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标题: 2018 ARDUPILOT全球开源无人机开发者大会实况【5iMX】 [打印本页]
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 09:35
标题: 2018 ARDUPILOT全球开源无人机开发者大会实况【5iMX】
开源飞控你一定听过，甚至用过，但开源的世界你未必了解。2018年10月15日，由赫星科技有限公司和苏州星圳职能科技有限公司联合主办，第二届Ardupilot全球无人机开发者大会在苏州高新区华美达酒店举办。

Ardupilot开源社区每年都会有硬件和软件的革新，其应用领域包括无人机、无人汽车、无人船等多个领域，尽管开源的技术成熟度仍处于初级阶段，但前景广阔。在接下来的2天，5iMX记者将尽力展现此次大会的内容，因技术不够，报道不足之处还请见谅。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 09:37
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:15 编辑

此次大会共邀请十位演讲嘉宾，擅长的领域包括硬件开发，多旋翼软件开发，固定翼开发，控制，地面站开发，潜水艇开发，无人机教育。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 09:38
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:17 编辑

第一位分享嘉宾Randy Mackay
Randy所演讲的主题是在使用Ardupilot和ROS进行无GPS环境下如何使用无人机导航。目前，用户在室外没有GPS的情况下使用无人机可以选择这三种方案。第一种是使用光流定位系统，但是其缺点就是容易漂移。第二种是可以使用3D相机进行识别。第三种是由pozyx beacon公司所开发的一个信号塔，但是其局限性是需要在100米的范围内提前设置信号塔。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 09:39
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-15 09:41 编辑

传统的光流、3D视觉定位都存在弊端，那么如何利用SLAM算法进行改进呢？
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作者: fengzheng    时间: 2018-10-15 09:55
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 09:56

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作者: yangyh75    时间: 2018-10-15 10:15
强烈支持ARDUPILOT的开源做法
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 10:22
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-18 15:10 编辑

关于ARDUPILOT

随着无人机产业的发展，衍生出了不少开源无人机社区和管理机构，其中最大的当属开源无人机项目Dronecode基金会，该基金会管理了两大开源无人机项目：ArduPilot和PX4。

ArduPilot是2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目，也就是开源无人机圈子里常说的APM（ArduPilotMega）飞控。

PX4源于是苏黎世联邦理工大学计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室研发的一个软硬件开源项目。

这两个开源项目均归属Dronecode管理，其实不止这两个无人机开源项目，目前很多开源项目都在基金会下管理，比如IBM的openpower、Linux基金会等等，这是开源社区运营模式的一种趋势。

Dronecode基金会采用了会员制，使用Dronecode代码的且为项目贡献比较大的（包括代码和资金支持），会按贡献级别成为会员。

“成员把赞助费放到基金会里面去，就算他们不使用ArduPilot，ArduPilot的成员还是可以从基金会中获取经费，反之一样。”

不过之后几年，两个项目就有了一些分歧。原因是ArduPilot是GPL V3协议，而PX4是BSD协议，商业公司更喜欢后者，比如高通、英特尔等都偏向于PX4。

BSD 代码鼓励代码共享，但需要尊重代码作者的著作权。BSD由于允许使用者修改和重新发布代码，也允许使用或在BSD代码上开发商业软件发布和销售，很多的公司企业在选用开源产品的时候都首选BSD协议，因为可以完全控制这些第三方的代码，在必要的时候可以修改或者二次开发。

GPL协议和BSD等鼓励代码重用的许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用。简单来说，使用GPL V3协议的开发者必须将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员，因为他们认为这是维持开源项目发展的基础和成功关键。而BSD则不需要公开代码，这也就是为什么商业公司都更青睐PX4。

比如GoPro Karma无人机使用的就是基于PX4开发的，而亚马逊要用ArduPilot为基础开发快递无人机，那么他们的代码就要全部公布出来，这样对于竞争极其不利。


2016年8月，ArduPilot负责人Philip Rowse向Dronecode内部发送了一封邮件，公布了ArduPilot将离开Dronecode的决定。


ArduPilot“开源精神”的初衷不容置疑，他们是想坚持初心，给广大的使用者提供完全开放的开源技术平台，所以这次离开Dronecode似乎无可厚非。ArduPilot平台近十年来积累的开发者人群十分可观，目前看来是多于PX4的，其论坛的活跃度也久居沉淀。

作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 10:57
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:19 编辑

第二位分享嘉宾Craig Elder
Craig Elder所演讲的主题是ArduSub水下机器人，并通过其亲身参加过的实际案例与现场嘉宾一起分享水下机器人的实战经验。Craig表示2011年开始其就加入了ArduPilot团队，从之前的水下机器人团队成为如今无人系统中更广阔的团队。水下飞行器相比空中无人机来说更加困难，我们一直都在寻找生产可靠性的水下机器人的企业与团队，然而ArduPilot团队则是其中之一。水下机器人的发展速度也是非常迅速的，在2017年的时候较知名的企业有十多家，然而到了2018年则有三十多家。在未来我们需要提高我们的控制方式，让产品能够接受更多的指令，同时也会改进和提高水下机器人各项智能软件系。不仅如此，我们还会增加能适应我们软件的各种机型。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 11:03
利用多旋翼电机的算法和控制原理，创造出了ARDUSUB水下机器人的控制原理/系统。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 11:12
随着技术的发展，越来越多水下机器人和无人船出现，这些都得益于最初的工作和开源ARDUSUB。2018年第一台工业级水下机器人出现，改变了水下机器人行业的原来规则。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 11:22
未来水下机器人的发展方向
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作者: jiangxt    时间: 2018-10-15 12:24
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 13:48
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:20 编辑

下午的演讲由Michael Oborne开始
Michael Oborne 所演讲的主题是Mission Planner地面站更新（无人机集群以及相关新功能），详细内容包括三个部分：无人机集群控制（主动控制、任务时间控制）、软件（多键集群和单键集群）、以及新功能。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 13:50
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:22 编辑

Swarming在英文中表示大群飞虫，飞虫的特点包括朝一个方向飞行，而且相互之间保持一定的距离不会发生碰撞。集群可以应用到多个场景包括任务侦查，灯光秀等。主动控制集群是通过地面站和集群保持联系，通过GPS给集群编辑完成任务，当下一个时间点再次触发执行。稳定的集群需要稳定的通信链路，稳定的RTK链路以及稳定的机架系统。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 13:53
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:24 编辑


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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 13:56
开始演示集群控制系统（地面站设置和工作情况）
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作者: w450101859    时间: 2018-10-15 14:09
好东西 希望楼主继续分享
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:12
演示一个无人机集群为汽车/行人提供夜晚照明的案例视频。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:14
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:28 编辑

无人机集群的所面临的挑战问题包括：无人机集群通信的问题（多架之间互不干扰）、无人机的位置通过超宽带技术和无人机定位技术、避免互碰撞问题、路线规划、把握好变化时机（毫秒级来控制灯光变化）以及优化无人机的位置等。
[attachimg]3707191[/attachimg
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:23

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:28
Philip Rowse介绍如何为不同的应用选择硬件
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:29
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:29 编辑

总共有7款产品
Cube紫色版本：功能齐全的小型飞控，适用于对尺寸有需求的机型。Cube蓝色版本：是一款即将发布的新品，这款产品主要是针对美国的用户。
Cube的绿色版本：是之前发布过的一款成熟产品，它具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统以及使用5V PWM控制的机型。
Cube标准黑色版本：也是目前广大用户使用较多的，同样是具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统，并且经过大量的实践测试飞行过，具备良好的稳定性。
Cube黄色版本：是在黑色的基础上设计处理器更好的产品，其处理性能可提供更多开发可能性。
Cube橙色版本：是在黑色版本的基础上升级超强性能的H7处理器。
红色版本：是一款全面升级的下一代飞控，这款飞控的问世还需等待一段时间。
新品发布
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:31
绿色版支持5V PWM输出，适应固定翼和多旋翼产品
(, 下载次数: 516)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:32
非常稳定的Cube黑色版本
(, 下载次数: 450)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:34
具备更高处理性能的黄色版本
(, 下载次数: 466)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:39

(, 下载次数: 484)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:40
红色版本......
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:42
目前有25款针对cube的载板
(, 下载次数: 486)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:54
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:32 编辑


大会中还有一个重要的环节，由赫星公司发布的最新产品Herelink数图传遥控一体机，该产品具有以下特色：
亮点一：数图传遥控一体：数据链路、遥控链路、视频链路集成的一体机，遥控器配备高清屏幕，使用方便，集成度高
亮点二：高清、低延时、长距离：视频传输可以达到1080p@60fps, 数据延时<70ms, 传输距离20KM（地对空）
亮点三：双图像输入，可实时切换：双路HDMI视频输入，用户可通过遥控器进行切换视频源（同一时间显示一路视频源）

(, 下载次数: 532)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 14:59
大家对这款产品充满了兴趣
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 15:01
实时高清图传，遥控信号和图传统一链路，最大有效距离20公里。售价？暂未公布
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 15:09
高清图传和控制信号统一链路传输，有效距离20公里，暂未公布售价，据说对标DJI的同类产品。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 15:23
高清图传、遥控器、地面站功能一体化，安卓系统，支持第三方应用，有效距离20公里。目前暂未公布售价，月底上市……
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-15 15:27
CUBE上手体验
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作者: 多重间谍    时间: 2018-10-15 20:59
感谢楼主的分享！！！
作者: jinxingyue    时间: 2018-10-15 21:45
大开眼界，感谢楼主的分享!
作者: Yliangding    时间: 2018-10-16 07:41
需要购买这方面的书来学习了
作者: C信陵    时间: 2018-10-16 08:23
这个有直播吗？
作者: tedeum    时间: 2018-10-16 09:03
the latest open source autopolite 啥意思
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 09:32
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:34 编辑

HERELINK 天空端
产品规格书
2018.10

外观与接口
外观
核心板 + 视频子板 + 射频子板的结构
其中，视频子板完成 HDMI 信号的输入桥接功能
射频子板完成图传射频信号的收发功能
子板和核心板之间采用 M2（E） 连接器连接
尺寸
76.7 x 27 mm
2 x Micro HDMI 插口（前部）
用于外部相机视频信号的输入
1 x 2 pin 的连接器插口(侧面)
包括一个 5V-12V 电源输入接口
1 x 3 pin 的连接器插口(侧面)
包括一个 3.3V / 5V 电平的 UART 双向接口
1 x 4 pin 的连接器插口(侧面)
包括两个 3.3V 电平的 RC 输出接口
（SBus 同相或 SBus 反相输出，地面端可控）
1 x Micro USB 插口(侧面)
用于调试升级，支持 OTG 模式
1 x 按键孔(侧面)
用于对频及状态重置
2 x 指示灯(侧面)
用于指示对频和图传状态
2 x MMCX 天线插口（尾部）
用于图传信号与地面端通信
功能与特性
处理器
SoC - 澎湃 S1
AP:     4 x 大核 Cortex A53@2.2GHz
           4 x 小核 Cortex A53@1.4GHz
GPU:  4 核 Mali- T860
SDR:  A7 + DSP
存储
LPDDR3: 1GB
eMMC: 4GB
信号带宽
20MHz / 10MHz
图传距离
FCC 20km CE / SRRC 12km
图传延时
最低 110ms(输入源至地面端屏显)
图传图像
720p@30fps
1080p@30/60fps
传输频段
2.4GHz ISM
接收灵敏度
-99dBm@20MHz BW
干扰恢复
< 1s
功耗
图传模组单侧平均功耗小于 4W

HERELINK图传遥控器
产品规格书
2018.10

外观与功能
尺寸
217 x 106.5 x 31 mm(整机不含外置天线和摇杆)
壳体
塑胶
视频
5.46寸，1080P，1600万色，电容式触摸屏
音频
内置扬声器×1
内置麦克×2
遥控
摇杆×2
滚轮×1
底部按键×6，有背光
顶部按键×1（右）
通信
BT / WiFi / GPS
2.4G 图传地面端
指示灯
顶部三色灯×2（左，右）
接口
MicroUSB×1
TFlash×1（支持最大 64G 扩展）
天线
定向 (4.5dBi)×1，可拆卸
全向 (2dBi)×1 ，可拆卸
内置 WiFi 天线
内置 GPS 天线
外置 GPS 天线接口
电源
Built-in 4950 mAh Lipo Battery
充电
支持 Micro USB 口 2A 电流充电


功能与特性
处理器
SoC - 澎湃 S1
AP:     4 x 大核 Cortex A53@2.2GHz
           4 x 小核 Cortex A53@1.4GHz
GPU:  4 核 Mali- T860
SDR:  A7 + DSP
存储
LPDDR3: 1GB
eMMC: 4GB
图传距离
FCC 20km CE / SRRC 12km
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 09:35

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(, 下载次数: 710)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 09:36
Michael du breuil介绍在Ardupilot中使用lua脚本
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 10:47
北航全权介绍近期无人机生态系统在教育、测试、设计和交通方面的工作
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(, 下载次数: 758)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 10:49
无人机炸机的可能性及规避办法（风险规避的公式）
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 10:56

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 10:57

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 10:58

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:15

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作者: 灰机FPV    时间: 2018-10-16 11:22
悠悠假期 发表于 2018-10-16 09:32
HERELINK 天空端
产品规格书
2018.10

放心，一定比DJ贵，光物料成本就比DJ贵很多，效果还不见得好。
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:30
这个牛逼了，来自澎湃SoC的图传技术
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:38

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:40
澎湃图传在信号传输、天线以及抗干扰方面的技术
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:47

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 11:51

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 13:45
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 13:54 编辑

接着是一些伙伴展示他们使用ARDUPILOT的无人车无人船等应用，这是一家来自日本的公司在展示无人船和无人车在消防和救援任务中的使用。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 13:55
另一个伙伴介绍如何借助openkai将ai应用到无人机和无人系统上。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 13:57
openkai支持的平台和硬件
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 13:58

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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 14:16
openkai下的避障系统代码
(, 下载次数: 755)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-16 14:17
openkai下的目标识别函数
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作者: hackchen2016    时间: 2018-10-17 11:17
顶起！！！多搞一些这样的学术交流活动，航模科技不断进步！！！
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-17 11:29
这套黑色的CUBE标准套装售价是1800元，是目前最主流和可靠性极高的飞控套件，内建三重冗余imu，支持双GPS模块，扩展性很强。
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作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-17 11:30
针对小尺寸载机，还有mini版的载板可供选择，价格也更便宜。
(, 下载次数: 564)
(, 下载次数: 596)
作者: 悠悠假期    时间: 2018-10-17 11:31
然后还有一套更大尺寸的载板可供选择，飞控CUBE都是可以插拔和升级的，这就是开源的乐趣所在。
(, 下载次数: 604)
(, 下载次数: 584)
作者: fshwg    时间: 2018-10-18 16:53
精彩！！！
作者: kunlunying    时间: 2018-10-18 17:52
路过......................
作者: luhaide    时间: 2018-10-19 22:06
哪里可以看到详细资料
作者: sdxgy    时间: 2018-10-20 18:18
  开眼了，谢谢分享    
作者: 渴望飞行的狗子    时间: 2018-10-21 20:45
希望无人机可以发展的更好。
作者: 浙东南海之滨    时间: 2018-10-26 01:03
厉害了
作者: 浙东南海之滨    时间: 2018-10-26 01:04
有没有会议
完整录像视频
作者: 王小爷    时间: 2018-10-29 18:47
感谢楼主，开眼了！




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