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标题: Pix固定翼自动起降与地形跟踪设置 [打印本页]

作者: 付之一笑 时间: 2019-4-1 15:05
标题: Pix固定翼自动起降与地形跟踪设置
注意：地形跟踪高度误差10~20米，航线高度设置至少要60米！
滑跑起飞CTOL: 分前三点与拖尾式（后三点）
TKOFF_TDRAG_ELEV:使用升降舵增加滑跑转向轮抓地力的舵量百分比。拖尾飞机100，前三点飞机-20
TKOFF_TDRAG_SPD1:解除方向舵滑跑控制，可以使用方向舵开始拉升的速度。低于起飞速度TKOFF_ROTATE_SPD
TKOFF_THR_SLEW：滑跑油门增加速度百分比。拖尾飞机20，前三点较大一些
TKOFF_ROTATE_SPD：飞机能够维持爬升的速度，大于失速速度2米/秒。值越大滑跑距离越长
TECS_PITCH_MAX：起飞爬升最大俯仰角，超过起飞命令设置的最低高度之后使用
GROUND_STEER_ALT：使用方向舵控制起飞方向的限制高度，一般5米。超过高度后方向舵保持中立！
FBWA_TDRAG_CHAN：设置为遥控器开关的通道，可以在FBWA模式滑跑起飞时打开开关应用滑跑方向舵控制
自动着陆：
需要在任务结尾添加NAV_LAND命令，指示所需着陆点的纬度、经度和高度
TECS_LAND_ARSPD：着陆进近速度(沿下滑坡度下降的速度)，要稍高于失速速度
TECS_LAND_SPDWGT：着陆进近时空速控制相对于高度控制的权重，接近2的值优先考虑空速，接近0的值优先考虑高度控制
值为-1的结果最好.这个特殊的值将在着陆期间自动调整权重，从进近的位置到着陆点，将权重从TECS_SPDWEIGHT值缩放到零。
LAND_PF_ALT；着陆预平飘高度
LAND_PF_SEC：着陆预平飘时间
LAND_PF_ARSPD：着陆预平飘空速，大于失速速度而小于着陆进近速度TECS_LAND_ARSPD
TECS_LAND_SINK：平飘下降速度，仅使用升降舵控制，默认0.25米/秒
LAND_PITCH_CD：平飘最小俯仰角限制，百分度。大多数为一个小角度，使用腹部着陆的小飞机可以设置成负值。
实际平飘控制下降速度时调整的俯仰角可能更大，最大俯仰由TECS_PITCH_MAX参数控制如果它非零，否则由 LIM_PITCH_MAX参数控制
TECS_LAND_DAMP：平飘时俯仰控制期间的阻尼常数，越大俯仰变化越慢
LAND_FLARE_ALT:着陆平飘最低高度，大约6米，若安装激光雷达可降低到2米左右
LAND_FLARE_SEC:着陆平飘时间，大约3秒，若安装激光雷达可减少到1.5秒左右
LEVEL_ROLL_LIMIT：平飘时使用的滚转限制角度
TECS_LAND_SRC：在飞机平飘越过着陆点后，随着超过着陆点的距离的增加而改变的平飘下降速度TECS_LAND_SINK值的比例
取值范围-2~2，正数表示增加下降速度着陆，负值表示允许飞机抬头失速着陆（可能在上坡的跑道着陆时比较有用）。默认值0.2
LAND_DISARMDELAY：着陆状态检测，即飞机停止移动的秒数
LAND_THEN_NEUTRL：设置着陆后伺服舵机锁定为中立位置
使用测距仪
需要将RNGFND_LANDING参数设置为1,仅用于着陆进场和确定平飘点
首先在FBWA飞行模式下做一些低空通场,查看测距仪的有效距离
RNGFND_MIN_CM：激光雷达的最低有效距离，通常为150cm
若无雷达，进行预热可以有效减小自动驾驶仪电子设备的温度变化引起的气压漂移
返航后自动着陆
在着陆序列开始之前，向任务中添加DO_LAND_START任务项
将RTL_AUTOLAND 参数设置为1或2
：=1，执行RTL，然后环绕返回点(home或集结点)时启动着陆
：=2，绕过RTL直接进入着陆序列
可以设置多个DO_LAND_START任务项，使用最接近当前位置的DO_LAND_START应对不同的风向。
中止自动着陆
设置参数 LAND_ABORT_THR=1，固定翼3.4以上
方式1：使用地面站【飞行数据】-【动作】选项卡上的“Abort Landing”的按钮。
飞控将油门设置为TKOFF_THR_MAX，
使用起飞命令TAKEOFF（未使用该命令起飞则默认为10度）相同的俯仰，
爬升到着陆命令LAND参数1设置（未设置则使用起飞命令TAKEOFF相同的高度或默认30米）的高度
如果NAV_LAND任务接下来的命令为CONTINUE_AND_CHANGE_ALT并且该命令参数1为0（表示飞机处于目标高度-5~+5米高度范围）或1（表示高于目标高度），则执行该命令
此时命令后面可以再次设置DO_LAND_START任务项，并且可以再次触发中止
如果任务中有DO_LAND_START，则跳转到该命令
否则任务索引将递减一次，成为NAV_LAND之前的索引
方式2：RC 输入油门 > 90%，油门只需要短暂地推高触发它
飞控将油门设置为TKOFF_THR_MAX，
使用起飞命令TAKEOFF（未使用该命令起飞则默认为10度）相同的俯仰，
爬升到着陆命令LAND参数1设置（未设置则使用起飞命令TAKEOFF相同的高度或默认30米）的高度
如果NAV_LAND任务接下来的命令为CONTINUE_AND_CHANGE_ALT并且该命令参数1为0（表示飞机处于目标高度-5~+5米高度范围）或1（表示高于目标高度），则执行该命令
此时命令后面可以再次设置DO_LAND_START任务项，并且可以再次触发中止
如果任务中有DO_LAND_START，则跳转到该命令
否则任务索引将递减一次，成为NAV_LAND之前的索引
方式3：更改飞行模式
如果NAV_LAND任务接下来的命令为CONTINUE_AND_CHANGE_ALT并且该命令参数1为0（表示飞机处于目标高度-5~+5米高度范围）或1（表示高于目标高度），则执行该命令
此时命令后面可以再次设置DO_LAND_START任务项，并且可以再次触发中止
如果任务中有DO_LAND_START，则跳转到该命令
否则任务索引将递减一次，成为NAV_LAND之前的索引
地形跟踪
从固定翼 3.0.4开始
自动驾驶仪通过MAVLink遥测链路从地面站请求地形数据，自动填充在自动驾驶仪上的microSD卡上的数据库
一旦地形数据（任何已加载的任务航路点和任何已加载的集结点的地形数据）从GCS发送到自动驾驶仪，它就存储在microSD卡上，这样即使GCS没有连接，它也是可用的
默认的地形网格间距，它将在内存中维护大约7公里×8公里的区域
将TERRAIN_FOLLOW设置为1，启用
TERRAIN_SPACING：设置地形网格间距，默认100米
设置 TERRAIN_ENABLE =1
在GPS锁定时，通过USB连接到您的飞机
检查MissionPlanner中FlightData-> Status页，并查看地形状态数据
ter_alt：表示当前地形高度
ter_pend：表示等待加载的地形块
TERRAIN_LOOKAHD：追踪预测距离，默认2000米，受到距离下一个航路点的距离限制（因此航点估计不能设置在高程变化大的地方）
爬升速率基于TECS_MAX_CLIMB参数，并结合您当前的地面速度

作者: adsqew 时间: 2019-4-1 18:40
配点图就美了，不过已经收藏了

作者: 行空者 时间: 2019-4-1 20:05
学习了

作者: tanbing2012 时间: 2019-4-2 16:39
学习了学习了

作者: 飞翔的大海 时间: 2019-4-16 20:02
这么好的帖子！！！

作者: 子平 时间: 2019-4-22 21:47
学习了。请问楼主，在飞扫描航线的时候可以用地形匹配功能吗？还是只能在返航时应用地形匹配？

作者: ywywxb 时间: 2019-5-29 11:37
谢谢分享。

作者: 村夫 时间: 2019-6-8 22:48
学习收藏了

作者: ywywxb 时间: 2019-6-23 16:16

学习了。。。。。。。。。。。

作者: 夙诺飘尘 时间: 2019-7-13 00:05
谢谢分享，收藏了

作者: 北斗之尊 时间: 2019-7-27 22:52
有没有可以可添加的模块，用于降落过程中测高，

作者: 付之一笑 时间: 2019-7-28 07:18

北斗之尊发表于 2019-7-27 22:52
有没有可以可添加的模块，用于降落过程中测高，

主要有激光雷达和超声波测距模块

作者: 北斗之尊 时间: 2019-7-28 18:52

付之一笑发表于 2019-7-28 07:18
主要有激光雷达和超声波测距模块

固定翼降落用这个也可以？效果怎么样

作者: 付之一笑 时间: 2019-7-28 19:25
没用过，据说风向对了还是不错的！侧风降落还是有点勉强

作者: 等待花落叶 时间: 2019-8-10 21:37
学习了

作者: ZTD 时间: 2020-1-2 22:13
感谢大佬！！！！！

作者: caosix2 时间: 2020-1-3 12:02

如果是依仗 GPS 标高来飞，——而不是依靠测地传感器！？

作者: yanbaguan 时间: 2020-4-9 21:32
谢谢，学习中。

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