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标题: Tdrone共轴双桨无人机正式开源！！！让我们造起来！（陆续更新中） [打印本页]
作者: sr71 时间: 2018-11-21 18:37
标题: Tdrone共轴双桨无人机正式开源！！！让我们造起来！（陆续更新中）
本帖最后由 sr71 于 2019-6-21 19:41 编辑
先看视频：
近年来多旋翼这种气动布局的飞行器大量应用于消费级无人机和一些特殊行业应用。这使很多人把能悬停的飞行器和多旋翼直接画上了等号，而忽略了其他可以悬停的气动布局的潜力。我并不是否定市场的选择，而是希望无人机不仅仅只有一种形态，针对不同的用途灵活选择气动布局。
在此背景下，我们研发了一款共轴双桨的无人机Tdrone，并将其开源。希望大家能够根据我们完整的技术方案，了解这类飞行器，甚至自己亲手做出一个这样的飞行器！
Why Coaxial Tdrone?
共轴双桨相对于多旋翼飞行器的优点有：
- 1.在相同的工作尺寸下（飞行中） 共轴双桨飞行器拥有更大的旋翼面积进而拥有更高的飞行效率；
- 2.在相同的工作尺寸下（飞行中） 共轴双桨飞行器拥有更大的有效载荷；
- 3.在相同有效载荷下，其旋翼转速低于多旋翼，进而产生的噪音更小，拥有较好的静音性；
- 4.其产生俯仰和横滚控制力矩时不需要频繁使主旋翼加减速（可变总距的共轴双桨），减少了能量的损耗，尤其在飞行器尺寸较大的情况下，这种相对于多旋翼的优势就会更明显；
- 5.其螺旋桨可以方便的折叠收纳，没有多旋翼飞行器较为复杂的机臂折叠锁定机构，折叠起来机身更为规整，便于携带与运输；
共轴双桨相对于多旋翼飞行器的缺点有：
- 1.相较于多旋翼飞行器，共轴双桨飞行器的机械结构相对复杂，导致在制造成本与可维护性上不如多旋翼飞行器；
- 2.飞行模态相对多旋翼复杂一些，在飞控设计方面有一定的挑战；
任何飞行器都是面向于目标用途和使用环境设计的，各种气动布局之间没有绝对的好坏之分。不仅在地球上如此，在其他星球上我们的理论依然适用～
在莱特兄弟使用固定翼飞行器完成人类第一次载人飞行的100多年后，我们有望见证人类首次在除地球以外的星球上使用无人飞行器，而这个无人飞行器正是共轴双桨无人机！
Tdrone介绍
1.概况：
Tdrone无人机是从2015年10月开始研发的，到2016年4月第一代Tdrone具备了初步飞行能力，就如视频中展示的那样。Tdrone使用了两个经过改装的1806无刷电机作为动力，两个舵机用来控制斜盘，偏航使用差速控制。飞控使用了CC3D飞控。其搭载了两轴稳定的云台和运动相机。续航时间在10分钟左右。
2.飞控部分：Tdrone使用了CC3D飞控。CC3D飞控原生即支持该种类型的飞行器，但需要一些特殊的设置。这是我使用的配置文件（连接）。 你可以直接使用该配置文件，但遥控器 的设置需要根据你使用的遥控器的情况进行重新设置。这一步与多旋翼是一致的，参考多旋翼的部分即可。 地面站固件版本为 15.02.02。 我们会在此不断完善飞控的设置教程，请关注后续的更新。
3.制造方式及材质：Tdrone整机采用3D打印技术制造，所有零件都进行了3D打印优化，可以直接打印，打印材料使用了普通的ABS塑料。中央核心部分使用了铝管。98%的零件都使用了螺丝固定，方便后期维修更换。
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4.DIY注意事项：我十分理解大家想尽快制造出属于自己的飞行器的急迫心情。但在一切开始之前，你需要弄清楚以下几点：
- 1.所有的零件尺寸都是按照我的3D打印机公差精度优化的，可能它并不适合你所使用的3D打印机。你需要根据你自己的打印机适当的调整零件。你可以先打印出一些需要配合的零件来测试。
- 2.所使用的电机与舵机尽量使用与我们建议或相近似的型号，不要偏差过多。
- 3.该飞行器的制造需要一定的动手能力，虽然打印机完成了大部分的工作，但仍需要你手工处理一些金属零件布线及调整电机等。
干货在此！！！
开源资料分享页面：https://github.com/ShenZhenAccelerationTechCo/Tdrone
Grabcad: https://grabcad.com/library/tdrone-open-source-coaxial-drone-1
国内视频哔哩哔哩：https://space.bilibili.com/287969264/#/
国外视频YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCp0AEut4J4toeLp2EYicSWg?view_as=subscriber
本页面作为该项目开源的正式开篇。 已经上传的资料包括了所有硬件设计和飞控配置文件。 后续我还会在5imx论坛陆续更新硬件和飞控相关的具体讲解文章请大家持续关注。
另外我也希望大家能够秉承开源精神，贡献和分享自己的优秀设计！
有意加入该开源计划的朋友可以通过站内渠道或以下邮箱联系到我们！
联系邮箱： linkalladmin@163.com
说明：Tdrone项目开源以来受到了很多人的关注，也有很多人留言或联系我咨询相关问题。我要说明的是，这个项目目前并没有任何商业上的计划，不售卖飞机和相关配件。我是用业余时间维护该项目，该开源项目目前只支持捐赠。 大家的热情是我不断更新的动力，我还会坚持不断在这里更新技术细节并与大家做更深入的交流和探讨，如果想要更及时的讨论及交流 也欢迎加入Tdrone技术交流群 872134704，群里已经有人成功的作出可飞行的Tdrone了，大家多交流互相学习！
1.硬件型号配置单在84楼；
作者: zhangpengsir 时间: 2018-11-21 18:58
支持楼主开源此飞行器！
同时要留意某些所谓的创新企业照搬照抄别有用心的企图。
作者: 昶平 时间: 2018-11-21 19:31
支持支持 小白 先帮顶下。。。
作者: sr71 时间: 2018-11-21 19:38
谢谢你的支持！ 不开源都没法避免，何况开源。 我们不反对商用，只要大家集思广益，能把这种类型的飞行器真正玩起来就好！
作者: fm007 时间: 2018-11-21 19:51
支持楼主，感谢开源！
不过这种飞行器相比于四轴是否下面载荷部分容易晃动？
作者: sr71 时间: 2018-11-21 20:00
其实稳定性还好，主要在于飞控的优化，视频中有一段夜间的就是这个飞机拍摄的。主要是偏航轴有晃动，是因为我只用了两轴云台，3轴就没问题了。
另外这种布局的好处是，如果做小一些，反过来手持直接可以当手持云台用，哈哈～
作者: hujl188 时间: 2018-11-21 20:02
作者: buzz 时间: 2018-11-21 20:23
作者: nemolove 时间: 2018-11-21 20:27
棒棒棒，希望有人能改造出更安全的螺旋桨放置方式
作者: frank_zhang520 时间: 2018-11-21 20:31
帅！这个在外形上优化后可以拓展很多应用场景
作者: sr71 时间: 2018-11-21 20:37
是的，有很多想象空间。希望大家能玩出花样来
作者: openoyp 时间: 2018-11-21 20:37
楼主 支持F4飞控嘛？
作者: openoyp 时间: 2018-11-21 20:42
楼主 这个F4飞控主持嘛
作者: sr71 时间: 2018-11-21 20:49
openoyp 发表于 2018-11-21 20:42 
楼主 这个F4飞控主持嘛
理论上是支持的，但是我没有配置过，可以先用cc3d飞 我上传了现成的配置文件 后续我们会公布支持更多飞控
作者: zgchen 时间: 2018-11-21 20:52
这种结构定点悬停不错，机身长长的，但是移动起来就不怎么好了。
作者: sr71 时间: 2018-11-21 22:10
zgchen 发表于 2018-11-21 20:52
这种结构定点悬停不错，机身长长的，但是移动起来就不怎么好了。
是的 重心设计的比较低，侧重了稳定性 但机动性收到了一些影响
作者: sgx51100 时间: 2018-11-21 22:39
留名留名留名留名留名
作者: 醉生梦死233 时间: 2018-11-21 23:20
很6，
作者: 1107jqw 时间: 2018-11-22 08:59
lz，请问这种结构，是不是就同轴双桨直升机（很多年前的esky的拉玛直升机）的结构，再加上飞控组合成的？
作者: fanzhenbo 时间: 2018-11-22 10:07
有没有人做过效率对比？和传统直升机以及多轴飞行器相比？效率确实是个很重要的参数。
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-22 11:15
本帖最后由 GHOULHAHA 于 2018-11-22 12:40 编辑
机身还是太长了，，，悬停过程中移动起来重心欠稳定，，仔细看了结构图，，，机身下部一侧安装两颗舵机，另一侧安装电池，而且电池是3s1000mah，，想缩减机身，挺难
作者: Pikachq 时间: 2018-11-22 11:48
楼主能给发套资料吗？打印一个试试
作者: Pikachq 时间: 2018-11-22 11:49
592995238@qq.com刚才忘了写邮箱了
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-22 12:29
去github里面有全套资料啊
作者: 食人族 时间: 2018-11-22 13:18
楼主你的打印机喷头直径多少，是什么架构的？
作者: sr71 时间: 2018-11-22 16:47
之前的lama分两种，一种是早期的带被动稳定杆的没有飞控，另一种是后期取消了被动稳定杆用3轴陀螺仪增稳的，不过核心的飞行原理是一样的。
但在lama的基础原理上改进成目前的方案难点有如下：
1.气动布局没变，但机械布局发生了很大变化，所有结构重新设计；
2.要使用fdm工艺的3D打印机制造，很多零件设计即要兼顾打印质量又要保证结构强度；
3.飞控也要根据这个结构做相应的优化；
作者: sr71 时间: 2018-11-22 16:48
喷头直接0.4mm 是fdm型的打印机。 一般调教好的打印机都没问题。但是建议不要使用pla 尽量使用abs
作者: sr71 时间: 2018-11-22 16:51
如果注重机动性能，就要调整各部分的相对位置，就是让重心尽量落在两层旋翼之间。难是不难 就是花点精力改一下
作者: sr71 时间: 2018-11-22 19:07
这也是我开源的目的，大家都能玩起来的话 自然就有答案了
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-22 20:12
重心落在两层旋翼之间有点难了，，，，现在这个结构形式感觉就挺好，稍微兼顾一点机动性，毕竟动起来还是要相机维持稳定
作者: 食人族 时间: 2018-11-22 21:39
sr71 发表于 2018-11-22 16:48
喷头直接0.4mm 是fdm型的打印机。 一般调教好的打印机都没问题。但是建议不要使用pla 尽量使用abs
楼主step文件怎么打开？咋能转换成stl文件？怎么能把模型分开？度娘了半天广告太多了(―)
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作者: 枪骑兵EVO 时间: 2018-11-22 21:49
楼主威武啊，
作者: 枪骑兵EVO 时间: 2018-11-22 21:51
求楼主赐文件，78767834@qq.com不胜感激
作者: amdrk 时间: 2018-11-22 22:04
万向节的倾斜盘，有意思
作者: 老虎纹 时间: 2018-11-22 22:49
351413893@qq.com麻烦楼主可以发一份给我吗，下载了一晚硬是下不下来
作者: sr71 时间: 2018-11-22 23:33
我使用的是solidworks 。如果是solidworks的话 就是直接把模型拖进去，出现的对话框依次点 取消-确定-取消-确定，，，就可以了。其他软件的话我就不知道了。 solidworks的话是可以很容易把整个装配体变成零件的
作者: ROCBRAUN 时间: 2018-11-22 23:57
楼主是哪个版本的SW啊？我2016 的一直报错
作者: sr71 时间: 2018-11-23 00:51
ROCBRAUN 发表于 2018-11-22 23:57
楼主是哪个版本的SW啊？我2016 的一直报错
我是2017的 不过我是导成了step格式 按理来说就和SW版本无关了。你再试试别的办法看看 我后面有空会都导成stl格式的
作者: sincoder 时间: 2018-11-23 01:06
顶楼主 不过硬件感觉有点复杂 3D打印的强度也是问题，建议楼主开模卖配件吧 感觉很不错！ 另外缺少GPS的支持也是个问题 楼主可以去看看 INAV 也支持这类飞行器
作者: sr71 时间: 2018-11-23 01:13
sincoder 发表于 2018-11-23 01:06
顶楼主 不过硬件感觉有点复杂 3D打印的强度也是问题，建议楼主开模卖配件吧 感觉很不错！ 另外缺少GPS的支 ...
谢谢你的建议。如果我出套件 想要啥样的？ 类似于现在的那种空机架形式的？还是 动力系统也都搭配好 自己回去装一下就可以那种？
作者: mmyyhh7532 时间: 2018-11-23 09:19
好玩的飞行器，原理看起来和以前玩过的E-Sky lama差不多。
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-23 10:27
暂时能玩起来的不多。。。。开模具不现实吧，，，，
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-23 10:29
已经代楼主发了
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-23 10:30
已经代楼主发了
作者: sr71 时间: 2018-11-23 11:06
开模具肯定不行，铝合金cnc加炭纤维可行
作者: 小云飞呀飞 时间: 2018-11-23 11:08
66666666666666666
作者: 再来一瓶 时间: 2018-11-23 11:27
为什么不用矢量控制
作者: sr71 时间: 2018-11-23 11:49
主要是我个人主观觉得矢量不是正经直升机，另外做成这种形态后，机身两段之间不是刚性的，拿在手里有一段扭来扭去，比较怪。。。 飞行性能方面我也没做过对比，不敢说
作者: zyue2002 时间: 2018-11-23 12:09
大刀片子，真不敢用手接。
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-23 12:30
CNC小批量的也贵啊，，，，前期还是3d打印合适，，以后结构优化好了，就能cnc了，，另外矢量控制是啥意思，能给个参考资料么
作者: sr71 时间: 2018-11-23 12:41
矢量的论坛里已经有好几个人做出来了。就是整体扭转整个动力系统包括电机。
作者: 老虎纹 时间: 2018-11-23 17:39
GHOULHAHA 发表于 2018-11-23 10:29
已经代楼主发了
感谢！
作者: GHOULHAHA 时间: 2018-11-23 19:42
矢量的搜了一下，，，长见识了
作者: garyifly 时间: 2018-11-24 08:57
厉害啊，结构设计还不错，确实有直升机的味道
作者: 锕岳 时间: 2018-11-24 12:14
1462478415@qq.com 求分享，GitHub下不下来哇，楼主不如弄个云盘链接？
作者: zsgg001 时间: 2018-11-24 14:31
这个太有商业潜力了，楼主太敞亮了
作者: 枪骑兵EVO 时间: 2018-11-24 14:50
多谢
作者: lijikun 时间: 2018-11-24 22:42
体积好小哎，比dajiang都牛哎
作者: 再来一瓶 时间: 2018-11-25 13:29
635739366@qq.com 求分享 !
作者: sincoder 时间: 2018-11-26 18:35
楼主出DIY套件吧 铝合金的也行 一般人DIY难度太大了 另外续航如果要体现出比四轴有优势 最好可以出一款续航在30分钟左右的套件 10分钟太短了 四轴四寸桨也能这个续航 而且体积也很小
作者: mhplcc 时间: 2018-11-27 16:30
这个必须要顶一下的！
作者: 悟空浅夏 时间: 2018-11-27 18:11
楼主这个桨是哪种的，能给个你的配置清单做参考吗？
作者: sr71 时间: 2018-11-27 18:44
lama的桨 类似下图这样的：
关于硬件的讲解资料我正在做，有什么问题可以先问 我会解答
作者: bigtoothbny 时间: 2018-11-28 13:52
楼主出一个套件吧，我组装一下好了，diy太麻烦了
作者: Crow 时间: 2018-11-28 14:53
这个真——飞行自拍杆
作者: mqm030610 时间: 2018-11-28 15:18
满满的干货！
作者: 小小邹 时间: 2018-11-28 16:29
这个必须顶一个
作者: 小草地 时间: 2018-11-28 17:08
感谢您的分享！我看了您的结构，想请教下关于电机的减速齿轮组的具体设计问题，希望您有时间回答一下，谢谢
1、两齿轮是怎么加工的（小齿轮是金属的，大齿轮是打印的，对吗），如果打印的话，精度够不够
2、传动比是如何选择的
3、电机轴也改造了吗，是怎么改造的
作者: sr71 时间: 2018-11-28 18:04
1.两个齿轮用的都是大lama的配件，你可以找一下 现在网上应该还有卖的；
2.减速比具体我忘了，这个的确定和很多因素有关，比如飞机起飞重量 电机参数等；
3.电机确实经过改装，我使用的是银燕1806电机，把原来的铝轴切掉不要，里面的钢轴换成更长的，并且做成尾出轴的形式。由于这个飞机是16年做的 当时电机选择较少，无奈才这样改装，现在无刷电机选择较为丰富了，可以看看近似规格的 是尾出轴的应该都可以用。
作者: sr71 时间: 2018-11-28 18:34
嗯嗯 听取你的建议！
作者: rcfans_cw 时间: 2018-11-29 15:09
本帖最后由 rcfans_cw 于 2018-11-29 15:19 编辑
结构非常的不错，谢谢楼主的分享，可否把3D资料发到我邮箱，STP格式，
334915179@qq.com
非常感谢
作者: 悟空浅夏 时间: 2018-11-29 16:41
谢谢，感谢楼主
作者: CDRA 时间: 2018-11-30 09:39
厉害了 大神认识一下
作者: 飞翔的孤鹰92 时间: 2018-12-1 18:07
求楼主赏赐文件，807094802@qq.com，谢谢
想尝试做一做
作者: KaiserLiu 时间: 2018-12-2 08:58
你们的产品已经非常棒了啊！为什么不内部完善后直接推向市场呢，怕被狙击压制吗？
最近旅游用了很多无人机，看到美景停车下来拍，感觉你们的方案在便携性和快速启动上特别有优势！下面挂一个小云台相机，那就是会飞的Osmo Pocket了！不飞也可以当手持用，机身就是天然手持棒。一秒切换，一秒起飞。
作者: sr71 时间: 2018-12-2 21:29
的确如你所说，我也认为osmo pocket与共轴双桨这种气动布局将是很完美的组合。但现在的消费级无人机已经不仅仅是做好一个飞行器那么简单了。 另外很多人对这种构型的飞行器还存在一些悲观的看法，认为机械结构不可靠，成本对于多旋翼没优势，飞行稳定性不高等。但这种观点多停留于空想和纸面，不如大家一起动手做一做，多实践一下，看看到底可不可靠？到底便不便宜？ 到底性能如何？ 这就是Tdrone 开源的意义 。
作者: helicopter33 时间: 2018-12-2 22:39
有想法
作者: jingang800504 时间: 2018-12-3 05:45
高人啊！你这也太历害了吧
作者: 安徽小超 时间: 2018-12-4 17:11
技术贴 加精啊
作者: 锕岳 时间: 2018-12-7 19:54
大神啊，求完整造飞机的教程，我把零件打印出来了，找不到要买的电机，齿轮，也不知道怎么装
作者: sr71 时间: 2018-12-8 13:22
正在整理 今天就会更新！
作者: 锕岳 时间: 2018-12-8 15:40
抱着电脑等，，，哈哈哈
作者: sr71 时间: 2018-12-8 16:05
今天整理了一下重要硬件的清单及一些硬件制作的注意事项：
1.电机使用银燕的1806无刷电机 kv 2280 ；
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注意上面的铝轴部分没用 直接裁掉，中间是2mm的钢轴，将钢轴拆下换成更长的，并做成伟出轴形式，成品如下图：
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2.齿轮组使用的是esky拉玛直升机的配件 配件号001095 电机上的小的铜齿轮也是这款飞机的；
3.舵机使用的是kst ds213 也可以使用尺寸相近的舵机替代，我觉得213有些奢侈了；
4.轴承及螺丝：
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上图中从左到右分别是：
37*30*4轴承1个 12*8*3.5轴承5个 5*2*2.3法兰轴承 4个 8mm钢丝卡簧若干 m2尼龙螺丝若干。另外还需要m2或m3的内六角顶丝。
5.电调： 银燕12a电调带bec；
6.电池花牌1000mah；
7.接收机；华科尔rx601；
8.飞控：标准尺寸cc3d；
以上所需硬件配件介绍完了，下面说说安装注意事项。。。
作者: sr71 时间: 2018-12-8 16:47
组装注意事项：1.中间的铝管选取尺寸是8*6（别用炭纤维，顶丝顶不住）；
2.可以使用一种叫切管器的工具裁切铝管，还可以在铝管上划出圆槽，用来卡卡簧固定住轴承；
3.铝管上穿的轴承上下用钢丝卡簧卡住固定轴承；
4.穿线问题：
由于电调固定在了两层螺旋桨之间，所以2个电调的电源线和信号线要穿过铝管到达下面的飞控和供电。
我建议大家用一根稍微粗些的电源线从下面把电源引到上面出来后在分开两路给电调供电，这样可以节约管内的空间给两个电调的信号线穿过。
所有线材的穿过位置如下图所示：在上层齿轮座与电机固定部分之间的铝管上开个槽 用来穿线。
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以下再补充以下实物图 供大家参考
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以上是我目前总结的一些常见问题，如果大家还有其他问题欢迎留言，也可加我qq 1029159771
我会持续更新更多细节 大家的回帖就是我更新的动力！！！
作者: wcufo123456789 时间: 2018-12-9 09:25
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能不能用这种电机，用这种电机多方便
作者: sr71 时间: 2018-12-9 11:31
这种电机可以用来做动力倾转型的共轴双桨，论坛里已经有几个人做出来，youtube上更多。这种电机最早是为了f3a固定翼飞机设计的，为了抵消反扭矩提升固定翼性能。我也有类似的电机，也进行过研究。这种电机有几个问题：1.不能直驱低速高力效的螺旋桨，这导致了这种构型的飞行器没法发挥其最大的效率优势；2.两层桨的桨间距太近且不可调，影响效率，提高了噪音；3.整体扭转动力装置舵机承受的扭矩大于通过斜盘装置传递的扭矩；
但这种结构目前也有一些优势，就是好制作。我还是那个观点，每种飞行器没有绝对的好坏，还是要看用途。
作者: xiaofancc 时间: 2018-12-9 13:36
折腾了好几次也没成功下载文件，不知道可不可以麻烦LZ发一份图给我， 170184518@qq.com
感谢~
作者: wcufo123456789 时间: 2018-12-9 15:56
我也买。。。。。。。。。。。。。
作者: 锕岳 时间: 2018-12-9 16:43
大佬大佬，请问能不能发一下要打印的零件截图，我转成stl后是所有零件，不知道要打印哪些
作者: zrtxr 时间: 2018-12-9 21:20
请问这飞机的方向怎么控制的，好像不是差速
作者: sr71 时间: 2018-12-9 21:25
你说的是偏航轴怎么控制吗？ 偏航轴是差速控制的。
作者: lzzoob 时间: 2018-12-9 22:14
支持楼主开源！
作者: 小小邹 时间: 2018-12-10 14:34
等成品66666
作者: Liberta 时间: 2018-12-10 19:17
LZ，您好。我是一个小白。想按着您的方式做出来。
有个问题想请教一下：”您的这个飞机的螺旋桨是怎么打开的呢？离心力摔的？还是有舵机控制？“
作者: sr71 时间: 2018-12-10 19:35
一转起来 自动就打开了 靠的是离心力
作者: 狐狸 时间: 2018-12-11 00:01
下层桨用倾斜盘结构来进行水平方向的控制，俺倒是觉得过于复杂化了，且从可靠性和寿命来说，是个缺点，玩玩不错，实用性就有点悬。
水平XY控制用动力头直接倾斜更为简单可靠耐用。
以前接触过一款气动筒发射的微型照相机机就是直接倾斜的，发射时的过载很大；早期就是类似楼主的倾斜盘结构，发射时老是损坏倾斜盘，后来改成直接舵机拉动倾斜，几乎没有坏过；首版样机就是用的KK飞控，二版三版样机用过KK2.1.5飞控，成品就用的专用飞控；电机是盘式直驱，噪音也极小。可惜都是一次性的，5分钟自毁。
作者: sr71 时间: 2018-12-11 12:13
主要还是看用途。我没有做过那种倾转动力结构的，不过就目前这个3d打印的版本 炸过几次机 斜盘和舵机都没有损坏，但是没有试过你说的那种高过载发射的情况。 倾转动力还有个问题，就是做的稍微大一点的话，两层螺旋桨的陀螺效应还是比较大的，再加上舵机链接的机身下半部分的质量也很大，舵机刚好在中间扭动两个大惯量的部分，负荷较大，另外碰撞时舵机也容易承受较大冲击。 听你的描述似乎是个军用项目？ 一次性使用？ 我开源的目的也是让大家能够动手做更多的实际飞行对比，知道各种布局结构的优缺点，根据实际需求灵活选用。
作者: yangyh75 时间: 2018-12-11 14:43
很好的创意，开模整套铝合金硬件来，要不推广太难。
作者: yangyh75 时间: 2018-12-11 15:16
看了半天，解析一下结构：
1、上层桨不带变距——固定距折叠桨；
2、下层桨带周期变距——与直升机的区别在于十字盘不作总距控制，仅作俯仰与横滚控制；
3、整机升力由上下桨的转速控制——同时增大或减小上下桨转速；
4、航向由上下桨转矩差控制，上下桨反向旋转——增大上桨转速，减小下桨转速或者是减小上桨转速，增大下桨转速。
创意很好，但结构过于复杂，即使有3D打印图纸，要DIY——仅搞定结构也非易事。
作者: sr71 时间: 2018-12-11 19:06
总结的非常到位！！ 确实不好做 对动手能力要求比较高。还是出个套件好。。。
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