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标题: 我的第一条潜艇1/72比例U214型潜艇 [打印本页]
作者: missile    时间: 2021-4-17 12:01
标题: 我的第一条潜艇1/72比例U214型潜艇
本帖最后由 missile 于 2021-10-22 18:38 编辑

之前研究潜艇模型好久，但大部分的时间都是停留在一些纸面上的技术研究和一些局部技术的验证，由于之前国内大家常用的技术方案都有一些缺陷，所以始终没有下定决心开工建造潜艇。直到前一段弄清楚LBP沉浮系统原理后，终于决定基于这一技术原理开设计建造一艘1/72比例的U214型潜艇。
作者: missile    时间: 2021-4-17 12:05
第一步当然是艇身建模，建模过程就从略了，考虑到适航性螺旋桨直径比实际比例略有缩小。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:07
螺旋桨图纸，设计还不是太准确，后期还需要调整，先发个图晒一晒。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:10
艇身建模先就这样吧，先搞舱，后面再完善细节和拆分艇身，毕竟密封舱才是重点，否则弄完最多也就一静态模型。
作者: missile    时间: 2021-4-17 12:18
密封舱准备搞一次创新，仿照真实潜艇的双层艇壳设计，采用双层舱设计，即密封舱桶从单层改成双层，内层为真正的密封舱，外层为水舱，紧固密封舱堵头的丝杆从水舱穿过，这样就避免了丝杆穿过密封舱堵头，接口除漏水的问题，也不用在丝杆处涂704搞的脏兮兮的。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:21
堵头细节，堵头采用尼龙车制，由于边建造边设计，所以堵头加工回来时只完成了主要开孔，部分孔洞在建造过程中，边建边开。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:29
拉杆和轴密封这里不打算采用风琴套，橡胶制品老化问题很麻烦，这也是我不喜欢传统的水袋和气袋原理的原因。穿舱拉杆准备采用铜套轴承+润滑油+C型密封圈的复合密封方案。优点是密封效果目前看来非常不错，缺点是制造复杂而且对制作精细有一定要求，否则活动阻力很大。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:29

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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:41
LBP系统为半吸气系统，有一定的座底风险，为了保证绝对安全会安装一套GAS应急气瓶系统。老外一般装在水舱里面，由于我是双层布局舱，不太方便装在水舱里，所以我改进了一下设计制作了一个可放置在内舱的气瓶。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 12:56
密封舱内结构件采用尼龙材质打印制做，优点安装制作简单，缺点是成本比较高。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 13:03
由于214的配套螺旋桨设计还有点问题，所以使用一只为1/100台风设计的测试尼龙螺旋桨，测试一下214配套动力系统性能。经验证动力系统设计完全达到了设计指标，静音效果一流，几乎没有任何抖动，且电机完全不发热，有负载的情况下5V时仅4.5A左右电流。
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作者: 海上巨兽    时间: 2021-4-17 14:22
尼龙堵头是你自己加工的吗
作者: SamV    时间: 2021-4-17 14:41
真的很棒的设计！水仓外置国外七八年前有人提过，这样的设计优点也很明显，水仓长度灵活，还有你说的丝杆穿过堵头怕漏水等。目前我只是知道有这种想法，但是真正这样做的好像你是第一人LPB我了解的更多是指的一种泵(low pressure blower)，是一种简单改良过的隔膜泵，通过在泵内加一层橡胶，保证在有压力的情况下泵的两孔不互通。我猜你用的压载系统应该是SAS(semi aspirated snort system)系统吧，一种半吸气系统，结构复杂，但是也很可靠，优点就是快速下潜与上浮，缺点是不可循环压载，不过这也不算什么了。我建议电机的密封可以小一些，oilite bushing, cup seal 密封效果是很安全的，你需要一个扭力大一点的电机。潜艇内部最宝贵的是空间，能小型化的都小型化。紧急上浮阀也可以更小。但如果是我的话我不太想用，我觉得用气泵上浮就够了，可以设计失控保护模块，2m以上自动上浮，只需要一点正浮力，潜艇就能上浮，SAS系统不会产生太大负压的。祝你早日成功
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作者: missile    时间: 2021-4-17 16:24
SamV 发表于 2021-4-17 14:41
真的很棒的设计！水仓外置国外七八年前有人提过，这样的设计优点也很明显，水仓长度灵活，还有你说的丝杆穿 ...

不是LBP系统不是SAS系统，LBP系统是从舱内抽气吹除压载，上浮后再平衡阀补充气体进入密封舱，然后进入下一个浮潜循环的系统。GAS气瓶是在系统失效的情况下，应急吹除压载用的，是一种备份的紧急上浮系统。气瓶很小，单靠GAS气瓶，只能做一到两次潜浮。
作者: missile    时间: 2021-4-17 16:27
SamV 发表于 2021-4-17 14:41
真的很棒的设计！水仓外置国外七八年前有人提过，这样的设计优点也很明显，水仓长度灵活，还有你说的丝杆穿 ...

另外，主动力系统正如你所说，采用的是小直径大长度的10级转子大扭力电机，目前已经测试过了，动力强劲，发热小、噪音低，电效率很不错。
作者: SamV    时间: 2021-4-17 16:43
missile 发表于 2021-4-17 16:24
不是LBP系统不是SAS系统，LBP系统是从舱内抽气吹除压载，上浮后再平衡阀补充气体进入密封舱，然后进入下 ...

我很想知道LBP全称是什么，因为我看到你写的原理和SAS系统一模一样，气瓶是作为emergency blow valve使用，快速紧急上浮，当然用气泵也行
作者: SamV    时间: 2021-4-17 16:49
这是SAS系统的大致简图，气泵从舱内抽气泵入水仓，排水上浮后，通气阀打开，空气进入干舱，气压平衡，气泵从外界抽取空气继续泵入水仓。SAS系统十几年前就有了，engineered by David Merriman。
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作者: missile    时间: 2021-4-17 19:58
SamV 发表于 2021-4-17 16:49
这是SAS系统的大致简图，气泵从舱内抽气泵入水仓，排水上浮后，通气阀打开，空气进入干舱，气压平衡，气泵 ...

也许我们说的是同一样东西，别人告诉我这种原理叫LBP系统，不过不重要了，搞懂工作原理就行，另外，我感觉从外面补气到干舱不太保险，有被灌水入干舱之忧，所以我在这套系统中增加了一个铝制负压气瓶。还有就是平衡阀我改为使用传感器的电子式阀门，以提高可靠性。
作者: junqi    时间: 2021-4-17 20:14
作者: SamV    时间: 2021-4-17 20:23
从外界补充气体没有问题，国外用了十几年了也没有问题，你是怕水进入干舱吧，改良后隔膜泵的隔膜泵两孔即使在压力的情况下也互不相通，如果你怕水进入干舱，你可以加一个safety float valve(如上图)。你的想法可以，但是有一点，艇内空间很宝贵。最后我想知道是谁告诉你LBP的，我在闲鱼一个卖潜艇的那里看到他上面写了LBP系统，这玩意根本不存在好不啦，那家伙的所有技术都来自于国外，我不想说他的事迹了。这套系统就是SAS系统，没有别的什么名称，如果到国外论坛乱说，会被锤的
作者: missile    时间: 2021-4-17 21:24
SamV 发表于 2021-4-17 20:23
从外界补充气体没有问题，国外用了十几年了也没有问题，你是怕水进入干舱吧，改良后隔膜泵的隔膜泵两孔即使 ...

安全浮阀原理我了解，但实际上浮阀体积比电磁阀要大，我使用的微型阀门大约1立方厘米左右，传感器也很小。关于LBP这个名称确实是一位闲鱼网友告诉我的，情况是我之前通过BIng搜索引擎搜索到一些老外密封舱图片，于是对这种硬式水舱很感兴趣，但是由于众所周知的原因，没有VPN的我好多国外网站都打不开，所以花了很长时间才想明白原理，再后来在闲鱼上遇到了一个网友，发现他搞的系统和我了解到的这个原理相似，在跟他的交流中他告诉我这套系统叫LBP系统。
作者: SamV    时间: 2021-4-17 22:28
missile 发表于 2021-4-17 21:24
安全浮阀原理我了解，但实际上浮阀体积比电磁阀要大，我使用的微型阀门大约1立方厘米左右，传感器也很小 ...

是不是叫樊奇文
作者: missile    时间: 2021-4-17 22:51
SamV 发表于 2021-4-17 22:28
是不是叫樊奇文

技术贴就不讨论人了吧
作者: SamV    时间: 2021-4-17 22:59
missile 发表于 2021-4-17 22:51
技术贴就不讨论人了吧

你说的对，当我没说
作者: SamV    时间: 2021-4-22 18:33
自己建模的厉害了，咱打算给1/96鹦鹉螺号建模
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作者: missile    时间: 2021-4-22 23:08
也是第一次给潜艇建模
作者: missile    时间: 2021-4-29 00:50
逐步完成电子设备及应急系统舱的装配测试，应急GAS气瓶工作情况良好，实验完全达到预期，经过测试气瓶完全充气后大约可以释放出2升体积的气体，根据计算紧急情况可以完全吹出压载水舱的压载水。
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作者: missile    时间: 2021-5-5 11:21
总装起来
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作者: 先知Trall    时间: 2021-5-6 23:22
应急气瓶多久就得换一次？只要扎破了会很快漏光气吧。我猜不会大于1星期
作者: missile    时间: 2021-5-7 11:39
先知Trall 发表于 2021-5-6 23:22
应急气瓶多久就得换一次？只要扎破了会很快漏光气吧。我猜不会大于1星期

不会那么容易漏，充气用的是打火机上用的那种的黄铜充气阀，排气阀核心部件是一个气门芯，两个部件气密性都很好，充完气后不会漏气。
作者: sad    时间: 2021-5-7 20:40
遥控器不行，下水面即失控，要买fm
作者: missile    时间: 2021-5-7 20:45
sad 发表于 2021-5-7 20:40
遥控器不行，下水面即失控，要买fm

嗯，测试时随便找的遥控器，之前买了一些FM控。
作者: 基洛夫    时间: 2021-5-23 10:51
等待完工    那套SAS系统有详细介绍吗？一头雾水  E文看不懂啊
作者: SamV    时间: 2021-5-28 13:20
基洛夫 发表于 2021-5-23 10:51
等待完工    那套SAS系统有详细介绍吗？一头雾水  E文看不懂啊

SAS system是国外十几年前的技术，一直沿用至今，原理的话很简单，和真潜艇是类似的。英文的话不是障碍，懒惰是的
作者: SamV    时间: 2021-5-28 13:23
先知Trall 发表于 2021-5-6 23:22
应急气瓶多久就得换一次？只要扎破了会很快漏光气吧。我猜不会大于1星期

你自行车气门芯能用多久，这东西就能用多久，他这个是打火机阀门，一样的
作者: qtm2003    时间: 2021-7-17 03:01
学习了~ 以后自己做个
作者: missile    时间: 2021-10-7 14:24
好长时间没有更新了，估计大家都认为烂尾了吧，由于对之前的设计不是太满意，这段时间对已经有相当完成度的密封舱进行了再次优化。以下为优化后的密封舱。
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作者: missile    时间: 2021-10-7 15:15
优化后的密封舱主要进行了以下改进：1、将下潜时水舱排气注水的方案从气泵抽排气，改为水舱通海阀自然排气（试验证明130泵排气注水下潜太慢）。2、取消负压气瓶，改回原版SAS系统循环。（气瓶太占地方）3、增加电子安全阀，强化通气管防水能力。4、将原GAS应急气瓶的机械阀门改为电磁阀。5、增加GAS气瓶容量。
作者: missile    时间: 2021-10-8 08:19
昨日应急GAS系统和下潜系统已经测试（主上浮用的SAS系统由于主控板尚未完工，尚未测试），暴露出一些小问题，需要改进：1、水舱底部注水孔太小，水舱注水太慢，需要扩大注水孔。2、海阀系统有一处胶水密封不严，有点漏气。3、艇的配重不够平衡，需调整。晚上继续完善优化。
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作者: 杨志良    时间: 2021-10-10 16:01
哎呀好复杂呀，往往越是复杂的结构就越容易出故障。可惜了没什么人看潜艇区应该是凉了许久
作者: missile    时间: 2021-10-22 18:22
杨志良 发表于 2021-10-10 16:01
哎呀好复杂呀，往往越是复杂的结构就越容易出故障。可惜了没什么人看潜艇区应该是凉了许久

还好吧，可以理解为一套舱内装了两套上浮装置，加之内舱直径较小，看起来复杂，实则还好。
作者: missile    时间: 2021-10-22 18:31
本帖最后由 missile 于 2021-10-22 18:33 编辑

密封舱下潜和GAS应急上浮装置测试完毕，相关系统经测试已完全实现设计性能指标。现在开始绘制主控电路板，主控电路板主要准备集成以下功能：1、整合电磁阀控制电子开关。2、集成水平和航向陀螺仪稳定功能。3、提供一路额定电流3A一下的侧推有刷电调。4、集成水压传感器，用于定深/限制下潜安全深度。5、低电压应急上浮。6、SAS系统安全阀控制电路。
作者: missile    时间: 2021-10-22 18:31
先把陀螺仪封装画了
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作者: sad    时间: 2021-10-23 13:24
missile 发表于 2021-10-22 18:31
先把陀螺仪封装画了

直接用坦克的双wen就可以了。灿烁的可以单独使用我039就直接用的，
作者: missile    时间: 2021-10-23 14:17
sad 发表于 2021-10-23 13:24
直接用坦克的双wen就可以了。灿烁的可以单独使用我039就直接用的，

我的艇密封舱很紧凑，还是自己搞最好，并且这个模块比灿烁的模块便宜多了。
作者: boxiongxiao    时间: 2021-10-23 16:21
本帖最后由 boxiongxiao 于 2021-10-23 16:22 编辑
missile 发表于 2021-10-23 14:17
我的艇密封舱很紧凑，还是自己搞最好，并且这个模块比灿烁的模块便宜多了。


6年前就开始做了，潜艇模型是小众中小众啊
作者: missile    时间: 2021-10-23 21:36
本帖最后由 missile 于 2021-10-23 21:58 编辑
boxiongxiao 发表于 2021-10-23 16:21
6年前就开始做了，潜艇模型是小众中小众啊


赞，也是SAS舱，国内难的一见啊。潜艇模型小众，不是因为大家不喜欢，很大原因是门槛比水面船有更大的要求。
作者: boxiongxiao    时间: 2021-10-23 22:59
missile 发表于 2021-10-23 21:36
赞，也是SAS舱，国内难的一见啊。潜艇模型小众，不是因为大家不喜欢，很大原因是门槛比水面船有更大的 ...

FM遥控8通以上就不好找了
作者: missile    时间: 2021-10-24 00:49
boxiongxiao 发表于 2021-10-23 22:59
FM遥控8通以上就不好找了

不啊，futaba FF9, T10CHP目前二手货源充足，很好买啊。
作者: boxiongxiao    时间: 2021-10-24 09:39
missile 发表于 2021-10-24 00:49
不啊，futaba FF9, T10CHP目前二手货源充足，很好买啊。

也只能买二手的了
作者: missile    时间: 2021-10-24 11:00
boxiongxiao 发表于 2021-10-24 09:39
也只能买二手的了

没法，停产了，不过由于二手货源充足，仔细挑选还是能找到不少成色很新的货，甚至运气好还能淘到新货。
作者: 杨志良    时间: 2021-10-25 17:30
missile 发表于 2021-10-23 21:36
赞，也是SAS舱，国内难的一见啊。潜艇模型小众，不是因为大家不喜欢，很大原因是门槛比水面船有更大的 ...

这也不奇怪，每个人喜欢什么结构就会去做什么结构，对于一个新奇的压载系统勇于尝试是件好事
作者: 杨志良    时间: 2021-10-25 17:31
boxiongxiao 发表于 2021-10-23 22:59
FM遥控8通以上就不好找了

性价比非常好的比如天地飞8和天地飞9库存量很多
作者: boxiongxiao    时间: 2021-10-27 11:53
本帖最后由 boxiongxiao 于 2021-10-27 11:55 编辑
missile 发表于 2021-10-24 11:00
没法，停产了，不过由于二手货源充足，仔细挑选还是能找到不少成色很新的货，甚至运气好还能淘到新货。


以前存的
作者: missile    时间: 2021-10-27 17:07
boxiongxiao 发表于 2021-10-27 11:53
以前存的

就是要屯货才行，我也屯了一些。
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作者: Andysheng    时间: 2021-12-7 16:59
missile 发表于 2021-10-27 17:07
就是要屯货才行，我也屯了一些。

请问遥控有售吗？多少钱？
作者: missile    时间: 2021-12-7 19:13
Andysheng 发表于 2021-12-7 16:59
请问遥控有售吗？多少钱？

闲鱼上有的是，价格看型号和成色，你可以去淘一淘。
作者: missile    时间: 2021-12-19 11:13
最近进度太慢，终于画完两张电路板送去打样去了，还差一张板子。
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作者: missile    时间: 2021-12-24 17:23
第一块发到嘉立创打样的电路板是电源管理系统板，已经成功收货，手工焊接完元件通电测试，最大电流由于可调电源功率不够没能完成测试，通过电流只测试到了10A，电压检测系统读数误差在0.02V以内，达到预定设计指标。
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作者: missile    时间: 2021-12-26 00:49
很遗憾由于万用表最大量程只有10A，没能测出板子最大能承受电流的数值，只能退而求其次，使用一个大功率电机测试堵转电流电路板是否可承受。幸运的是板子通过了验证，焊接好板子表面喷上一层绝缘漆。电源板算是正式完工。
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作者: missile    时间: 2021-12-27 11:50
控制板驱动电路PCB绘制完毕，发去打样，本月嘉立创白嫖额度用完，4层板费用53块。。。。。好贵。
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作者: missile    时间: 2022-1-4 15:42
主控板、外围设备驱动板，均已收货焊接完毕，经过测试、电压测量、陀螺仪数据读取、电磁阀控制、电子安全阀控制电路都已经通过测试，但是也发现了两个比较严重的问题，一是由于芯片涨价，出于节约资源和成本考虑舵机驱动芯片没有使用原来的PCA9685芯片，改为使用另一款芯片，是一个错误的决定，一是直接阉割掉了将来拓展使用数传取代遥控器控制潜艇的能力。（更换的芯片后计划电调不通过控制板控制，而是直连接收机），二是更换后的芯片读数据手册不认真，原来以为两只PWM输出引脚可分别控制两只舵机，但实际输出的是一路信号。所以需要改回原来的芯片。心疼......一片PCA9685淘宝价现货最便宜15块一片，原来只要5块钱左右，价格现在翻了3倍。第二个错误是外围驱动板使用的PCF8574芯片是宽体芯片，画PCB时，封装画错了，废了九牛二虎之力才焊上了。所以主控板需要重新打样，进度要被生生耽误了一周，而驱动板后面可能还是需要重新打样。
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作者: 理想梦想    时间: 2022-1-17 16:24
搞好了卖电路板 成本收回来
作者: missile    时间: 2022-1-18 16:15
研发就是不断的试错和改进，之前做过一套工程验证控制板，接收机信号和ARDUINO单片机通信使用的是SBUS信号，信号经ARDUINO捕获处理后通过PCA9685驱动舵机，这么做的目的是ARDUINO可以依据程序和传感器采集到的数据辅助对舵机进行操控。SBUS实际是一种串口通信方式，使用纯数字信号进行传输，数据传输没有误差，由于214密封舱空间较小，而潜艇使用老式FM接收机，这类接收机不具备SBUS直接输出能力，只能直接对接收机输出PWM信号进行解析，由此带来两个问题，一是ARDUINO在解析PWM脉冲宽度时有误差，误差大概在0.7%左右，看似不大的误差会导致舵机不断抖动。二是接收机PWM频率为50HZ，也就是说每一路信号解析需要占用单片机20ms的时间，而arduino只能单线程处理，10个通道解析轮一圈，每个通道采样间隔时间至少需要1/5秒，如此长度采样间隔周期，最直观的感受就是舵机操纵延迟非常严重。综上所述，第二版主控板硬件电路仍不能实用化，必须进行修改，修改的思路是增加一个舵机控制信号切换电路，平时接收机直接驱动主动力电调、方向舵、升降舵舵机，当开启自稳模式、定深模式时，舵机信号切换至PCA9685芯片控制，由单片机和陀螺仪接管舵机控制。开关通道由于对PWM解析误差和延时不敏感故继续保留接收机- ARDUINO-PCA9685芯片控制模式，以简化电路设计。如此修改后，控制板仍具备使用无线串口绕过接收机操控潜艇的能力。优化后的电路板继续打样，不过这月白嫖限额又用完了。只能继续掏钱了。
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作者: 理想梦想    时间: 2022-1-19 13:06
给你发个成品
作者: 理想梦想    时间: 2022-1-19 13:07

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作者: missile    时间: 2022-1-19 16:47
理想梦想 发表于 2022-1-19 13:06
给你发个成品

一叶的壳，对吧，之前也想做212，但是感觉X舵比较麻烦。所以选择214。
作者: 东石    时间: 2022-1-26 17:30
楼主 咱俩微信聊过 你给发过这个密封舱我看过
作者: 阿尔方斯    时间: 2022-1-27 09:37
楼主还在吗？进展的怎么样了？
作者: missile    时间: 2022-1-27 10:43
阿尔方斯 发表于 2022-1-27 09:37
楼主还在吗？进展的怎么样了？

在，不会烂尾，电路板打样每次得1周左右才能收到货，昨天刚收到新板子，还没焊完。
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作者: sai1120    时间: 2022-2-23 08:47
加油
作者: missile    时间: 2022-2-25 14:18
前一段经历了春节和电脑硬盘损坏，差点丢失了全部设计资料，还好最后导出来了。电路板前后迭代到第四版，硬件终于搞定了，下一步开始软件编写和软硬件联合调试。
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作者: 海上巨兽    时间: 2022-4-14 14:19
楼主好久没更新了。。我来催更了，顺便请教一下你电机出轴怎么密封的？
作者: 一品知县大人    时间: 2022-10-12 11:56
本帖最后由 一品知县大人 于 2022-10-12 12:01 编辑

。
作者: Andysheng    时间: 2024-5-3 13:53
SamV 发表于 2021-4-17 14:41
真的很棒的设计！水仓外置国外七八年前有人提过，这样的设计优点也很明显，水仓长度灵活，还有你说的丝杆穿 ...

请问国内哪里可以买到LPB泵？用普通的隔膜泵+电磁阀可以代替吗？

作者: hong159139    时间: 2024-5-10 22:16
大神，可以回复下吗，想请教你问题
作者: hong159139    时间: 2024-8-5 10:41
hong159139 发表于 2024-5-10 22:16
大神，可以回复下吗，想请教你问题

老哥，可以一起交流吗，新手
作者: 青山先生    时间: 2024-8-14 01:52
你这个够大的
作者: 周舟舟    时间: 2024-8-15 09:53
楼主，我的密封仓是活塞沉浮的，密封仓压力会有变化造成进水，楼主有什么好的方法么
作者: hong159139    时间: 2024-11-6 10:43
周舟舟 发表于 2024-8-15 09:53
楼主，我的密封仓是活塞沉浮的，密封仓压力会有变化造成进水，楼主有什么好的方法么

个人看法而己，可不可以密封舱加个向外排气的阀，在水面打开，在水下是关闭的。




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