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标题: 失控保护专业介绍和设置---基于iNAV固件，其他固件可以参考 [打印本页]

作者: FDRC 时间: 2020-5-23 20:19
标题: 失控保护专业介绍和设置---基于iNAV固件，其他固件可以参考
本帖最后由 FDRC 于 2021-7-1 10:46 编辑

  失控保护是航模上的一种安全措施，在失控时，可以减少或者避免设备的损失。
  失控保护是故障保护的一种，故障保护还包括低电压保护、低电量保护、GPS故
障保护和地面站故障保护，这些做个了解就可以，实际很少会去使用，失控
保护是带GPS的模型经常使用也是远航一定要使用的一种故障保护。
  失控保护的工作过程和作用大概是：遥控器和飞机失去联系，触发失控保护，飞
机执行预先设置好的保护方式比如降落或者返航等，防止飞机立即自由落体运动或
者无目的继续飞行最终电池耗完自由落体运动（炸机）。
  飞控怎么判断失控的？
  遥控读数长时间不变化就失控了吗，如果飞航点、巡航或者定点呢？检测RSSI数
值吗？如果没有RSSI呢，另外RSSI的数值靠谱吗？这些飞控觉得都不可信，人工设置才是可靠的。
  失控保护需要同时在遥控器端和飞控端设置（千万别听信个别人说的，不设置遥
控器也可以。也许有些遥控器出厂时会设置失控保护，然后这个设置值可能刚好
能触发失控保护，但这只能说明这个遥控器不需要设置，并不代表所有），两者的
设置是相互关联的，这里以iNAV来讲解，因为iNAV支持两种常用的设置方式。
第一种设置方式：遥控器的4个基本通道的某一个通道（一般用油门通道）作                                                                                                                      为失控保护通道，失控时把该通道输出值设置低于接收机正常输出最低值，如果
正常连接情况下油门最小值是1020，那么失控保护接收机输出值就要设置低于1020，
一般设置低于1000以下，比如设置为970，这是遥控端的设置，然后是飞控端设置。
通过地面站把接收机最小有效值（rx_min_usec）设置在遥控器的失控保护值和正常
连接时的接收机读数的最小值之间，即遥控器失控保护输出值970和接收机正常输出
油门(4个基本通道之一)最小值1020之间，比如990。当失控时，油门通道就会输出
失控保护值970，失控保护值970小于接收机最小有效值990，飞控触发失控保护。
(, 下载次数: 48)                                                    注意：inav2.5及以上版本地面站在FAILSAFE里面已经没有最小接收机有效值和最大接收机有效值，
需要到CLI输入命令设置，命令是rx_min_usec最小有效值和rx_max_usec最大有效值，
例如最小有效值设置为970，输入set rx_min_usec = 970 然后save保存设置好的参数，                                                                                                       检查参数设置是否正确输入get rx_min_usec.

  第二种设置方式：遥控器辅助通道的某个通道作为失控保护通道（假如使用7通道），
失控时设置该通道输出一个固定值，该固定值是一个非遥控通道开关正常数值（
1000 15000 2000）的其他任意值，比如可以设置成1700，同样的，也需要飞控端设
置，这个设置跟飞行模式设置操作是类似的，找到FAILSAFE模式，7通道拉蓝条，覆
盖1700这个值，比如1600—1800，这样失控时接收机7通道将输出值1700，落在
FAILSAFE的1600和1800之间，触发失控保护。
(, 下载次数: 46)
这里留个问题，可不可以把失控保护通道直接设置到RTH（返航模式）上？
  失控保护触发检测，打开遥控器等待飞控识别，识别到信号后会有遥控读数，地面站
上面的降落伞图标也会变成灰色，如果关掉遥控，降落伞图标由灰色变成红色就是正常
激活失控保护了，不变色就需要重新检测设置。
  仅触发失控保护是不行的，还需要告诉飞控失控后该做什么，当然固件一般有默认
设置，比如iNAV是失控上锁，这肯定不是我们想要的，我们要失控时自动返航，所以
需要修改默认参数，把失控上锁改为返航。如果失控后上锁，很可能就是没设置返航。
(, 下载次数: 48)
另外，不懂的参数保持默认，千万不要瞎改参数，因为这样很可能会出问题而不是更好，                                                                                                    设置后需要多做测试，包括静态和动态的测试，只有确定失控返航能正常稳定工作，才
可以远航飞行。
补充说明：遥控器端失控保护是在遥控器上设置，接收机执行，就像汇率由银联制定银
行执行，飞手根据需要在遥控器上设置想要的失控保护值，接收机检测到信号丢失后按
照预先设置输出相关值。

作者: tangyi112 时间: 2020-5-23 21:23
不错，现在inav用的人慢慢的也多了，帮顶一下。

作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2020-5-24 10:19
学习。

作者: FDRC 时间: 2020-5-27 22:22
嗯嗯

作者: xjkt 时间: 2020-5-29 20:51
刚用inav觉得还不错。

作者: FDRC 时间: 2020-5-30 13:22

xjkt 发表于 2020-5-29 20:51
刚用inav觉得还不错。

飞控的失控保护工作原理和作用过程都差不多，用inav来说明，是因为它的设置更全，其他固件可能只用其中一种方式

作者: 宇宙战士我 时间: 2020-6-19 00:44
看起来和apm设置方法差不多，

作者: QXFDHPSUZHOU 时间: 2020-6-21 07:24
学习了，谢谢分享

作者: lambert_cheng 时间: 2020-8-4 17:53
请问遥控器端怎么设置，遥控是天地飞9

作者: FDRC 时间: 2020-8-5 18:00

lambert_cheng 发表于 2020-8-4 17:53
请问遥控器端怎么设置，遥控是天地飞9

看天九说明书

作者: JohnRambo7039 时间: 2020-10-6 17:09
请问INAV怎么设置反乌龟？？昨天一架飞机刚上房了，还是倒扣着陆……

作者: FDRC 时间: 2020-10-16 17:53

JohnRambo7039 发表于 2020-10-6 17:09
请问INAV怎么设置反乌龟？？昨天一架飞机刚上房了，还是倒扣着陆……

没有反乌龟功能

作者: JohnRambo7039 时间: 2021-2-3 13:24

FDRC 发表于 2020-10-16 17:53
没有反乌龟功能

还好后来飞机朋友用御pro给钩下来了，不过两天过去了，电池废了

作者: FK123578 时间: 2021-3-3 21:24
顶一个，前天飞机失控，差点丢机，还以为自己设置好看失控返航，其实并没有，遥控端设置的失控油门输出为0 没有低于正常值，所以飞控没有进入失控返航状态。以前也读过本帖，大意了遥控端的设置。谢谢楼主，对新手很友好嘛！

作者: m92fs 时间: 2021-3-19 17:01
请教一下，在inav的模式设置介面，有NAV RTH 和 FAILSAFE,有什么不同？一个是返航模式，一个是失控保护，它们的效果有什么不同？
我目前是在遥控器上设置了失控保护，让一个通道处于某个值，而此通道的这个值，就是激活NAV RTH的。

作者: m92fs 时间: 2021-3-22 12:02

FDRC 发表于 2021-3-21 00:35
这个问题问得好，我们知道FAILSAFE最主要目的就是设置失控返航，那么FAILSAFE的RTH和NAV RTH的不同是什么 ...

谢谢指点！哪天认真试试

作者: m92fs 时间: 2021-3-23 09:43

FDRC 发表于 2021-3-21 00:35
这个问题问得好，我们知道FAILSAFE最主要目的就是设置失控返航，那么FAILSAFE的RTH和NAV RTH的不同是什么 ...

我打算在遥控器上设置了失控保护，接收机无信号时，让一个通道处于某个值（对应开关A的上位），在地面站上的模式设置modes中，此通道的这个值，就是激活FAILSAVE的。
这样我平时想返航，就打开关A的上位来激活FAILSAVE模式；当接收机无信号时，接收机也输出开关A的上位值从而激活FAILSAVE模式。

我的FAILSAVE是设置执行RTH的

请问，接收机无信号而执行FAILSAVE模式时，当遥控信号恢复后（开关A不在上位！），飞机是否会继续执行RTH直到起飞点上空盘旋，还是会退出FAILSAVE模式？

作者: 当红炸鸡 时间: 2021-3-23 10:22

FK123578 发表于 2021-3-3 21:24
顶一个，前天飞机失控，差点丢机，还以为自己设置好看失控返航，其实并没有，遥控端设置的失控油门输出为0 ...

MC6c能设置失控吗？
我关了遥控器油门值还是1000。

作者: m92fs 时间: 2021-3-23 21:29

FDRC 发表于 2021-3-23 11:18
我的意思很清楚了吧，failsafe触发的返航需要动摇杆才会退出，如果手动返航就直接在nav rth上设置

好的，谢谢了

作者: 当红炸鸡 时间: 2021-5-8 15:33
nav2.5地面站在FAILSAFE里面已经没有最小接收机有效值和最大接收机有效值，
需要到CLI输入命令设置，命令是rx_min_usec最小有效值和rx_max_usec最大有效值，
例如最小有效值设置为970，输入set rx_min_usec = 970 然后save保存设置好的参数，检查参数设置是否正确输入get rx_min_usec.

这指令如何取消

作者: FDRC 时间: 2021-5-15 17:27

当红炸鸡发表于 2021-5-8 15:33
nav2.5地面站在FAILSAFE里面已经没有最小接收机有效值和最大接收机有效值，
需要到CLI输入命令设置，命令 ...

指令取消什么意思？

作者: FDRC 时间: 2021-5-18 19:49
INAV3.0已经有反乌龟功能

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