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标题: INAV对于固定翼调节PID的简单教程 [打印本页]

作者: leidadpig 时间: 2020-3-25 22:22
标题: INAV对于固定翼调节PID的简单教程
本帖最后由 leidadpig 于 2020-3-27 16:01 编辑

本帖是翻译和总结INAV开发成员之一Paweł Spychalski于2019年9月9日的视频教程，主要是讲固定翼如何使用INAV调节PID，废话不多说，总结如下

步骤流程如下：

1.调节重心，老话常谈，CG调不好，头重尾重的情况下，任何PID都没用，所以先调节好重心，配平。虽然说头重比尾重“安全”一些，但是头重还是很难受。

2.先试飞一圈，感觉机械上没什么问题。

3.设置Rates：这里作者给出了一个参考数据，可以根据个人情况来慢慢调节。 (, 下载次数: 18)
(, 下载次数: 21)

4.Auto-trim:再次试飞，获得一定高度后使用auto-trim来调节舵面，调节的依据就是飞机能够平飞，直飞。
  具体的使用办法，我在这里补充一下：
  a.切换至手动或者半自稳（horizon）模式，手动操纵，保持飞机能够平飞和直飞
b.此时保持打杆的位置，使用遥控器进入auto-trim模式，此模式是可以与手动，半自稳，全自稳叠加的模式，进入该模式后，保持2~3s，飞控板会记录当前的舵面微调信息，这样操作杆恢    复初始位置，飞机理论上也能平飞直飞。如果对当前调节不满意，退出auto-trim,然后继续重复1和2步骤

  c.如果对调节满意，保持auto-trim模式的开启，降落飞机，然后disarm,此时飞机算是完成auto-trim。切记，落地前以及disarm之前，退出auto-trim是没有用的。舵面会恢复至调平前的状态。
5.Auto-tune: 这个也是INAV的重点，该模式类似auto-trim是可以与飞行模式叠加的。其实根据作者的说法，固定翼使用Auto-tune虽然同时调节了PID，但最主要目的是为了获得feed-forward的估算。
Auto-tune的用法：
a.起飞获得高度
b.任意飞行模式都可以，不过作者推荐使用手动模式，然后打开Auto-tune

c.保持Auto-tune模式打开，然后操作飞机进行大动作飞行，每次大动作尽量保持一个自由度上，也就是说，单纯翻滚，单纯俯仰，最好不要翻滚和俯仰同时进行。
d.刚开始auto-tune飞行的时候飞机会不好飞，但是随着在该模式下飞行时间变长，飞控不断自我调节PID等参数后，应该会越来越好飞，这也是作者推荐auto-tune尽量长时间飞行的原因。

e.当你觉得飞机差不多调整好了的时候，退出auto-tune模式，一定要退出。一定要退出。一旦退出，飞控会暂时冻结现在的PID参数，否则你一直飞，然后落地，这个过程飞控会继续计算，这样会影响调整效果。一句话，满意了，立马退出auto-tune，然后降落。
f.落地后，先别着急disarm（这点我自己都老犯错，直接disarm解锁，一切重来）, 你要使用操作杆的combo去保存之前你满意的PID，操作杆的combo如图：
(, 下载次数: 18)
(, 下载次数: 22)
(, 下载次数: 15)
最后一张图根据美国手日本手的不同，可能对每个人情况不一样，仅供参考。

6.Gyro LPF设置：Gyro LPF cutoff frequency（陀螺仪低通滤波）直接设置为20，可能是固定翼不需要太多的滤波考虑。
(, 下载次数: 18)

以下是有争议的一点：
7.P：原作者说是设为0，但是我看评论区说设为0会影响RTH等自动飞行的模式，所以还是慎重，我个人设为0，原因是小机子，没有安装GPS不存在自动飞行的说法，但是如果打算使用RTH，建议不要设为0
(, 下载次数: 17)
争议完毕

8.I：不要超过10，一般auto-tune之后不超过10的话就不要管，正常范围在6-8，超过10了的话，可能是飞机装机的问题。

最后作者还提到了个 (, 下载次数: 29) 这个我暂时没研究明白，但也不是很重要的，可以暂时忽略不计。

此外，作者推荐使用纯手动来飞，这样才有感觉。

以上是视频的总结，水平有限，欢迎纠正和补充。

最后附上链接 https://youtu.be/A45vc4OihgY

作者: leidadpig 时间: 2020-3-25 22:26
估计看得人很少，权当是给自己做了个笔记吧~~~~

作者: frr 时间: 2020-3-26 00:18
關鍵調完後的效果要有對比。不然做了沒效果也沒用。固定翼FPV時拍的視頻好多都是橫滾軸向晃，所以不舒服，如果自動調參後能緩解或做到增定作用，我想還是會有不少人跟進的，還有新手要大膽嘗試。

作者: 醉生梦死233 时间: 2020-3-26 00:31
pid值能不能旋钮调节的？没玩过inav

作者: 25495917 时间: 2020-3-26 01:02
本帖最后由 25495917 于 2020-3-26 01:06 编辑

正在开始玩INAV飞固定翼,可以尝试一下,谢谢LZ了!! 对了再问一下 disarm 是锁定的意思么?第一步完成后退出模式,降落然后锁定数据就保存了第二部保持模式然后降落锁定以后不要再解锁否则飞行的数据就没有了,要重新飞,是这个意思吧?

作者: leidadpig 时间: 2020-3-26 08:49

25495917 发表于 2020-3-26 01:02
正在开始玩INAV飞固定翼,可以尝试一下,谢谢LZ了!! 对了再问一下 disarm 是锁定的意思么?第一步完成后退出模 ...

对的，auto-tune在落地后不要锁定，使用stick-combo保存参数后再锁定。不过auto-tune在空中调试完后，要退出该模式，因为降落过程的动作比较小的阶段不应该被用来计算PID

作者: ahfynjj 时间: 2020-3-26 10:23
INAV现在越来越好用了

作者: xixijoe 时间: 2020-3-28 02:32
这个老毛子的英语口音很重，而且喜欢装作自己很幽默的样子。结果说出来的英语更难听。他有一个网站在卖自己的东西。喜欢说自己是个工程师，让别人相信他。关于p的值，他说调零这一点就是一个严重的错误。我建议听他的东西要有所选择。就目前来讲，他是I nav的里面的一个重要人物。

作者: leidadpig 时间: 2020-3-28 13:29

xixijoe 发表于 2020-3-28 02:32
这个老毛子的英语口音很重，而且喜欢装作自己很幽默的样子。结果说出来的英语更难听。他有一个网站在卖自己 ...

p为0我也觉得有点问题，所以标明有争议的一点，不过近距离fpv手动飞，我打算试试p为0

作者: xixijoe 时间: 2020-3-29 16:19

leidadpig 发表于 2020-3-28 13:29
p为0我也觉得有点问题，所以标明有争议的一点，不过近距离fpv手动飞，我打算试试p为0

我用冲浪者试了一下。P为0的时候，飞机会抖动的很厉害。差点降落不下来。当然这个也可能和其他的配置有关系。

作者: 真·希罗 时间: 2020-3-30 13:15
arwing，直接载入预算的参数不好么？

作者: leidadpig 时间: 2020-3-30 13:34

真·希罗发表于 2020-3-30 13:15
arwing，直接载入预算的参数不好么？

根据每个人装机情况，可能还需要调整，不过预设参数作为估算起点是没问题的

作者: leidadpig 时间: 2020-3-30 13:35

xixijoe 发表于 2020-3-29 16:19
我用冲浪者试了一下。P为0的时候，飞机会抖动的很厉害。差点降落不下来。当然这个也可能和其他的配置有关 ...

我看油管评论，有的人用p为0确实飞的好一些。你用什么模式飞的？是不是手动？

作者: xixijoe 时间: 2020-3-30 13:52

醉生梦死233 发表于 2020-3-26 00:31
pid值能不能旋钮调节的？没玩过inav

可以的，可以自行设定。

作者: xixijoe 时间: 2020-3-30 13:54

leidadpig 发表于 2020-3-30 13:35
我看油管评论，有的人用p为0确实飞的好一些。你用什么模式飞的？是不是手动？

我是用angle模式飞行。我的冲浪者有两公斤重，用手动飞的话比较危险。我的操作方式是在angle模式下面逐渐增加各个值。主要是针对I，FF多一点没关系。

作者: leidadpig 时间: 2020-3-30 14:05

xixijoe 发表于 2020-3-30 13:54
我是用angle模式飞行。我的冲浪者有两公斤重，用手动飞的话比较危险。我的操作方式是在angle模式下面逐渐 ...

哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人，确实是在纯手动里飞的

作者: xixijoe 时间: 2020-3-30 14:16

leidadpig 发表于 2020-3-30 14:05
哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人， ...

根据我自己实际飞行调节的经验，其实主要是调I。I的大小范围很大，只要不出现漂移(不够)或者抖动(过多)就可以。另外在风大和风小的环境下面也有一定区别，还有在不同机型下面也有区别，在使用不同舵机的时候也有区别，还要设定一个rate.......目前我主要在冲浪者飞鲨和minitalon三个机型之间做实验。

作者: xixijoe 时间: 2020-3-30 14:18

leidadpig 发表于 2020-3-30 14:05
哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人， ...

你可以在地面上调整看一下它的变化，P值是舵面是根据飞机抖动的方向进行反向补偿，随即复位。I值是直到水平才复位。所以在无风的情况下可以0值P。但是我也怀疑是不是在其他地方我漏了设定什么。

作者: leidadpig 时间: 2020-3-30 14:38

xixijoe 发表于 2020-3-30 14:18
你可以在地面上调整看一下它的变化，P值是舵面是根据飞机抖动的方向进行反向补偿，随即复位。I值是直到水 ...

风的大小是一个非常重要，又不确定的因素，从这点看来，大飞机的PID应该泛用性搞一些，因为抗风

作者: 真·希罗 时间: 2020-4-19 09:25
disarm是锁机还是解锁呀

作者: leidadpig 时间: 2020-4-20 12:41
disarm就是不让电机转了

作者: luosicheng2009 时间: 2020-4-28 17:02
写的好

作者: zmcsdh 时间: 2020-5-6 02:30

leidadpig 发表于 2020-3-26 08:49
对的，auto-tune在落地后不要锁定，使用stick-combo保存参数后再锁定。不过auto-tune在空中调试完后，要 ...

不上锁，在空中保存也可以？

作者: leidadpig 时间: 2020-5-6 08:50

zmcsdh 发表于 2020-5-6 02:30
不上锁，在空中保存也可以？

auto-tune是落地保存的，空中不可以，否则炸鸡。空中是退出auto-tune，落地后，上锁前，使用摇杆操作，保存auto-tune计算出的pid

作者: 汝家澡盆杂配鱼 时间: 2021-1-18 15:39
有个错误，应该hi是先disarm，在stick combo保存，stick combo必须在上锁模式下使用

作者: 汝家澡盆杂配鱼 时间: 2021-1-18 15:46
标题: RE: INAV对于固定翼调节PID的简单教程
落地后要disarm上锁，然后stick combo操作，不然是保存不了的。而且不上锁很危险，万一你推了油门，直接GG

作者: zputer 时间: 2021-1-20 09:54
ARWING，用默认设置，可以飞。但不是很平稳，ROLL有一定抖动，PITCH在迎风飞有小抖动。

但我觉得更重要的是水平度的调节，一开始我根本看不出到底攻角到多少可以平飞，飞翼那个形状看不出那种角度算PITCH的水平角度，只能在AIR模式手动飞的时候看需要多少攻角然后加到水平校准补偿中去，否则飞控自己都没法平飞，RTL时会严重掉高度然后失速炸鸡。

作者: lambert_cheng 时间: 2021-4-25 10:08
stick combo又是什么

作者: lambert_cheng 时间: 2021-4-25 10:09
锁定是怎么操作的，我用f4没看到在哪要设锁定功能呀

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