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标题: 写给新手：如何调整Rate [打印本页]
作者: waaawo    时间: 2018-12-27 11:26
标题: 写给新手：如何调整Rate
现在的固件越来约好用，默认的PID已经有相当不错的体验，因此，对于新手来说，学习一下Rate调整更为重要。 (, 下载次数: 73)

作者: waaawo    时间: 2018-12-27 11:27

作者: waaawo    时间: 2018-12-27 11:28
本帖最后由 waaawo 于 2019-7-12 10:16 编辑

(, 下载次数: 99)
本页中红字“摇杆中部”应改为摇杆行程的中部


作者: zy125378414    时间: 2018-12-27 11:39
简单明了，学习了
作者: hcc    时间: 2018-12-27 11:55
好文章值得推荐！！！
作者: reach3    时间: 2018-12-27 12:23
如果只用rcrate和expo，就算把曲线调得一样，也和使用super rate效果不同。安照wiki的说法，super rate会把杆量变化直接进行pid运算，可以提高飞机对杆量变化的响应速度。

作者: reach3    时间: 2018-12-27 12:27
所以我喜欢把super rate增加到0.85，然后用rcrate和expo降低最大角速度。好像更跟手一点。
作者: hg248269835    时间: 2018-12-27 13:10
可以直接在遥控器设置arf曲线
作者: flyDYZ    时间: 2018-12-27 13:24
rc rate, expo这两个固定翼的估计都懂，就这个super rate原来是这个意思，懂了
作者: waaawo    时间: 2018-12-27 15:06
reach3 发表于 2018-12-27 12:23
如果只用rcrate和expo，就算把曲线调得一样，也和使用super rate效果不同。安照wiki的说法，super rate会把 ...

您好，我看到油管上有不少大神也讲尽量不用或者少用Expo，说手感怪怪的。不过，我觉得这几个参数都有局限，有时候想达到某种线型得综合利用这几种才行，我们都开到极值对比一下，就能看出这几种参数的倾向性。 (, 下载次数: 84)

作者: waaawo    时间: 2018-12-27 15:16
感谢版主加精
作者: yongpeng1258    时间: 2018-12-27 15:53
正好用的上
作者: leoluozhilong    时间: 2018-12-27 15:56
弱弱地请教楼主，是在遥控设置还是在陀螺仪设置？
作者: reach3    时间: 2018-12-27 16:29
waaawo 发表于 2018-12-27 15:06
您好，我看到油管上有不少大神也讲尽量不用或者少用Expo，说手感怪怪的。不过，我觉得这几个参数都有局限 ...

expo 就是一个指数运算，是控里的老概念了，它的计算结果已经显示在输出图上了，没什么可以妖魔化的。 当然每个人的手感都不同。你的帖子已经把写bf代码大神自己的解释告诉大家了。好贴！大家按照自己的手感调就是了。帮你总结一下：首先是不要严重偏离缺省值。程序员一般会把他感觉适应面最广的参数作为缺省值。 然后就是想增加飞机对打杆响应的增加super rate。 在控制飞机悬，打杆容易过头的，就调expo。 在大杆量飞机转太快的，调小rc rate。最后这三个参数互相间有些影响， 那就按照输出图微调一下。
作者: YQPING    时间: 2018-12-27 16:30
我是1.2和0.77感觉还不错，最后一项没调过
作者: reach3    时间: 2018-12-27 16:33
leoluozhilong 发表于 2018-12-27 15:56
弱弱地请教楼主，是在遥控设置还是在陀螺仪设置？

楼主讲的是在飞控上设定。 当然控上也行，作用叠加，比较烧脑。 现在流行的方法是，从杆量，到控，到接收。 保持线性。尽量保留最大分辨率（就是细腻度）。最后一切都在飞控中设定。
作者: 傻小子↑    时间: 2018-12-27 16:34
1.25和0.9的路过
作者: 没有sty1e    时间: 2018-12-27 19:32
super 像是rc和expo的综合体既改变速率也改变曲率
作者: Dogfight    时间: 2018-12-27 21:34
感谢回头试试手感
作者: C朗    时间: 2018-12-27 21:55
学习了，大神把前面那几个也讲解一下吧，一个人飞了几年还不会调，乱JB调的
作者: Chilam312    时间: 2018-12-27 22:17
好帖
作者: 四裤全输    时间: 2018-12-27 23:08
zy125378414 发表于 2018-12-27 11:39
简单明了，学习了

早和你说改你的这两个参数了…………
作者: zy125378414    时间: 2018-12-28 00:36
四裤全输 发表于 2018-12-27 23:08
早和你说改你的这两个参数了…………

我智商不行，要对着图加注解才稍微理解一点
作者: zmcsdh    时间: 2018-12-28 07:16
顶一个，谢谢
作者: huqiyou    时间: 2018-12-28 07:17
收藏起来先，感谢楼主图文并茂的分享
作者: waaawo    时间: 2018-12-28 09:47
C朗 发表于 2018-12-27 21:55
学习了，大神把前面那几个也讲解一下吧，一个人飞了几年还不会调，乱JB调的

您好，首先不是大神哈。不知道您玩过直升机没有，其实每个轴都是一个直升机的锁尾陀螺仪，p就是锁尾感度，感度低了松松垮垮，尾巴飘忽不定，感度合适时尾巴是指哪打哪，感度高了会金鱼尾，高频摆动。所以，首先把 i 和 d 值调为0，p 从20起步，把 p 调到合适的程度，反映迅速准确，做大部分动作刚好微微高频摆动；第二步调整 d ，d 其实是阻尼 ，主要是为了消除高频摆动，适当提高直到刚好能消除高频摆动，切忌太高，会感觉比较呆滞，而且电机发烫严重；第三步调整 i ，i 是相对独立的一个参数，作用是消除累计误差，早期直升机的锁尾陀螺会产生温度漂移，比如经典陀螺gy401，会慢慢朝一个方向偏移，多轴也会这样，提高 i 可以缓解这个现象。这三个值都要调到刚刚好，过高都会导致效率变低，电机发烫甚至烧毁。
不过，现在开发者的开发方向是要简化 pid 的调整程序，最新的betaflight 3.4-3.5固件默认的pid都已经非常好飞，开发中的4.0会更加好飞，你看一下我之前发的一个贴子，开发者还送了一些参数，有兴趣的话直接拷到命令行save即可
作者: lijikun    时间: 2018-12-28 10:01
学习了帮顶
作者: dreamsky    时间: 2018-12-28 20:02
赞一个
再赞一个
作者: DDSG    时间: 2018-12-29 09:08
学习一下，谢谢
作者: fshwg    时间: 2018-12-30 23:53
好帖子，学习了。
作者: wk0806    时间: 2019-3-20 09:45
学习，帮顶！
作者: Dogfight    时间: 2019-3-22 18:12
支持楼主，多发技术贴
作者: 孤叶舟1    时间: 2019-3-23 04:05
这个必须顶
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2019-3-23 10:43
学习。
作者: WJUNie    时间: 2020-4-3 16:35
谢谢 学习了
作者: aaa0817    时间: 2020-4-7 12:43
这不是给新手看的，要给新手看就不要用术语！如果不是我玩固定翼调过油门曲线都不知道在说些什么！就一个摇杆行程曲线分为三段非要按官方出的英文来写教程就这一点差评
作者: lwingdogw    时间: 2020-4-14 23:57
收藏学习
作者: 侯伟玺    时间: 2020-10-4 17:42
好  再翻出来学习一下
作者: Iron_Martin    时间: 2020-11-2 10:56
新手前来学习，感谢大佬分享
作者: horizonmc    时间: 2021-10-5 18:55
多谢大佬解答，很清楚了
作者: 1wenwen1    时间: 2021-11-14 09:48
这个得收藏，学习了。




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