【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣（待续） - 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

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【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣
1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装
2、实验之一：通过IO9口，逐一测试四只舵机
*/
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}

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允许Arduino / Genuino开发板控制各种伺服电机（舵机）。该库可以控制大量的伺服器。它仔细使用了计时器：该库仅使用1个计时器就可以控制12个伺服器。在Arduino Due上，最多可以控制60个伺服器。

该库允许Arduino开发板控制RC（业余）伺服电机。伺服系统具有集成的齿轮和可精确控制的轴。标准伺服器允许将轴以各种角度定位，通常在0到180度之间。连续旋转伺服器允许将轴的旋转设置为各种速度。

伺服库在大多数Arduino板上最多支持12个电机，在Arduino Mega上最多支持48个电机。在Mega以外的板上，使用该库会禁用analogWrite()引脚9和10上的（PWM）功能，无论这些引脚上是否有Servo。在Mega上，最多可以使用12个伺服器，而不会影响PWM功能。使用12到23个电机将禁用引脚11和12上的PWM。

伺服电机（舵机）有三根电线：电源线，地线和信号线。电源线通常为红色，应连接至Arduino板上的5V引脚。接地线通常为黑色或棕色，应连接至Arduino板上的接地引脚。信号引脚通常为黄色，橙色或白色，应连接至Arduino板上的数字引脚。请注意，伺服器消耗的功率很大，因此如果需要驱动一两个以上，则可能需要使用单独的电源（即，不是Arduino上的+ 5V引脚）为它们供电。确保将Arduino的接地和外部电源连接在一起。

将值写入伺服器，从而相应地控制轴。在标准伺服器上，这将设置轴的角度（以度为单位），将轴移动到该方向。在连续旋转伺服系统（360度舵机）上，这将设置伺服系统的速度（0表示一个方向的全速，180表示另一方向的全速，而90左右的值表示无运动）。

以微秒（uS）为单位写入一个值，从而相应地控制轴。在标准伺服系统上，这将设置轴的角度。在标准伺服器上，参数值1000完全是逆时针方向，2000完全是顺时针方向，中间是1500。

请注意，某些制造商并未非常严格地遵循此标准，因此，伺服器通常会对700到2300之间的值做出响应。可以随意增加这些端点，直到伺服器不再继续增加其范围为止。但是请注意，尝试将伺服驱动器驱动通过其端点（通常由嘶嘶声表示）是高电流状态，应避免使用。连续旋转伺服器将以类似于写入功能的方式响应writeMicrosecond功能。

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【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣
1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装
2、实验之二：使用9#与10#口，同时测试腿部或脚部的二只舵机
*/
#include <Servo.h>
Servo servo1; //建立舵机对象servo1
Servo servo2; //建立舵机对象servo2
int pos = 0;
void setup() {
servo1.attach(10); //servo1对象接在扩展板10#端口。
//servo1端口是由Arduino的10号引脚来控制的。
servo2.attach(9); //servo2对象接在扩展板9#端口。
//servo2端口是由Arduino的9号引脚来控制的。
}
void loop() {
//以下程序将控制servo1输出轴左右旋转180度
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
servo1.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
servo1.write(pos);
delay(15);
}
//以下程序将控制servo2输出轴左右旋转180度
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
servo2.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
servo2.write(pos);
delay(15);
}
}

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