次。

对于支奴干实际上就是两个直升机，按照直升机定义的方法定义出6个舵机就好了。之前修改过APM飞控的代码整的支奴干就是按这个思路来的，只不过APM需要在代码里面修改后，重新编译为机器码刷机。详见——pix玩转两轴支奴干手把手教程——

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1388617

................................................................................................................................................
至此，大家应该对F3\4\7飞控的马达混合器（mmix）和舵机混合器（smix）有一个全面的了解了，接下来就是飞控的输出，即物理映射电机、舵机的输出管脚。
使用resource命令你可以任意将马达信号、舵机信号输出到你想要的管脚。由于F3\4\7芯片对管脚的定于不一样，所以在不同芯片的飞控上对于马达混合器（mmix）和舵机混合器（smix）是相同的，对于管脚映射就要区别对待，其格式为：
（以下以F3为例）
resource MOTOR 3 NONE                         #解除3号插钉的物理管脚映射，以备以后使用
resource MOTOR 1 A06                             #物理映射1#马达的控制信号到MCU的A06管脚（1号插钉）
resource SERVO 1 A11                              #物理映射1#舵机的控制信号到MCU的A11管脚（3号插钉）


对于任意的飞控，如何知道其管脚定义？
——方法是重置飞控后，在命令行里面输入   resource       就可以看到飞控插钉对应的管脚定义了，记住每个输出插钉对应的管脚定义号，就可以输入映射命令，自定义修改管脚对应的输出。


最后，记住......................................玩转F3\4\7飞控只需要三步：
一、根据需要mmix；
二、根据需要smix；
三、根据芯片resource；






作者: maaffei    时间: 2018-9-30 19:03
f3飞控支持单轴或者共轴双桨的吗？
作者: v223wbd    时间: 2018-10-4 23:57
楼主真的很厉害
作者: 安知吾之乐    时间: 2018-10-5 22:21
f3飞控支持2轴吗？
作者: cowrturn    时间: 2018-10-8 15:09
楼主厉害! 此贴必收藏！
作者: zhuanshu721    时间: 2018-10-9 02:19
高手就是厉害，感谢大神
作者: yangyh75    时间: 2018-10-13 13:11
pix飞控也可以飞两轴阿凡达——http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... ;extra=#pid21187715

同样道理，通过修改动力分配矩阵，实现pix飞控的两轴支持。
作者: 王写声    时间: 2018-10-13 14:05
讲解的真心不错
作者: 2791117081@    时间: 2018-10-13 17:15
F4呢。。。。
作者: yangyh75    时间: 2018-10-13 19:30
2791117081@ 发表于 2018-10-13 17:15
F4呢。。。。

F3/4/7除了管脚映射（芯片的管脚定义不一样）外其余是一样的。
作者: ZXZZH    时间: 2018-10-16 13:48
鱼鹰机,不错
作者: airwolf001    时间: 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中，刚解锁电机旋转舵机是可以回中的，一加速就不行了，楼主能帮着解决下嘛，谢谢
作者: 13914890939    时间: 2018-10-26 23:58
楼主，F3可以刷控制单轴的吗？
作者: wamx00    时间: 2018-10-27 17:34
谢谢分享顺手做了个体验了一个，想问下f3可否设置变翼垂直起降的固定翼？？
作者: najia2010    时间: 2018-10-29 11:50
楼主分享一下双轴pid的调节心德可以吗？谢谢
作者: 周川页    时间: 2018-10-31 21:23
f3飞控自定义机架模式里可以使用气压计和gps吗
作者: yangyh75    时间: 2018-11-1 09:40
周川页 发表于 2018-10-31 21:23
f3飞控自定义机架模式里可以使用气压计和gps吗

在新版的固件里面气压计已经不使用了，gps应该还继续ok。动力分配不影响传感器的使用，能不能用是固件自身决定的。
作者: 周川页    时间: 2018-11-3 12:40
那个动力分配矩阵是只有自定义机架模式才有的吗？还是所有机架模式都有。
作者: airwolf001    时间: 2018-11-3 21:09
楼主，我在学着做这个两轴，你的贴子很有用。但我在做的时候遇到个问题，代码都是按你的贴子设置的，在推油门后，舵机输出就会自己动，没有推俯仰的，舵机自己偏了，自稳也不起作用，油门一减到底又恢复正常了，请问你遇到过嘛，怎么解决？
作者: airwolf001    时间: 2018-11-3 21:23
刚发现在不解锁的时候，只是推油门，舵机的输出就变了，楼主帮看下怎么解决 (, 下载次数: 477)
固件换了几个了，试过都有这个问题，飞控也用两个试过，一样有这个问题，试飞过，不稳



作者: yangyh75    时间: 2018-11-4 18:19
airwolf001 发表于 2018-11-3 21:23
刚发现在不解锁的时候，只是推油门，舵机的输出就变了，楼主帮看下怎么解决
固件换了几个了，试过都有这个 ...

推油门舵机解锁，会动是正常的，因为舵机除俯仰控制外还控制航向。航向漂移是就会导致舵机动，只要两边舵机动的方向是相反的就没有问题。飞不稳是PID调节的问题，两轴要飞得很稳很难PID调节上要下大工夫。——就是不要太在意解锁后的舵机现象，要飞好，PID多下工夫。
作者: airwolf001    时间: 2018-11-5 10:26
yangyh75 发表于 2018-11-4 18:19
推油门舵机解锁，会动是正常的，因为舵机除俯仰控制外还控制航向。航向漂移是就会导致舵机动，只要两边舵 ...

好的，谢谢
作者: JackGou    时间: 2018-11-10 23:38
固件是那个呀大神
作者: YY99    时间: 2018-11-15 09:58
学习了。
作者: ＝爱好者＝    时间: 2018-11-15 11:12
好文章，做个记号，稍后学习。
作者: yangxcn    时间: 2018-12-13 15:55
标记 学习
作者: yzak982    时间: 2019-1-4 23:54
resource MOTOR 1 A06                             #物理映射左马达的控制信号到MCU的A06管脚（1号插钉）
resource MOTOR 2 A07                             #物理映射右马达的控制信号到MCU的A07管脚（2号插钉）
resource MOTOR 3 NONE                         #解除3号插钉的物理管脚映射，以备左舵机使用
resource MOTOR 4 NONE                         #解除4号插钉的物理管脚映射，以备右舵机使用
resource SERVO 1 A11                              #物理映射左舵机的控制信号到MCU的A11管脚（3号插钉）
resource SERVO 2 A12                              #物理映射右舵机的控制信号到MCU的A12管脚（4号插钉）


楼主，上面引用你命令里面，关于A06\A07\A12这些硬件端口对应的插钉是怎么确定的？是从硬件图得到的还是通过命令确认？
作者: yangyh75    时间: 2019-1-5 22:00
yzak982 发表于 2019-1-4 23:54
resource MOTOR 1 A06                             #物理映射左马达的控制信号到MCU的A06管脚（1号插钉）
...

请看9楼，有描述过。当然从硬件图得到肯定是OK的，不过查看默认分配就可以知道管脚分配了，简单实用。
作者: JcHai    时间: 2019-1-20 11:56
你好 请教个问题 两轴的固件是需要自己写的吗
作者: yangyh75    时间: 2019-1-20 12:23
F3/4的固件不需要自己写，自定义构型就可以了，仔细读帖子。
作者: 入门者    时间: 2019-2-13 13:46
精华一定要好好看看
作者: devpgy    时间: 2019-2-26 10:22
mark，学习
作者: 小希特勒    时间: 2019-3-1 08:28
厉害
作者: 水空两栖无人机    时间: 2019-3-7 21:49
楼主大大，为什么我的二轴飞行器推油门时，舵机会向前转呀？
作者: wh666    时间: 2019-3-7 22:02
楼主，我使用F3飞控飞二轴时，两个舵机的转向低油门时，两个电机朝向同一侧偏，大油门时朝两侧偏，不能够正常起飞，请问这是怎么回事呢？不是应该加油门舵机朝向不变，只有电机转速改变吗？？舵机偏了能够安全起飞吗？
作者: JcHai    时间: 2019-4-12 18:32
airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

我也遇到了一样的问题 请问你解决了吗 能分享一下吗
作者: aerochenj    时间: 2019-4-12 20:41
airwolf001 发表于 2018-11-3 21:23
刚发现在不解锁的时候，只是推油门，舵机的输出就变了，楼主帮看下怎么解决
固件换了几个了，试过都有这个 ...

你的是什么电调，不支持dshot的话在校准电调行程的时候遥控器一定要先用固定ID绑定接收机，否则舵机就会变成这样
作者: airwolf001    时间: 2019-4-14 14:20
aerochenj 发表于 2019-4-12 20:41
你的是什么电调，不支持dshot的话在校准电调行程的时候遥控器一定要先用固定ID绑定接收机，否则舵机就会 ...

好的，谢谢，暂时已解决
作者: QMF6592147    时间: 2019-4-17 21:57
airwolf001 发表于 2018-11-3 21:09
楼主，我在学着做这个两轴，你的贴子很有用。但我在做的时候遇到个问题，代码都是按你的贴子设置的，在推油 ...

哥，你的问题解决没？我发现我的问题跟你的一模一样，现在一脸懵逼
作者: 1516763699    时间: 2019-4-24 19:10
airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

帮顶，我也出现了这个情况，不过是costom airplane

作者: airskyfly    时间: 2019-5-19 09:36
楼主，请问你后来那个betapilot窗口，是怎么调的呢？我是菜鸟，想入坑四轴，看到好多人有这个软件
作者: 奋飞超越    时间: 2019-5-22 23:59
楼主，怎样去掉推油门舵机就前倾得问题，飞机一直漂怎样解决？能分享一下pid吗？
作者: yangyh75    时间: 2019-5-23 10:02
奋飞超越 发表于 2019-5-22 23:59
楼主，怎样去掉推油门舵机就前倾得问题，飞机一直漂怎样解决？能分享一下pid吗？

F3刷4.0以下固件吧，前两天试了下4.0固件，抖得厉害。老版本固件默认pid是可以起飞的。
作者: 笑看红尘    时间: 2019-5-31 00:14
楼主，f4管脚具体该怎么做
作者: 笑看红尘    时间: 2019-5-31 13:18
楼主，f4是就用你发的f3的代码就可以了吗？管脚怎么改啊
作者: 笑看红尘    时间: 2019-5-31 13:20
f4管脚的代码具体是什么
作者: 笑看红尘    时间: 2019-6-3 17:19
不加机尾可以吗
作者: 笑看红尘    时间: 2019-6-5 23:12
楼主，使用SBUS模式？我用fs-i6连不上
作者: 奋飞超越    时间: 2019-6-8 14:54
楼主，怎样设置一个辅助通道控制云台
作者: 赵刚    时间: 2019-6-9 00:10
有尾巴蜻蜓
作者: 15932336681    时间: 2019-6-19 10:09
wh666 发表于 2019-3-7 22:02
楼主，我使用F3飞控飞二轴时，两个舵机的转向低油门时，两个电机朝向同一侧偏，大油门时朝两侧偏，不能够正 ...

把I值降到0试试
作者: 2296784093    时间: 2019-8-6 14:58
楼主，在学习CF源代码，可否交流一下，怎样能联系到您
作者: zrtxr    时间: 2019-8-22 14:48
请教楼主，我用f3做遥控车陀螺仪出现问题
1 在bf电机界面舵机的指示条在动，但舵机不动
2 电机用bf调会转，但遥控器推油门不转，接收机正常连接

帮忙看看哪里不对吗

resource MOTOR 1 A00                #物理映射马达的控制信号到MCU的A00管脚
resource SERVO 1 A03                  #物理映射舵机的控制信号到MCU的A03管脚

mixer CUSTOMAIRPLANE              #自定义机架构型
mmix reset                                   #复位马达混合器
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000     #定义马达对油门100%响应

smix reset                                       #复位舵机混合器
smix 0 1 2 -100 0 0 100 0                 #定义舵机偏航反向100%响应


作者: yangyh75    时间: 2019-8-22 18:42
f3有A00物理管脚吗？
另外要使用自定义管脚，要先解除管脚之前的功能  resource MOTOR X NONE
好好看看前面描述的内容。
作者: zrtxr    时间: 2019-8-22 20:06
(, 下载次数: 412) 这银燕f3飞控，有a00只是没有解除管脚吗，我再试试
谢谢




作者: wxbo    时间: 2019-8-23 02:44
会自旋是怎么回事
作者: jjm12345678    时间: 2019-9-15 18:26
wxbo 发表于 2019-8-23 02:44
会自旋是怎么回事

会不会是两边舵机没有调好?
作者: ＝爱好者＝    时间: 2019-9-18 14:18
感谢提供，做个记号。。。
作者: view520    时间: 2019-9-19 11:41
高手就是厉害，感谢大神
作者: 林清    时间: 2019-10-8 09:13
关于舵机混控设置那一块没看明白，例如smix 0 2 2 -100 0 0 100 0   这些数字都对应什么，希望能指导一下
作者: zz284051831    时间: 2019-12-1 21:03
楼主，你好，按你教程我已经试飞成功但是遥控不打杆，飞行器会顺时针旋转，这个情况要怎么样调整呢？盼楼主能回复，谢谢了
作者: jiajia1843556    时间: 2019-12-4 00:07
楼主能留个联系方式吗？最近也在研究垂直起降 遇到些问题不能解决了 拜托大神回个话 请留个联系方式905098129@qq.com
作者: jiajia1843556    时间: 2019-12-4 19:17
大神回个话呗
作者: tam1974    时间: 2020-1-3 23:07
学习了，谢谢
作者: 如果有如果    时间: 2020-5-4 18:20
楼主打印的阿凡达有兴趣吗
作者: 如果有如果    时间: 2020-5-4 18:21

(, 下载次数: 368)
作者: 倒着飞    时间: 2020-5-24 12:16
pix有现成的两轴固件
作者: 春风之敦    时间: 2020-6-12 17:04
大佬 我都按照你的帖子里面设置好了阿凡达两轴
也是用的sp racing mof3
现在飞机和舵机的基本反应都是对的
就是我未解锁推油门的时候左边舵机会自动向一个方向动 能帮帮我吗 有偿也可以 起飞翻跟头 实在搞不定了
我的微信是 18086008066
作者: 如果有如果    时间: 2020-7-20 23:20
你好能加个q讨论下吗1778302252
作者: 如果有如果    时间: 2020-7-20 23:29
使用好赢天行者电调可以的吗
作者: Jianji    时间: 2020-8-12 21:19
airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

我也遇到这个问题了，我怀疑是bf自带的横向双轴混控有bug…
作者: ctyu    时间: 2020-8-13 17:41
全部准备到位，接收机那就是没反应。串口也打开了，SBUS设置不成功，保存后还是默认的模式，不知道啥情况
作者: Daughtry    时间: 2020-10-12 13:06
问下楼主F4的电调输出信号都是400hz的，但是我用的数字舵机需要333hz的信号，我用F3飞控是可以控制舵机的，但是F4就不行，想问下有没有办法改F4的电调输出信号频率啊
作者: HITpilot    时间: 2020-11-27 21:24
学习了学习了
作者: qazwsx521521    时间: 2020-12-2 10:41
作者: tangyi112    时间: 2020-12-15 11:28
楼主高手，学习了，真心不错的，以后有机会也尝试一下。
作者: tangyi112    时间: 2020-12-15 11:29
楼主高手，学习了，真心不错的，以后有机会也尝试一下。
作者: 木子lee    时间: 2021-1-25 11:15
楼主，您好，我写了一份二轴玩FPV教程，引用了你文章相关的资料，ok不？
作者: yangyh75    时间: 2021-1-25 20:03
木子lee 发表于 2021-1-25 11:15
楼主，您好，我写了一份二轴玩FPV教程，引用了你文章相关的资料，ok不？

完全没有问题，相互学习，共同进取。
作者: mmyyhh7532    时间: 2021-3-4 08:29
定一下，留着后面学习
作者: 大白学飞    时间: 2021-3-5 19:11
很详细，谢谢分享！！
作者: 电直玩家2013    时间: 2021-3-7 21:56
犀利
作者: yizhuang    时间: 2021-4-4 05:35
好帖，飞控小白有救了。
作者: 归墟使者    时间: 2021-4-5 23:53
我用的就是f4怎么改
作者: 赵林    时间: 2021-4-27 11:22
倒着飞 发表于 2020-5-24 12:16
pix有现成的两轴固件

你好，朋友。可以加QQ425806578聊聊吗？你QQ多少?

作者: 守一    时间: 2023-12-15 13:51
airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

老哥我也是这个问题解决了吗
作者: 饿了多吃点    时间: 2024-1-28 19:39
感谢楼主，楼主好人，我已经成功起飞！
作者: acer05    时间: 2024-5-11 07:05
学习了




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