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标题: 小胖pixhawk手抛自动起飞设置经验 [打印本页]
作者: amd32167 时间: 2018-11-20 16:08
标题: 小胖pixhawk手抛自动起飞设置经验
本帖最后由 amd32167 于 2018-11-20 16:08 编辑
载机小胖，起飞重量约2.4kg，6s3p 18650电池 - 2814 650kv - 1055桨 - pixhawk飞控 APM固件 - 天地飞9
先上手抛视频，2.4公斤的小胖，基本上不用助跑也可以抛
pix飞控固件版本无所谓，我用的是固定翼3.92
手抛自动起飞设置：
1.全部参数表找到tkoff_参数，如下设置，写入参数：
(, 下载次数: 57)
2.MP飞行计划器里添加一个起飞命令，angle即为起飞角度，15-30度之间都可，高度50-100
(, 下载次数: 57)
3.飞机以手动模式解锁静止放在起飞点，遥控器打到auto自动模式，对着风向一丢，完成，也可以稍微助跑两步，小心桨打手，飞机在飞到设定高度高度后，如果没有下一个航点，会处于返航状态，此时再切换到fbwa或其他模式，去飞吧。
其他个人设置如下：1.加速度计校准；
2.禁用内外罗盘；
(, 下载次数: 58)
禁用安全开关及有关的起飞检查项，即设置为打杆解锁；
(, 下载次数: 41)
3.遥控器校准，检查自稳情况下飞机动作是否正常，设置失控返航；
(, 下载次数: 101)
电调校准，在室内没有GPS无法解锁的时候可以禁用所有起飞检查项，校准完成再恢复
4.飞行模式，我用的下面几个模式：
(, 下载次数: 65)
5.油门及空速设置，事实证明2.4kg的小胖大约40%的油门即可巡航，这里空速还可以再小个2m；
(, 下载次数: 64)
6.盘旋半径设置，高速机转弯半径要大点，原来150m后来我改成了130，谨防大机动时失速；
(, 下载次数: 71)
7.装机完成后做水平校准和空速计校准，最后自动调参；
8.起飞前务必检查重心，小胖的重心在碳杆和舵机线中间，略靠近碳杆处，只要不是偏得太厉害就没影响，飞行后下载日志
看俯仰舵机的动作，再作修正。
其他需要注意的参数：
禁用pix的安全开关，全部参数表/BRD_SAFETYENABLE，选择0禁用
启用pix所有日志记录，标准参数/LOG_BITMA
解锁怠速arming_require 设置为2
定点绕圈半径 WP_loiter_rad 设置为130
MIXING_GAIN 混控增益(V尾飞翼混控量大小)默认0.5改成1，不够继续加最多1.2
v尾设置 servo_2改为79（左V），servo4改为80（右V），实际上我是反着来的
返航高度 ALT_HOLD_RTL，建议设大点，山多楼高的地方需要注意
水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
日志分析引用这位同学的贴：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1047324
固定翼miniOSD引用这位同学的贴：http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;highlight=miniosd
本帖仅为个人经验，祝各位爽飞
作者: 08060428 时间: 2018-11-20 16:43
学习了！
作者: catv 时间: 2018-11-20 19:28
不错，很详细，收藏备用！
作者: archercn 时间: 2018-11-20 19:29
好复杂的样子，幸亏选了A控，傻瓜化调参
作者: 我心飞翔WSH 时间: 2018-11-20 20:33
学习了
作者: 在人间已是癫 时间: 2018-11-20 20:35
盘旋半径设置，高速机转弯半径要大点，原来150m后来我改成了130，不是变小了吗？
作者: amd32167 时间: 2018-11-20 21:17
默认是100m，开始我设的150m飞在头顶都很难看见，调小点
作者: 我心飞翔WSH 时间: 2018-11-21 11:14
......
作者: 729782130 时间: 2018-11-21 12:34
好贴
作者: 涟漪 时间: 2018-11-22 21:39
很赞啊 刚入基础的可以参考
作者: 安徽小超 时间: 2018-12-4 19:09
1.3.59有中文地面站？
作者: xunwpp 时间: 2018-12-4 23:06
自动起飞溜的很！
楼主的osd一直显示超速警告，可以在osd配置工具里按飞控里的空速值范围修改下失速和超速报警限值，
作者: fxy_structure 时间: 2019-1-21 17:00
大赞，学习了
作者: 流浪山头 时间: 2019-2-12 23:50
学习了。
作者: 攀升 时间: 2019-2-18 09:12
敢问楼主使用的pix飞控外设都有哪些，麻烦列举一哈
作者: amd32167 时间: 2019-2-22 23:45
空速计、gps、usb接口、miniosd，就这几样
作者: shmily5909 时间: 2019-2-23 21:34
Apm足够了，还用pix啊！
作者: liu1994719 时间: 2019-2-25 17:15
问一下大神，我的是双发固定翼，想用自动起飞，解锁后扳到Auto档后电机不转啊，摇晃飞机也没有用，航线第一点规划了take off
作者: ahfynjj 时间: 2019-2-28 16:36
盘旋半径还取决于倾角限制，可以通过调整来让飞机不要那么大倾斜度转弯得
作者: amd32167 时间: 2019-2-28 21:47
详读本帖，检查全部参数表里tkoff的选项是否和我设置的一致，或者，检查gps定位是否准确
作者: amd32167 时间: 2019-2-28 21:48
我现在换了3.9.5的固件，很多设置大有改变了，我已全部重置，重新校准设置
作者: ahfynjj 时间: 2019-3-1 16:16
玩开源就是这样，不停的升级升级升级，折腾折腾折腾。 乐在其中
作者: ala7878 时间: 2019-3-30 14:47
优秀！！学习
作者: moonsound 时间: 2019-3-30 19:59
66666666666
作者: ala7878 时间: 2019-3-30 20:36
为什么内外罗盘都不用？？
作者: amd32167 时间: 2019-3-31 15:43
固定翼靠gps指向，无需内外罗盘，装上了还容易罗盘报错
作者: 攀升 时间: 2019-4-4 09:38
为啥要禁用安全开关呢
作者: 灵沉 时间: 2019-4-4 12:01
学习到了
作者: xiaoguosir 时间: 2020-2-18 18:59
之前一直用APM，弄了一个PIX 不会调，学习了
副翼反馈是反的，还没搞定，得再查查资料
作者: yan225418 时间: 2020-2-20 23:23
正在学习pix，好帖
作者: onetwo1314 时间: 2021-5-24 16:43
按照这个留试一试。
作者: ZippoFPV 时间: 2021-10-14 06:53
感谢分享，内容非常详实
顺便提醒一下，固件4.0以后，TAKE OFF成为一种飞行模式啦！更方便！
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