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标题: inav切定高窜高 [打印本页]
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 00:35
标题: inav切定高窜高
用的是inav固件，搭配分体电调，用125协议飞切定高没问题，换了一百多那个35a电调，同样的协议，飞机切定高马上上窜，求解
作者: watsonzz    时间: 2019-9-27 03:00
跟我一样正在解决中。你用的哪个版本？而且我切返航到降落点一直悬停也不降落。要等一会才会下降，而且降到一半又停住。以前都是好的，今天又把减震重做了一次，明天找时间试试。
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 07:54
watsonzz 发表于 2019-9-27 03:00
跟我一样正在解决中。你用的哪个版本？而且我切返航到降落点一直悬停也不降落。要等一会才会下降，而且降到 ...

我用1.9.1固件，这个版本搭配分体飞着没事，后来我换好点的电机手头电调带不动，我才买的一百多的四合一电调，装好切定高就出问题了，我曾经怀疑电调问题，inav下解锁四个电机有一个怠速不转，但是我刷回BF之后四个电机怠速都转，两种固件都是相同协议，现在搞得我懵了，不知飞控气压计坏，还是固件有问题又或者电调有问题
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 07:55
watsonzz 发表于 2019-9-27 03:00
跟我一样正在解决中。你用的哪个版本？而且我切返航到降落点一直悬停也不降落。要等一会才会下降，而且降到 ...

你也是那块一百多的35a四合一电调吗？也出现定高上窜？
作者: 马儿er    时间: 2019-9-27 11:00
我也是一切定高往上串
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 12:04
马儿er 发表于 2019-9-27 11:00
我也是一切定高往上串

你的又是什么配置？发个联系方式私聊吧。
作者: caosix2    时间: 2019-9-27 12:19
南拨万 发表于 2019-9-27 07:55
你也是那块一百多的35a四合一电调吗？也出现定高上窜？

你 定高的时候，油门杆位 在什么位置 。
——是否 是 50% 附近 （正负 8% 以内）
用键盘输入 CLI 命令 ，看看 ——


set nav_use_midthr_for_althold = off ;
如果设置为OFF，飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。
如果设置为ON，:则使用一半油门作为参考来保持高度。（你是否 ON 了）
作者: 马儿er    时间: 2019-9-27 13:30
南拨万 发表于 2019-9-27 12:04
你的又是什么配置？发个联系方式私聊吧。

曼巴40a，f4v'3，bn880
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 15:14
caosix2 发表于 2019-9-27 12:19
你 定高的时候，油门杆位 在什么位置 。
——是否 是 50% 附近 （正负 8% 以内）
用键盘输入  ...

第一次没发现这情况时候油门是在百分之50左右切定高，出现窜高之后现在卸了桨，轻推油门，电机转之后切定高，电机马上加速转，不卸桨耗不起啊，切一次肯定要炸一次，现在调好才上桨
作者: 南拨万    时间: 2019-9-27 17:20
马儿er 发表于 2019-9-27 13:30
曼巴40a，f4v'3，bn880

有人说是电调速率太快了，需要调慢点
作者: 马儿er    时间: 2019-9-27 20:11
南拨万 发表于 2019-9-27 17:20
有人说是电调速率太快了，需要调慢点

不应该吧，我觉得还是老老实实玩穿越算了，真的搞不懂，pid难的一批
作者: watsonzz    时间: 2019-9-27 20:43
本帖最后由 watsonzz 于 2019-9-27 20:50 编辑

我基本解决了，虽然没有最新装机时候定高那么稳，还是可以接受了，反正平时也飞手动。

我来说下我的解决：
先说结论：震动问题

之前大佬event让我做减震，我做了，但是不行。昨天我重新把机器拆了，检查过程中发现之前装GPS的卡口炸鸡断了，后来粘上也没粘牢又断了。导致gps一直处于没固定稳的状态。昨天重做了固定。今天下午试飞效果基本改善了，返航降落也正常了。

谢谢大佬event。

然后建议可以先把飞控做好减震，如果是分体机架检查一下有没有松动的地方。机架震动最要命。

如果要测试气压计好坏，可以在地面站里看一下。
(, 下载次数: 9)

最后那个就是，你可以拿起飞机上下移动，看一下气压计的曲线图是否正常。

我觉得基本上是机架震动问题。

最后看一下这篇：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes#althold---altitude-hold

里面对定高有详细阐述，包括定高PID
作者: watsonzz    时间: 2019-9-27 20:47
南拨万 发表于 2019-9-27 07:55
你也是那块一百多的35a四合一电调吗？也出现定高上窜？

我从1.7的固件试到2.1都不行。不是固件问题
作者: watsonzz    时间: 2019-9-27 20:56
watsonzz 发表于 2019-9-27 20:47
我从1.7的固件试到2.1都不行。不是固件问题

回帖被删了？是震动问题
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 00:52
watsonzz 发表于 2019-9-27 20:43
我基本解决了，虽然没有最新装机时候定高那么稳，还是可以接受了，反正平时也飞手动。

我来说下我的解决 ...

我的气压计没你这个曲线稳定，就算平放，蓝色还是有点波动，黄色的波动厉害，当初我也是没做减震，用分体电调切定高虽说不是很稳定，但至少没出现窜高现象，我一换四合一就出现这情况，之前用不了D300协议，插电后电机没平时准备好的音乐，现在又莫名的可以用这协议了，我初步怀疑是这电调有问题
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 00:53
马儿er 发表于 2019-9-27 20:11
不应该吧，我觉得还是老老实实玩穿越算了，真的搞不懂，pid难的一批

pid2.0以上都不用调太多，你载入5寸机混控，然后再载入模板，很好飞的
作者: watsonzz    时间: 2019-9-28 10:25
南拨万 发表于 2019-9-28 00:52
我的气压计没你这个曲线稳定，就算平放，蓝色还是有点波动，黄色的波动厉害，当初我也是没做减震，用分体 ...

建议检查一下换4in电条的时候有没有螺丝松动。想排除震动问题可以首先看一下osd，在不定高在5m左右平飞状态下高度有没有错误。我之前是会显示-2m负值，或明显低于实际飞行高度。
第二可以插卡看黑盒数据。如果有低于100赫兹的明显震动那基本就可以判断是机架震动的问题。这种情况震动一般发生在Z轴。

我这有inav的黑盒数据查看软件但是是mac版的。pc应该也可以下载得了。
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 12:56
watsonzz 发表于 2019-9-28 10:25
建议检查一下换4in电条的时候有没有螺丝松动。想排除震动问题可以首先看一下osd，在不定高在5m左右平飞状 ...

多谢关注，已找到原因，不是电调问题，是地面站参数设置问题，现已解决
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 12:57
watsonzz 发表于 2019-9-27 20:47
我从1.7的固件试到2.1都不行。不是固件问题

多谢关注，已找到原因，不是电调问题，是地面站参数设置问题，现已解决
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 12:57
watsonzz 发表于 2019-9-27 20:43
我基本解决了，虽然没有最新装机时候定高那么稳，还是可以接受了，反正平时也飞手动。

我来说下我的解决 ...

多谢关注，已找到原因，不是电调问题，是地面站参数设置问题，现已解决
作者: cmcli    时间: 2019-9-28 13:01
氣壓器是否接上黑色一點點泡棉 然後\黑色膠帶\包住

氣壓器 容易\受到 太陽白光下給影響

不清楚 去找 物聯網資料 氣壓計 問題

我看過賣飛控根本沒包 也沒和你說要包

有玩過物聯網一些感測器 都知道 氣壓計要包黑色抱棉 然後黑色膠帶包起來

在氣壓器不動下 你拿個 LED 光照他  數值馬上
高升
作者: 南拨万    时间: 2019-9-28 16:27
cmcli 发表于 2019-9-28 13:01
氣壓器是否接上黑色一點點泡棉 然後\黑色膠帶\包住

氣壓器 容易\受到 太陽白光下給影響

解决了，不是气压计有问题，是固件参数问题
作者: watsonzz    时间: 2019-9-28 19:17
南拨万 发表于 2019-9-28 12:57
多谢关注，已找到原因，不是电调问题，是地面站参数设置问题，现已解决

说说哪里设置的问题，以后大家都好参考解决。
作者: 南拨万    时间: 2019-9-29 07:53
watsonzz 发表于 2019-9-28 19:17
说说哪里设置的问题，以后大家都好参考解决。

主要是在进阶调参那里，慢慢的把参数修改，现在我的切定高不会上窜下降，很满意




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