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标题: F4V3刷INAV加光流实现定点定高 [打印本页]

作者: 191339330 时间: 2020-2-4 15:25
标题: F4V3刷INAV加光流实现定点定高
本帖最后由 191339330 于 2020-2-4 15:33 编辑

            玩INAV一段时间了，一时性起，想给我的F4V3飞控加个光流模块实现定高定点，由于教程太少，而且都是外文的，折腾了好几天，基本上算是搞定了（感觉不太完美，如有错误请高手指点），把自己的折腾经过和兄弟们分享下，也省的大家来回找资料了，求加精.........

1.光流模块： （集成PWM3901 ,VL53L0X2米版，我用串口连接，下图左上角 :TX RX GND 5V ）
(, 下载次数: 159) (, 下载次数: 158)
2.光流模块与F4V3的连接：

   光流通过串口和F4V3连接，F4V3只有两个串口可以用 UART1和UART3 这两个口随便接（由于只测试光流模块，所以GPS和罗盘都去掉了，都接上串口不够用）

      (, 下载次数: 194)

3.INAV地面站设置：

(, 下载次数: 166)
(, 下载次数: 169)

(, 下载次数: 154)


打开INAV地面站程序：

   1. 点击端口菜单（ports），我的光流在UART3口接着，如上图开启了UART3口. 图1
   2. 进入配置菜单(Configuration)：设置测距仪（Rangefinder）和光流模块（Optical flow）协议为MSP. 图2
   3. 保存从重启后，如果正常，地面站程序上方的图标应该变为蓝色，FLOW SONAR    图3

   此时飞控板已经和光流模块建立了通讯。

   注意：（1. 地面站程序必须用较新的版本，老版本没有光流校准页面（我用的是2.3.3）       2.  固件版本不低于2.2.1）

4. 光流测距数据调试和校准：

  1. 光流数据开启：

      地面站程序对光流模块支持不足，没有相应开启选项，需要在CLI命令行模式下开启光流接口，命令为：[size=12.0101pt]set debug_mode = FLOW_RAW  别忘了保存
[size=12.0101pt]
[size=12.0101pt] (, 下载次数: 153) [size=12.0101pt]
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 2.光流数据调试：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]    重启后进入地面站程序，选择 SENSORS 传感器选项，勾选DEBUG选项，就可以看到光流的数据了，把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在晃动Y轴，便会出现如下图形：
[size=12.0101pt]
   (, 下载次数: 166)

   通道DEBUG0波形需要和DEBUG2相似  DEBUG1和DEBUG3波形相似图形基本一致说明模块工作正常。

   3.激光雷达数据：

      激光雷达数据可在同目录下的SONAR选项下看到，如下图：

   (, 下载次数: 173)

   4.光流校准：

      选择地面站左侧 Calibration 校准菜单，在屏幕右下角，点击 OPTIC FLOW CALIBRATION 光流校准，然后有30秒时间晃动四轴，[size=16.0135px]把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在  晃动Y轴，30秒过后校准完成。
[size=16.0135px]

[size=16.0135px] (, 下载次数: 157)

   5. NAV POSHOLD 模式开启：

由于没有GPS，地面站内木有NAV POSHOLD选项，需在在CLI命令行内手动开启，开启命令为：[size=12.0101pt]set inav_allow_dead_reckoning = ON
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 6. 光流PID参数的调整，估计原始参数运行的不咋地，模块厂家给了新的PID参数，需要在CLI命令行内输入并保存，如下：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]       [size=12.0101pt]set nav_mc_vel_z_p = 150
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_z_i = 250
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_z_d = 25
[size=12.0101pt]       set nav_mc_pos_xy_p = 80
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_p = 50
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_i = 40
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_d = 60
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 结论：经过上述操作，四轴已拥有定点定高的能力，定点还行，定高50厘米，满油门1米，没有达到我想要的2米高度（不知道设置哪里有问题，还是我操作有问题，还请高手指点。 191339330 隔壁老杨头儿作品）

[size=12.0101pt]    老汉测试照片：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     (, 下载次数: 187) (, 下载次数: 169) (, 下载次数: 167) (, 下载次数: 171)
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]
[size=12.0101pt]

作者: 25495917 时间: 2020-2-4 17:03
技术流顶了！！！！！！！！！！！

作者: psusong 时间: 2020-2-4 18:15
干货可以的

作者: tangyi112 时间: 2020-2-4 18:43
这个不错，光流模块用来定点还是不错的，不过应该把gps什么的也加上，这样返航或者悬停之类的应该精度还不错吧！

作者: 191339330 时间: 2020-2-4 23:44

tangyi112 发表于 2020-2-4 18:43
这个不错，光流模块用来定点还是不错的，不过应该把gps什么的也加上，这样返航或者悬停之类的应该精度还不 ...

f4飞控串口有点少，能用的只有两个，光流占一个，GPS占一个，罗盘就没地方装了，本来还想多装几个避障模块…不知道是否能扩展，有时间研究下STMF405的数据手册………

作者: 南拨万 时间: 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点空闲端口能加光流就更好了，好像有个网店有f4v3终结版本，店家自己研发的，端口比现在的版本多，价格贵一点而已

作者: 191339330 时间: 2020-2-5 00:41

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………

作者: tangyi112 时间: 2020-2-5 10:28

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

作者: 南拨万 时间: 2020-2-5 14:50

tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

搜关键词：f4终结者，115元一块，5串口，中文osd

作者: 南拨万 时间: 2020-2-5 14:51

191339330 发表于 2020-2-5 00:41
好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………

f4终结者：115元，5串口，中文osd，某宝上有卖

作者: tangyi112 时间: 2020-2-5 15:47

南拨万发表于 2020-2-5 14:50
搜关键词：f4终结者，115元一块，5串口，中文osd

找到了，谢谢。

作者: kstle 时间: 2020-2-6 12:44
我看这板子上面还有好多接口，都是拿来干嘛的啊。inav上也没有找打打开的地方。

作者: xmi5ljk 时间: 2020-2-7 18:34
请教下，330机架加御这套动力感觉怎么样，电池多大容量，续航怎么样，上gps飞过吗？谢谢

作者: 191339330 时间: 2020-2-7 19:16

xmi5ljk 发表于 2020-2-7 18:34
请教下，330机架加御这套动力感觉怎么样，电池多大容量，续航怎么样，上gps飞过吗？谢谢

电池是格式 2200 MA 3S 11.1 , 不暴力飞行能到15分钟以上，感觉330机架有点偏软，猛加油门有时候会抖动的厉害。

作者: qwe9997899 时间: 2020-2-12 18:39
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不？另外PIX飞控不能用这个模块吗？

作者: 191339330 时间: 2020-2-13 23:04

qwe9997899 发表于 2020-2-12 18:39
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不？另外PIX飞控不能用这个模块吗？

这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的，485 I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程，说是把飞控的遥控跳线SBUS和中间焊接点断开，让遥控用ppm 格式，这样UART6口就能用了………有时间试试先……

作者: sjbshrss 时间: 2020-3-16 11:54
大佬，我按你说的设置，在屋子里飞有点飘，油门稍微一推，直接撞房顶了，请问怎么实现的满油门1m高？

作者: sjbshrss 时间: 2020-3-16 12:12
室内漂移跟光流计方向装反了有关系吗，装的方向和官方网站指示的不一样，箭头指向尾部了

作者: sjbshrss 时间: 2020-3-17 09:38
好吧，楼主不在，我找了一下发现还是官网的说明文档比较全面。
http://www.mateksys.com/?portfolio=3901-l0x#tab-id-2
在下面的 Spec.& Setting up 那一栏
点击Setting up Optic Flow in INAV PDF manual by digitalentity
不翻译了，自己看吧，光流计只要摄像头朝下，方向只要不斜着摆都可以调整的，可怜我苦哈哈的昨天把机子拆了又重装的方向。。。

作者: sjbshrss 时间: 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get inav_max_surface_altitude = 1000
inav_max_surface_altitude = 1000
Allowed range: 0 - 1000

调整到定高2米
set nav_max_surface_altitude = 200

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-21 18:25
这个matek光流模块哪里有得买？我淘宝没搜到

作者: shongtaobo 时间: 2020-3-22 11:56
这个价格怎么样 px4 的flow 要400多

作者: zmcsdh 时间: 2020-3-23 03:37
想问问能用osd调图传参数吗？

作者: ＝爱好者＝ 时间: 2020-3-23 14:40
有机会的试试

作者: swfighter 时间: 2020-3-29 17:44

qwe9997899 发表于 2020-2-12 18:39
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不？另外PIX飞控不能用这个模块吗？

F4刷inav可以用软串口soft serial，自己从板上的焊盘引线出来，我接过HC-12数传；另外F4刷ardupilot可以直接用ppm口（兼容sbus），这就省下了UART6了，这个只看论坛没有测试过。

作者: xixijoe 时间: 2020-3-29 21:04
这个要是固定翼可以用就好了。

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-30 17:41
求教大神，我按照你的方法，飞控识别不出光流计，接线是正确的，飞控是F722,1和5端口都试过了，都不行，是哪里没对吗？

作者: alphaXX 时间: 2020-3-31 11:14

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

航拍机直接上APM吧

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-4-7 12:07
设置好之后，导航处于不安全状态咋搞？

作者: 191339330 时间: 2020-4-7 12:15

第七宇宙速度发表于 2020-4-7 12:07
设置好之后，导航处于不安全状态咋搞？

看看是不是没有设置失控保护，或者GPS未识别！

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-4-7 14:56

191339330 发表于 2020-4-7 12:15
看看是不是没有设置失控保护，或者GPS未识别！

没有装GPS，也没动过GPS的设置

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-4-8 16:53
大神，我一设置了nav posthold模式之后，导航就不安全了，无法解锁，咋破？

作者: 191339330 时间: 2020-4-9 09:04
看看定点是不是起飞前已经激活？起飞前定点必须是关闭状态，否则会提示导航不安全………

作者: zmcsdh 时间: 2020-4-9 09:55
osd图传调参正常吗？

作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-4-9 17:37
我终于！！！搞好了！！！

作者: 191339330 时间: 2020-4-10 23:30
恭喜………

作者: JackZhang 时间: 2020-4-11 09:41
楼主想问下，我的gps貌似是i2c的，然而飞控上只有uart。。是不是两个没有办法连接

作者: 191339330 时间: 2020-4-11 10:39

JackZhang 发表于 2020-4-11 09:41
楼主想问下，我的gps貌似是i2c的，然而飞控上只有uart。。是不是两个没有办法连接

一般GPS是串口，罗盘是I2C口，接上就能用。F4V3飞控 UART3口可以当I2C用……罗盘和GPS都接I2C好像要设置地址的…

作者: JackZhang 时间: 2020-4-11 13:10

191339330 发表于 2020-4-11 10:39
一般GPS是串口，罗盘是I2C口，接上就能用。F4V3飞控 UART3口可以当I2C用……罗盘和GPS都接I2C好像要设置 ...

请问大佬那这样 rx tx和sda scl要如何接线？

作者: kevine2799 时间: 2020-4-12 11:58
楼主，请教下主电机的电调信号线接哪里呢？

作者: kevine2799 时间: 2020-4-12 11:59

kevine2799 发表于 2020-4-12 11:58
楼主，请教下主电机的电调信号线接哪里呢？

不好意思发错了

作者: 191339330 时间: 2020-4-12 16:04

kevine2799 发表于 2020-4-12 11:58
楼主，请教下主电机的电调信号线接哪里呢？

四轴电调信号线要接到飞控PWM1-4口，切记电机顺序和方向必须和地面站编号保持一致！

作者: ztwsa007 时间: 2020-6-2 16:48
学习了

作者: 为你倾心 时间: 2020-6-8 09:53
留名

作者: 191339330 时间: 2020-6-8 16:13

为你倾心发表于 2020-6-8 09:53
留名

俺就是隔壁的老杨……

作者: ztwsa007 时间: 2020-7-12 18:07
试了了一下室内特别飘

作者: 191339330 时间: 2020-8-7 09:59

ztwsa007 发表于 2020-7-12 18:07
试了了一下室内特别飘

这东西感觉就和光电鼠标差不多，挑鼠标垫………

作者: 盗版忽必烈 时间: 2020-8-15 19:41

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

emmm，我设置的时候把代码复制过去，但是它提示是无效变量名。请问是不是我哪里可能出问题了？谢谢大佬

作者: 南巷有清风 时间: 2020-8-16 12:03

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

我的御动力返航精度挺好的

作者: epaidesign 时间: 2020-9-18 15:50
设置的都没问题，INAV地面站里传感器数据也正常，就是定不住。

作者: epaidesign 时间: 2020-9-18 15:51

第七宇宙速度发表于 2020-4-9 17:37
我终于！！！搞好了！！！

我的设置跟楼主一模一样，但就是定不住，知道是什么原因吗？换了个新的板子也不行

作者: quanzhengcj 时间: 2020-10-6 15:18
各位知道inav中设置未验证如何解决

作者: ges_g 时间: 2020-10-8 17:03

tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

貌似传感器越多，飞起来越提心吊胆，无论哪个传感器失灵，都可能一飞冲天，或者飞向远方。将最主要的图传和遥控搞好，然后练好手动，才是最保险的。

作者: final555 时间: 2020-10-13 23:18

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

请问在实际飞行的时候打开定点模式和SURFACE模式飞机就可以定在空中了对吗？为什么我的飞机还是飘来飘去！唯一感觉跟手动模式不同的就是飞机控制迟钝了很多

作者: 巅峰穿越机 时间: 2020-10-14 07:29
留名

作者: ＝爱好者＝ 时间: 2020-10-14 09:17
很好的资料，做个记号。

作者: tangyi112 时间: 2021-1-28 17:09
我也是按照楼主的设置来的，跟楼主一模一样，但在室内就是定不住，知道是什么原因吗？待会去室外试试看。但是我以前的泰勒无人机，好像光流定点挺稳的啊，难道这一百多块钱的光流还比不上泰勒上面的光流吗？

作者: tangyi112 时间: 2021-2-2 11:46
在室外试了一下，也是定不住啊，有谁按照楼主的教程能够定位定住的吗？？？

作者: 翔飞航空 时间: 2021-2-23 16:43

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像可以开启软串口，把USB这个占用的口给空出来

作者: ssc034 时间: 2021-2-23 23:09
可以刷后缀带s5s6的固件，把多余的pwm口做串口使用

作者: zzzdragon 时间: 2021-3-26 23:19

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

老哥，装上matek光流之后，需要怎么设置飞行模式呢。叠加自稳+定高+定点+surface吗？另外左右摇杆都控制什么呀，可以参考你的通道设置吗，谢谢！

作者: zzzdragon 时间: 2021-3-28 11:34

ztwsa007 发表于 2020-7-12 18:07
试了了一下室内特别飘

我也是，您解决了吗

作者: zzzdragon 时间: 2021-3-28 11:42

第七宇宙速度发表于 2020-4-9 17:37
我终于！！！搞好了！！！

用的什么模式呀大哥，我室内surface叠加定高飞起来太飘了

作者: dongzhaofeng 时间: 2022-1-5 14:58
我的定点模式激活不了！定高可以激活，请问一下老大是怎么回事！

作者: dongzhaofeng 时间: 2022-1-5 15:00

191339330 发表于 2020-2-13 23:04
这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的，485 I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程，说 ...

我就是这样搞的可以用！

作者: wxd5765 时间: 2023-3-14 13:55
牛逼啊不错厉害了

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