5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 共轴小飞棒开源了 [打印本页]

作者: tyqq183 时间: 2022-7-9 15:37
标题: 共轴小飞棒开源了
近几年比较流行共轴布局类的无人机，我跟风制作了一款mini型的共轴无人机。
内部结构由本人自主设计，参考直升机原理，目前调试完可稳定飞行。

这是飞行视频链接【共轴小飞棒室内飞行-哔哩哔哩】 https://b23.tv/N5ROUTc

共轴小飞棒直径40mm，高度170mm，应该是最细的共轴无人机了。
相比较于电机带齿轮的结构，共轴小飞棒采用电机直驱方式，结构更为简单。
俩电机布置在上层，是空心轴电机，两个电机夹层中安置电调，上下层连接用电线穿过中心轴。下层布置十字盘、飞控、电池。
该十字盘工作原理与直升机十字盘一致，但是结构完全不同。传统直升机中轴与桨毂一起转动，而共轴小飞棒的中轴是不动的，
所以十字盘内球头结构与外盘连接在一起，而内盘与桨毂连接转动。轴承并未与球头布置在同一水平面，而是在底部，如此大大减小了十字盘的直径。
下层机架有卡扣盖板，可以随时打开，查看舵机位置和连接飞控USB口，方便调试。
飞控采用CC3Dmini，因为年代久远，并不支持光流定点、GPS导航、定高等功能。
下面网盘链接，有共轴小飞棒所有资料，包括图纸、Bom、CC3D配置文件等，感兴趣的朋友可直接下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1enyc7p6xIMhA8aWxhIo2gg?pwd=ab6d
提取码：ab6d

共轴小飞棒目前待解决的几个问题：
1.飞控年代久远，不具备导航等功能，只适合室内耍耍。
2.未设计图传摄像的支架。
3.航向的PID不够完美，实飞会左右摇晃震荡。
4.续航不给力，1000mah电池才飞13分钟，不知是桨叶效率低，还是电池能量密度低，或是电机KV值（1500KV）不合适。别人家共轴能做到1个小时哦。

以上问题，望开源后借助模友大佬的手解决，方便OK就告我一声。
该项目我断断续续做了一年，为了机身小型化花费了很多心思，最开始设计的直径是34mm，好多元器件超出了外壳范围，才改成了40mm。
开源的目的就是为了推广共轴无人机，因为我相信总有一天，共轴无人机会成为航拍、军用无人机的主流。

(, 下载次数: 108) (, 下载次数: 125) (, 下载次数: 116)
(, 下载次数: 82)
(, 下载次数: 110)
(, 下载次数: 109)
(, 下载次数: 104)
(, 下载次数: 99)
(, 下载次数: 109)
(, 下载次数: 98)
(, 下载次数: 124)
(, 下载次数: 115)

作者: lqpzy5134 时间: 2022-7-11 01:03

作者: FinlayChyi 时间: 2022-7-11 16:06
感谢分享，先保存了

作者: jiangw 时间: 2022-7-11 18:08
这个必须要赞一下

作者: Angeldie 时间: 2022-7-11 21:16
楼主的设计不错哎！十字盘也是3D打印的？

作者: jiangxt 时间: 2022-7-11 21:38

作者: yang7828493 时间: 2022-7-11 21:44
你好，对于你的项目非常感兴趣，查了一天的资料，现在最大的问题就是飞控没找到，想问下CC3D的飞控如何选择

作者: jiaoyuejin 时间: 2022-7-12 06:00

作者: tyqq183 时间: 2022-7-12 17:39

Angeldie 发表于 2022-7-11 21:16
楼主的设计不错哎！十字盘也是3D打印的？

除了金属件和球头拉杆，其他金属件都是打印的，文件包里有详细BOM

作者: tyqq183 时间: 2022-7-12 17:40

yang7828493 发表于 2022-7-11 21:44
你好，对于你的项目非常感兴趣，查了一天的资料，现在最大的问题就是飞控没找到，想问下CC3D的飞控如何选择

低配用CC3Dmini，高配可以用cc3d revo mini

作者: Angeldie 时间: 2022-7-12 21:20

tyqq183 发表于 2022-7-12 17:39
除了金属件和球头拉杆，其他金属件都是打印的，文件包里有详细BOM

这个看起来是用下层桨调姿态，上层桨平衡反扭的吧？

作者: tyqq183 时间: 2022-7-13 08:44

Angeldie 发表于 2022-7-12 21:20
这个看起来是用下层桨调姿态，上层桨平衡反扭的吧？

是的，跟共轴直升机原理一样，只是外形和部件布局有区别

作者: mhplcc 时间: 2022-7-13 14:19
支持

作者: 鹰隼 时间: 2022-7-13 15:07

作者: GE_90 时间: 2022-7-13 20:31
桨叶问题比较大，效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨，来的时候是散件，直接使用桨叶即可。kv低用大点的桨7寸目测可以

作者: tangyi112 时间: 2022-7-14 00:27
这个必须要赞一下

作者: event 时间: 2022-7-14 03:28
飞控可以用inav，自己写一下混控，应该也能飞行，还可以实现返航功能

作者: tyqq183 时间: 2022-7-14 11:06

GE_90 发表于 2022-7-13 20:31
桨叶问题比较大，效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨，来的时候是散件，直接使用桨叶即可。kv ...

改天我试试

作者: tyqq183 时间: 2022-7-14 11:10

event 发表于 2022-7-14 03:28
飞控可以用inav，自己写一下混控，应该也能飞行，还可以实现返航功能

INVA是不是要改代码？对我这种只会arduino的来说太复杂了。好像用bf的固件不需要改代码，用命令行修改姿态控制和输出分配的关系即可

作者: yang7828493 时间: 2022-7-14 11:30
准备买物料开造了，但是改电机这方面实在没什么经验，能分享下吗。主要是买什么线径和怎么缠绕，谢谢。

作者: yang7828493 时间: 2022-7-14 11:31
电机怎么突然就下架了

作者: event 时间: 2022-7-14 23:01

tyqq183 发表于 2022-7-14 11:10
INVA是不是要改代码？对我这种只会arduino的来说太复杂了。好像用bf的固件不需要改代码，用命令行修改姿 ...

不用改代码，有个混控的界面，自己编辑就可以，我用inav飞直升机都可以

作者: 何以与卿识 时间: 2022-7-15 18:45
牛啊

作者: Angeldie 时间: 2022-7-15 21:08

yang7828493 发表于 2022-7-14 11:30
准备买物料开造了，但是改电机这方面实在没什么经验，能分享下吗。主要是买什么线径和怎么缠绕，谢谢。

目测不用改造到自己绕线的程度，买成品电机，最多自己打磨一下壳体，就先用着呗

作者: yang7828493 时间: 2022-7-15 22:21
成品电机买哪种哪

作者: caojie323 时间: 2022-7-16 08:04
赞啊，可以搞个放大的

作者: mhplcc 时间: 2022-7-16 09:11
感觉，可操作性极强。

作者: yang7828493 时间: 2022-7-16 11:29
空心管需要定制
空心球头定制太贵了，准备先拿打印件顶一下

作者: tyqq183 时间: 2022-7-17 12:12

Angeldie 发表于 2022-7-15 21:08
目测不用改造到自己绕线的程度，买成品电机，最多自己打磨一下壳体，就先用着呗

我买的2204云台电机，转速太低，所以要绕线改一下KV值

作者: tyqq183 时间: 2022-7-17 12:15

event 发表于 2022-7-14 23:01
不用改代码，有个混控的界面，自己编辑就可以，我用inav飞直升机都可以

期待有人把这款共轴无人机做出来，把飞控也升级一下

作者: tyqq183 时间: 2022-7-17 12:17

caojie323 发表于 2022-7-16 08:04
赞啊，可以搞个放大的

可以等比例放大，但是我这个项目初期目的是便携，尺寸做的比较小

作者: tyqq183 时间: 2022-7-17 12:19

yang7828493 发表于 2022-7-16 11:29
空心管需要定制
空心球头定制太贵了，准备先拿打印件顶一下

空心球头不用定制，买下面链接6.7mm的铜珠，自己把中心控扩大到3.8mm
【淘宝】https://m.tb.cn/h.fxW4AcG?tk=QlBe2qFyXVk「DIY黄铜圆珠隔珠2.5/3mm纯铜光面铜珠014远香DIY饰品配件铜球散珠」
点击链接直接打开

作者: tyqq183 时间: 2022-7-17 12:22

yang7828493 发表于 2022-7-14 11:30
准备买物料开造了，但是改电机这方面实在没什么经验，能分享下吗。主要是买什么线径和怎么缠绕，谢谢。

电机缠绕方式网上有很多教程，我这个每一级用2根0.2的漆包线缠绕21匝

作者: caojie323 时间: 2022-7-18 07:35

tyqq183 发表于 2022-7-17 12:17
可以等比例放大，但是我这个项目初期目的是便携，尺寸做的比较小

恩恩，便携很好，飞棍也要，总之我全部都要

作者: yang7828493 时间: 2022-7-18 20:53

tyqq183 发表于 2022-7-17 12:22
电机缠绕方式网上有很多教程，我这个每一级用2根0.2的漆包线缠绕21匝

谢谢你的耐心回答，我这几天正在打打印件

作者: iMETAL 时间: 2022-7-19 09:14
上下电路怎么走？

作者: yang7828493 时间: 2022-7-19 09:34

iMETAL 发表于 2022-7-19 09:14
上下电路怎么走？

不知道我理解的对不对，上电机和下电机的电调，都在电机壳内，然后电源线信号线走钢管到飞控。

作者: yang7828493 时间: 2022-7-19 09:38

yang7828493 发表于 2022-7-19 09:34
不知道我理解的对不对，上电机和下电机的电调，都在电机壳内，然后电源线信号线走钢管到飞控。

3.8的钢管，去掉壁厚0.4（0.2*2），理论上有3.4的空间放4根线，28AWG的线应该可以，信号线可以细点加屏蔽纸包下。

作者: tyqq183 时间: 2022-7-19 15:15

yang7828493 发表于 2022-7-19 09:38
3.8的钢管，去掉壁厚0.4（0.2*2），理论上有3.4的空间放4根线，28AWG的线应该可以，信号线可以细点加屏蔽 ...

是的

作者: Copterfly 时间: 2022-7-21 09:06
牛啊，大神级作品。

作者: yang7828493 时间: 2022-7-22 23:58

tyqq183 发表于 2022-7-19 15:15
是的

这电机，我买回来怎么转不起来，一抽一抽的，疯了

作者: tyqq183 时间: 2022-7-24 16:39

yang7828493 发表于 2022-7-22 23:58
这电机，我买回来怎么转不起来，一抽一抽的，疯了

可能是电机缺相了，商家卖的二手电机不一定都是好的。买来的电机KV值太大，反正要自己绕线改KV的，要是机械外观没损伤，就自己先绕线再试一下。绕线后还不能用，要么是绕的方法不对，要么是电调有问题。

作者: dukecheng 时间: 2022-8-2 09:05
随便说一下，圆棒外型如果改成水滴型或者圆锥型不知道能不能提高运动急停的稳定性。

作者: laite888 时间: 2022-8-13 07:10

作者: Linux112 时间: 2022-10-25 18:48
楼主用的哪个降压模块和飞控相连，电调线接哪

作者: tyqq183 时间: 2022-10-27 21:45

Linux112 发表于 2022-10-25 18:48
楼主用的哪个降压模块和飞控相连，电调线接哪

我用的2A5V输出的杂牌降压模块，电调在俩电机中间，中空管过线连接到底部的电池

作者: 壹块3毛 时间: 2023-3-14 14:06
我最近准备做个矢量电机座版的，就是没搞明白用什么固件

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com/)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）