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标题: INAV固定翼使用说明-BY Jonathan (持续更新) [打印本页]
作者: ahfynjj 时间: 2019-10-11 13:09
标题: INAV固定翼使用说明-BY Jonathan (持续更新)
本帖最后由 ahfynjj 于 2019-10-11 20:52 编辑
首先要说明的是这个教程是个授人以渔的教程，针对INAV入门的用户或者还在观望中的用户，INAV发展到现在已经从能用变化为好用了，使用的人也越来越多，开发者更新也相当的快，针对FPV的功能也越来越多，例如雷达这个功能，坛子里就有大神做过详细的介绍。
由于INAV支持的硬件相当的多，所以本文会用其中一个飞控和飞机举例，宗旨是不仅是就告诉你这个飞机，123 怎么搞，我还会尽可能利用我掌握的仅有的那一点知识来告诉你配置的原理，这样玩家就可以举一反三，设置自己的飞控和飞机了。当然，其中涉及的知识大多专业性很强和深奥，作为一个普通爱好者我也只是掌握皮毛而已，中间如有疏漏和错误，请各位高手不吝赐聊，我会及时的修正错误。
下文中提到的飞机载机，和相关电子设备，与本人没有任何利益关系。
PS:我也想有利益关系，没人找我，哈哈
目录
1， INAV概括
2， INAV入门
3， INAV固件刷写
4， INAV地面站介绍
5， INAV固定翼基本配置
6， 基础飞行模式介绍
7， OSD配置介绍
INAV概括：（引用WIKI）
iNAV是Cleanflight的分支，重点关注固定翼飞机和多旋翼飞机模型的GPS功能。
iNav 正在积极开发中，目前支持具有预定的爬升高度，位置保持，航路点，“跟我来”以及更多功能的RTH（返回家的位置）。
支持各种廉价的飞行控制器板。尽管Naze32和CC3D飞行控制板在某些功能上仍然可以工作（*），但强烈建议 F3和F4飞行控制板使用iNav的全部功能和扩展的飞行时间功能。
* F1飞行控制器（例如Naze32和CC3D）不再受支持，以前发布的固件当然仍然可以工作。F1板的最新版本是INAV 1.7.3
iNav具有许多与cleanflight不同的设置，因此，尽管配置器看起来像您熟悉，但仅从旧版本的cleanflight恢复设置将无法正常工作，并且校准过程非常非常不同。
INAV入门
在哪里下载？
请注意在重新刷新或彻底擦除后的首次引导中，iNAV会尝试自动检测MAG，BARO和SPEED（皮托管）。如果未检测到任何一个，它将在传感器栏上用红色图标指示。在Hardware health布防前检查也将失败。要解决此问题，请重新启动控制器，
GPS辅助模式所需的硬件。
- 多旋翼：GPS，磁力计，气压计。
- 固定翼：GPS。（也可以使用磁力计和气压计，但不是必需的。）
INAV固件刷写
准备工作说明：
1. 下载 INAV地面站 下载INAV地面站和固件前文已经有说明了，我们直接到安装驱动部分
2. 安装驱动
下载INAV地面站和固件前文已经有说明了，我们直接到安装驱动部分
提取码：dtdv
我上传好了，直接下载就可以
下载完以后安装，一直下一步下一步就可以了。这块不难，论坛也有很多帖子。
3. 下载您飞控对应的固件 同1
4. 将飞控连接电脑，并进入BOOT模式
这一步请仔细看，
Ø 首先准备好飞控，和USB数据线，先不连接电脑。
Ø 找到BOOT按钮，或者短接BOOT焊盘，硬件太多 我就不一一介绍了，这个可以在飞控上找，实在找不到就去问您的卖家，或者群里问一下。
Ø 按住BOOT按钮不松，将飞控USB数据线连接到电脑上。
Ø 用管理员模式运行ImpulseRC_Driver_Fixer这个软件（上面网盘里有），完成后软件会自行退出
Ø 进入DFU模式成功，现在可以打开INAV地面站程序了
5. 刷写固件
成功进入DFU模式，地面站是这样的，如下图,注意红框部分应显示DFU，如没有显示，则运行ImpulseRC_Driver_Fixe这个软件
进入DFU模式以后点击左侧Firmware Flasher这个选项卡，按下图操作
按照这个操作步骤，一般都能刷写成功了。
INAV地面站介绍
INAV地面站选项卡菜单功能介绍
INAV地面站顶部菜单功能介绍
以上均为INAV固件和地面站的基础介绍，下面我将为大家已实操来为大家详细说明INAV固定翼的配置使用说明
INAV固定翼基本配置
1 基本硬件介绍-这是此次讲解的硬件基础
1.1 载机-FINWING新出的信天翁1.2米双发固定翼，关于此机的介绍，魔友有测试飞行视频，我就不在此赘述了， 既然是教程，那必须是面向新手，找一个好飞的的载机很有必要，经过试飞，我向各位推荐一下。
1.2 飞控-MATEK F405-WING，这个F4飞控集成了电压电流计，OSD，有一个低精度的气压计，并且带两个电调的焊盘，用来做双发固定翼确实很方便
1.3 舵机-我用了两颗KST215做副翼，一颗DEKO1107做升降舵 一颗ES08MA做方向舵。 主要是我玩直升机，KST215和DEKO1107咸鱼那价格实在让人心碎，但是放固定翼上面，那响应速度，，会让你别有一番体验的。
1.4 动力-很久以前闲置的2206 2500kv电机 28A穿越电调 5寸三叶桨，这个动力配置效率不高，以后有米了 我会换掉。
1.5 图传-我计划用树莓派的，还没装
1.6 遥控-本来我是用黑羊的，无奈坏了，返厂告诉我要6个月，目前看来，我已经不报希望了， 拿出了闲置很久的R9M吧， 接收机是R9-SLIM
1.7 其他- 2个5V3A BEC， 一个10V 2200UF电容， 考虑舵机吃电比较厉害，BEC用了两个，一个电容给舵机供电滤波，电调也想装电容，手上没合适的暂时没装
2 安装配置介绍
2.1 大家看到我的飞机已经装好了，是这个样子的，是不是看到很多线密密麻麻摸不清头脑，那接下来我会一一和大家理清楚这鞋线是怎么回事，并且告诉你怎么链接，怎么设置
如图，我装了GPS，罗盘，两个给舵机供电的BEC，蓝牙数传，，空速 还有一个电容
细心的小伙伴会发现 我的飞控安装箭头是指着飞机尾巴的，这个稍后会讲到
2.2 先给我们的飞控刷写固件，这个前文有介绍，不在赘述，刷好以后，我们的飞控界面可能是这样的（下图），是不是有很多报警和错误。我们还有一堆物料没装，我们接下来就开始一一设置
2.3 首先我们开始接线，观察一下手上的F405-WING是这样的（某宝盗图-侵删，办公室摸鱼写做，飞机并不在身边）
再看某宝上的这张图
由此图可知 飞控上标注的T1 R1 对应地面站上的UART1；T2 R2对应UART2，以此类推，然后这些对应的供电是飞控板的上5V 2A BEC提供的，也就是说，设备接上 要给飞控供电，他们才能正常工作。其他飞控也类似，通常USB接口不会给外界设备供电。
地面站上的界面是这样的
可以看到，我们的串口可以支持的功能很多，可以与电脑通讯，可以做为数传通讯，可以接接收机，可以接GPS 或者各种传感器，也可以用户各种外部设备。本文我们只讲基础的。
所谓的 TX1 RX1 就是串口的数据发射和输入， T是发射R是接收，数字代表串口号，我们使用的GPS或者其他设备也是串口通讯的也有TX和RX，飞控出来的数据需要输入到GPS，那么对应的飞控的TX就要接到GPS的RX，一个发送一个接收，这个关系浅显易懂，希望大家能够理解。
2.4 以串口3要接个GPS为例，GPS的TX飞控的RX3 ，RX接TX3，5V和GND相对应，线路就接好了，然后配置地面站设置串口的功能，
选择UART3 传感器选GPS,后面波特率选38400,然后点储存并重启，GPS就配置好了。如果你需要把GPS接到其他串口，例如串口1，那你只需要设置UART1为这个这设置即可。 至于波特率为何是38400,因为大多数GPS出厂默认都是这个波特率。
然后进入这个页面，先打开GPS开关，然后设置GPS通讯协议，INAV支持多种类型的GPS，通常我们使用最多的M8N GPS 选择为UBLOX即可，下面一个选择自动，然后点击存储并且重启。
这里发现了，由于我偷懒，使用了国内大神翻译的中文地面站，对于新手真的很友好，方便，感谢他。 但是我又忍不住吐槽一下，这个翻译有很多地方不太准确，我有点强迫症，对不住了。
正确设置以后，顶部菜单那里GPS应该是变成蓝色的了
缺图
进入GPS选项卡以后，也会有数据开始滚动，如果再室外无遮挡，一会就定位成功了。
2.5 连接罗盘和空速（可选硬件）
INAV固件支持的罗盘和空速几乎都是IIC通讯的，那么我们只需要接SDA和SDL接口就可以了， F405-WING有提供了两个IIC接口，如果是其他飞控只有一个接口的，可能你还需要额外购买一个IIC扩展板。
硬件接好以后这么设置，配置界面点击罗盘和空速计，正确选择你使用的型号，然后点击存储并且重启，就可以了
2.6 连接接收机
将接收机插到F405的 SBUS接口，进入地面站UART2的接收器开关打开，存储，等待飞控重启后进入配置页面，选择你的接收器类型，然后存储
重启后进入接收器选项卡，通道映射这么选。如果你是JR 地平线，格拉普纳就下下面一个，因为通道顺序不一样。
2.7 连接蓝牙数传
这节是送的，说了我懒，接个蓝牙数传方便调机
蓝牙模块10元的HC04就行，通过串口工具把波特率设置到57400, 找个飞控上空余的串口接上，地面站打开MSP,波特率选57400,存一下就好。
然后 首先给飞控上电，通过电脑连接你的蓝牙设备。
连上以后你的电脑会多两个串口，比如我是COM26和27
进入地面站,打开无线模式开关，选择26串口（如果不行就27）,波特率57600,点链接就好，有时候要等一会，毕竟蓝牙传输比较慢。
全部设置完，并且传感器都正常工作，地面站应该是这样的
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作者: 吊打张志强 时间: 2019-10-11 17:38
本帖官方推荐设备:f405 wing 和信天翁
作者: qq2525735 时间: 2019-10-11 17:40
前排前排
作者: ahfynjj 时间: 2019-10-11 17:56
已经说明了，文中提到的任何设备都与作者没有任何利益关系。
作者: FJLOVER 时间: 2019-10-11 18:01
正准备下台机装F4，虽然我不是新手但是久了没用还是要翻阅一下这些资料巩固一下，收藏一下技术帖，楼主为人民服务，我装完就不管了懒得写呀记录的。
作者: 瑟瑟 时间: 2019-10-12 04:24
分享INAV最新2.2.1中文版
链接:https://pan.baidu.com/s/10ge3xRcy1m_o1z6dvLYeEA提取码:gvav
作者: caosix2 时间: 2019-10-12 12:09
不错，不错。。感觉 iNAV 可靠性 高于 PixHawk 。
现请问“黑匣子”功能总是说 不能使用 ！？怎么弄 ？
作者: ahfynjj 时间: 2019-10-12 12:31
老哥，你难道我了，Black Box的相关功能我还没有深入学习，等我学好了，这块内容我会添加进去的 
作者: mowenan 时间: 2019-10-12 16:07
电子狗顶一顶，说得很详细，很实用
作者: 会灰的鱼 时间: 2019-10-14 10:07
收藏一下，其实家里一堆PIX,APM，但装固定翼飞控只要能返航就行，太复杂反而不够简洁，这种F3,F4小飞控就好了
作者: adsqew 时间: 2019-10-14 17:52
飞控一直再用，飞机不错
作者: YY99 时间: 2019-10-25 09:19
谢谢分享！
作者: ldanys 时间: 2019-10-29 23:24
绝对的干货 很实用
作者: crayman186 时间: 2019-11-6 16:57
学习了，
作者: zby89126 时间: 2019-11-10 21:18
顶 学习了
作者: jinchengde 时间: 2019-11-11 13:04
顶INAV
作者: 川师鲤鱼 时间: 2019-11-11 16:02
这是难得的inav全集
大佬给力
作者: rdpsd2000 时间: 2019-11-13 20:28
固定翼使用罗盘干什么？
作者: linbin719 时间: 2019-11-18 09:55
辛苦楼主，都用在信天翁了。。。。。。。。。。
作者: 茶茶 时间: 2019-11-22 00:52
感谢
作者: fbiiceman 时间: 2019-12-1 15:19
很好的教程感谢楼主 辛苦啦
作者: 茶茶 时间: 2019-12-10 03:49
12.2视频无限求更新
作者: xu1288 时间: 2019-12-12 21:33
楼主辛苦，为我们科普这么多，受益匪浅.我已经把CC3D刷成inav了，期望能实现这些功能。
作者: leoskyend 时间: 2019-12-14 17:06
挺厉害，写很好
作者: leon_xj 时间: 2019-12-16 19:40
楼主，请教一下，我用的F3标准版，使用各种办法都无法刷入inav，这个帖子的方法也试了，仍然不行，impulseRC里一直读条，显示searching for flight controller，就是找不到f3. 可是我的f3已经练上电脑，且进入dfu（红灯灭，但是连接地面站未显示dfu，怀疑实际没有进入dfu模式。此F3在bf中随便刷固件都可以）。电脑win10
作者: 鹿王本生 时间: 2019-12-17 22:17
还是驱动问题，我把各种串口驱动都装了一遍就好了
作者: 用天6玩涡喷 时间: 2019-12-28 10:42
关注中。。。
作者: pp1942 时间: 2019-12-30 20:56
技术贴，收藏。
作者: 爱风 时间: 2020-1-1 00:12
楼主你好，我按你设置的步骤自己设置了，但测试的时候两个电机的转速不一致，两个电调分别接的是S1,S2.也做过好几次电调校准。
作者: ahfynjj 时间: 2020-1-2 11:11
双发是有差速功能的，飞控检测到偏航自然会用差速功能修正， 你可以试试两个电调接同一个通道先测试是不是两组动力有不一致的现象
作者: 潘小潘 时间: 2020-1-12 18:35
能垂起 好啊
作者: 飞翔的大海 时间: 2020-1-16 11:08
楼主的帖子写得太好了，我五体投地
作者: 真·希罗 时间: 2020-1-25 08:33
顶，真正干货贴。先不说pid这些参数
作者: 风吹白云 时间: 2020-2-17 20:50
后排留言
作者: 29872 时间: 2020-2-25 00:41
楼主我想请问一下！你怎么改的中文版！
作者: xixijoe 时间: 2020-3-29 21:05
好文
作者: wskwsk 时间: 2020-4-17 17:04
今天拜读了(INAV固定翼使用说明-BY Jonathan)很好,一般都能理解.但对空速计的设置.安装.联接.是用模拟空速计还是模拟空速计,没有具体说明.
作者: luosicheng2009 时间: 2020-5-7 10:55
好帖
作者: scottjh 时间: 2020-5-12 17:10
好贴，楼主能否讲讲mix这块儿的内容？ 还有舵机混控
作者: diangong 时间: 2020-5-14 18:51
学习啦！
作者: yongpeng1258 时间: 2020-5-19 08:42
已学习
作者: mxah 时间: 2020-5-26 14:22
辛苦楼主，谢谢分享！
作者: 小幸运 时间: 2020-6-9 00:32
学习了，特别是那几个模式解释地特别清楚，谢谢
作者: 荣誉村民小李 时间: 2020-6-9 05:52
谁有新版本的iNav地面站中文版2.4.0或2.5.0即可
作者: qq419959425 时间: 2020-6-28 08:18
你还呀
作者: qq419959425 时间: 2020-6-28 22:14
非常好
作者: medib2 时间: 2020-7-6 22:40
使用1.73以前的版本刷，固件可以仁义选择，刷到2.5.0都可以。
作者: lambert_cheng 时间: 2020-8-5 16:14
我使用F4V3S飞控，INAV调参，天地飞9遥控，C1固定翼。对自动返航与失控保护发现几个问题特别令人不解：
1. 设置好一个通道用于一键自动返航RTH模式，在INAV中打通道激活的是RTH模式，但19颗星时在地面显示器上显示的是ACRO模式，在飞机上空后切换到返航又了现ACRO变成了RTH模式，但是在地面怎么都是显示 ACRO面不显示RTH
2. 在INAV中设置了失控返航，实际在飞的时候发现如果关控的话飞机没有自动返航，而是两个副翼向一边打，飞机旋转往下掉，赶紧开控控制住。
3.不知道失控返航是不是也需要设置遥控上的设置，以前APM是需要，但天地飞失控设置功能进不去（PPM模式）。
作者: ahfynjj 时间: 2020-8-5 16:48
1，你使用的地面站还数传协议是什么，MAVLINK对INAV支持的还不是很好，我也很久没再测试过这个细节了，
2，失控保护由好几种方式，有一种就是让飞机坠毁，你检查下
作者: dyufeimen 时间: 2020-8-11 11:01
楼主 请问个问题 我用的f765-wing 刷的2.5.0 根据你的介绍 对应设置好了，但是推油门 电机死活不转，卫星有6颗以上 ，在outpus里面手动测试电机是证明电机是可以转的。所以我想问问在inav里 电机解锁的条件是什么啊
作者: wn8023zhh 时间: 2020-8-18 01:45
你好 能给下你f405wing上用蓝牙模块的链接吗 我买了好几个都不行 谢谢了
作者: ahfynjj 时间: 2020-8-18 09:11
用串口软件把蓝牙的波特率调成和你飞控一样就能用了
作者: wn8023zhh 时间: 2020-8-19 01:15
蓝牙模块设置好的 地面站的端口也设置好了 然后用电脑自带的蓝牙链接好模块 地面站不识别啊 是我缺少什么驱动吗？
作者: wn8023zhh 时间: 2020-8-19 01:18
前面有双斜杠的com口是怎么出来的？ 需要安装什么插件吗？
作者: shummi 时间: 2020-11-22 17:08
感謝樓主，超詳盡的!
作者: qazwsx521521 时间: 2020-11-26 08:55
作者: 老早了 时间: 2020-12-8 17:11
感谢楼主，刚好要用F4V3plus做一架四轴，很关键了
作者: FK123578 时间: 2021-1-19 22:01
大佬你好，ominibus F4飞控刷inav2.2.0固件，地面站2.3.3中文版。打开GPS端口和接收器端口，配置里打开接收器开关，选SBUS模式，接收机也是该模式，保存并重启，再进入该界面，显示接收机仍然没有开启，再接收器界面，看不到对应通道动作。GPS蓝色灯，依旧没有亮起来。打开端口界面，刚才打开的端口，依然是关闭的。弄了好多次，电池接上也不行。我都无语了。
作者: FK123578 时间: 2021-1-19 22:02
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作者: xiatian556 时间: 2021-1-28 21:26
写的很好，深入浅出。inav确实还不错
作者: m92fs 时间: 2021-2-2 09:35
可能是我gps没装好，上下反了，因为带罗盘的，昨晚研究了好久，在地面站上看，之前角度与实际地磁角变化是反的，昨晚设成CW180flip后就正常了，今天下午去试飞看看如何。
作者: 飞行拉锯 时间: 2022-2-24 11:16
感谢，学到了
作者: 憨性孩 时间: 2022-9-12 09:38
唉，不知道怎么上传图片。。。。无知买了个aocoda的f4飞控，就是输出只有一排针的接四合一飞控的。。。手贱装固定翼，可是怎么接舵机和电机都没反应！
作者: wylwilliam 时间: 2022-12-9 14:28
最喜欢楼主的一句话是：办公室摸鱼写作，哈哈哈哈，摸鱼摸出新境界！这是高手，这是高手，这是高手！
作者: libai535 时间: 2023-3-19 11:46
dyufeimen 发表于 2020-8-11 11:01 
楼主 请问个问题 我用的f765-wing 刷的2.5.0 根据你的介绍 对应设置好了，但是推油门 电机死活不转，卫星有 ...
问题解决了吗？
作者: 天行标配 时间: 2023-5-4 10:13
学习
作者: hjhj438 时间: 2023-6-18 17:32
楼主我想问下我在自稳模式下打方向舵没有反应。关掉自稳方向舵才起作用。这是什么问题？
作者: hhhhhhhhhh 时间: 2024-1-1 23:20
记号
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