共轴小飞棒开源了

tyqq183

近几年比较流行共轴布局类的无人机，我跟风制作了一款mini型的共轴无人机。
内部结构由本人自主设计，参考直升机原理，目前调试完可稳定飞行。

这是飞行视频链接 【共轴小飞棒室内飞行-哔哩哔哩】 https://b23.tv/N5ROUTc


共轴小飞棒直径40mm，高度170mm，应该是最细的共轴无人机了。
相比较于电机带齿轮的结构，共轴小飞棒采用电机直驱方式，结构更为简单。
俩电机布置在上层，是空心轴电机，两个电机夹层中安置电调，上下层连接用电线穿过中心轴。下层布置 十字盘、飞控、电池。
该十字盘工作原理与直升机十字盘一致，但是结构完全不同。传统直升机中轴与桨毂一起转动，而共轴小飞棒的中轴是不动的，
所以十字盘内球头结构与外盘连接在一起，而内盘与桨毂连接转动。轴承并未与球头布置在同一水平面，而是在底部，如此大大减小了十字盘的直径。
下层机架有卡扣盖板，可以随时打开，查看舵机位置和连接飞控USB口，方便调试。
飞控采用CC3Dmini，因为年代久远，并不支持光流定点、GPS导航、定高等功能。
下面网盘链接，有共轴小飞棒所有资料，包括图纸、Bom、CC3D配置文件等，感兴趣的朋友可直接下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1enyc7p6xIMhA8aWxhIo2gg?pwd=ab6d
提取码：ab6d


共轴小飞棒目前待解决的几个问题：
1.飞控年代久远，不具备导航等功能，只适合室内耍耍。
2.未设计图传摄像的支架。
3.航向的PID不够完美，实飞会左右摇晃震荡。
4.续航不给力，1000mah电池才飞13分钟，不知是桨叶效率低，还是电池能量密度低，或是电机KV值（1500KV）不合适。别人家共轴能做到1个小时哦。

以上问题，望开源后借助模友大佬的手解决，方便OK就告我一声。
该项目我断断续续做了一年，为了机身小型化花费了很多心思，最开始设计的直径是34mm，好多元器件超出了外壳范围，才改成了40mm。
开源的目的就是为了推广共轴无人机，因为我相信总有一天，共轴无人机会成为航拍、军用无人机的主流。

lqpzy5134

FinlayChyi

感谢分享，先保存了

jiangw

这个必须要赞一下

Angeldie

楼主的设计不错哎！十字盘也是3D打印的？

jiangxt

yang7828493

你好，对于你的项目非常感兴趣，查了一天的资料，现在最大的问题就是飞控没找到，想问下CC3D的飞控如何选择

jiaoyuejin

tyqq183

Angeldie 发表于 2022-7-11 21:16
楼主的设计不错哎！十字盘也是3D打印的？

除了金属件和球头拉杆，其他金属件都是打印的，文件包里有详细BOM

tyqq183

yang7828493 发表于 2022-7-11 21:44
你好，对于你的项目非常感兴趣，查了一天的资料，现在最大的问题就是飞控没找到，想问下CC3D的飞控如何选择

低配用CC3Dmini，高配可以用cc3d revo mini

Angeldie

tyqq183 发表于 2022-7-12 17:39
除了金属件和球头拉杆，其他金属件都是打印的，文件包里有详细BOM

这个看起来是用下层桨调姿态，上层桨平衡反扭的吧？

tyqq183

Angeldie 发表于 2022-7-12 21:20
这个看起来是用下层桨调姿态，上层桨平衡反扭的吧？

是的，跟共轴直升机原理一样，只是外形和部件布局有区别

mhplcc

支持

鹰隼

GE_90

桨叶问题比较大，效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨，来的时候是散件，直接使用桨叶即可。kv低用大点的桨7寸目测可以

tangyi112

这个必须要赞一下

event

飞控可以用inav，自己写一下混控，应该也能飞行，还可以实现返航功能

tyqq183

GE_90 发表于 2022-7-13 20:31
桨叶问题比较大，效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨，来的时候是散件，直接使用桨叶即可。kv ...

改天我试试

tyqq183

event 发表于 2022-7-14 03:28
飞控可以用inav，自己写一下混控，应该也能飞行，还可以实现返航功能

INVA是不是要改代码？对我这种只会arduino的来说太复杂了。好像用bf的固件不需要改代码，用命令行修改姿态控制和输出分配的关系即可

yang7828493

准备买物料开造了，但是改电机这方面实在没什么经验，能分享下吗。主要是买什么线径和怎么缠绕，谢谢。