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标题: 共轴双桨自动驾驶直升机 [打印本页]

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 14:08
标题: 共轴双桨自动驾驶直升机
以下帖子为第一篇章，共轴双桨自动驾驶直升机（二）之四轴飞行器篇为第二篇章。

最近发现共轴双桨的电直比较好飞，于是想实验一下能不能把遥控操作的改成计算机自动驾驶的。

控制电路板，这是第一版的。居然发无线模块的发送和接收给弄反了，只好飞线了。:em17:
右下那个小小的是ADXL330 3轴加速度计。我开始买的时候只要我18块一个，于是只买了4个。可惜后来再买就要35了，原来他们开始报错价格了，可惜当时应该买它几十个。:em25:

背面，经过了若干次试飞，天线已经脱离焊盘了，只好再飞线....:em17: :em17:

这是我的空机，便宜的机机，淘宝上只要￥170米。没用LAMA是因为感觉3个螺旋桨比2个螺旋桨加2个舵机容易搞定些。

板子和无线模块装上去后的样子。无线模块用的是第三方的，马马虎虎够用了，虽然速度不像说明书里写的那么快，但传递控制信号和状态参数还能对付。

背面的样子。

这是计算机上的控制程序，可以根据加速度计的信息修正飞机的姿态。

因为我研究的这个是让计算机来进行驾驶而不是为了提高手动操作的性能，所以不知道大家有没有兴趣。
如果大家感兴趣，我再上更多的资料。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-5-20 21:33 编辑 ]

作者: 小思云 时间: 2008-4-1 14:40
有意思，希望多上资料和图片，成功没有

作者: lyqaikeke 时间: 2008-4-1 14:40
我很想知道，没有舵机没有斜盘，你怎么实现控制
这个是玩具机只能前后上下飞的

作者: weixingtv 时间: 2008-4-1 14:42
如果能装到90油直上我感兴趣！

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 14:47
标题: 回复 #2 小思云的帖子
http://you.video.sina.com.cn/b/12038168-1407327420.html

2个星期前的录像，因为把螺旋桨旋转方向和扭矩给弄反了。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 14:49

原帖由 lyqaikeke 于 2008-4-1 14:40 发表
我很想知道，没有舵机没有斜盘，你怎么实现控制
这个是玩具机只能前后上下飞的

这个尾桨是水平的，可以控制前后。
调节2个螺旋桨的转速比，可以控制左右。
上下就不必说了，维持住螺旋桨转速比以后大家一起加速减速就可以了。
和小蚊子一个道理的。

理论上好像挺简单的，不过实际做起来问题还是很多的。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 14:51

原帖由 weixingtv 于 2008-4-1 14:42 发表
如果能装到90油直上我感兴趣！

也许要等到若干年以后.....:em15:

作者: 征服蓝天 时间: 2008-4-1 15:11
你能算得上无人驾驶飞机设计工程师了我顶:em24:

作者: coolucky111 时间: 2008-4-1 15:13
有意思

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 15:15

原帖由 征服蓝天 于 2008-4-1 15:11 发表
你能算得上无人驾驶飞机设计工程师了我顶:em24:

我是超级菜鸟啊，因为比较喜欢在实践中学习，所以经常给自己找点事情做。
做这个东西是被以前买的小蜻蜓 7#电直给逼的。

那个电直感觉真难飞，总共在空中没超过3分钟，买配件的钱又够买一架的了。
于是不干了，决定让计算机来飞！！

我把这些资料发到论坛，一方面是给大家分享，另一方面希望论坛里的高手能给我指点一下。
毕竟自己一个人闷头研究并不是最有效的方法。

作者: itsme 时间: 2008-4-1 15:21
非常有益的尝试，我也很感兴趣。祝早日成功！

作者: yeeechen 时间: 2008-4-1 15:30
等看下文

作者: jzcwf 时间: 2008-4-1 15:40
电直菜鸟+电子高手，会成功的

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 15:44
给大家说一下现在的状态吧。

第一版的控制电路部分对于尾桨的驱动有问题，我以前用的H桥电路输出的电流不够，造成尾桨电机无法启动。不过如果碰它一下启动了倒可以转起来。但在飞行时这样是不能接受的。

从买的模型里反推出了一个电流大的H桥：

足足花了我一个下午的时间才用万用表量出来，然后在面包板上试验通过。这样才能对飞机拥有完全的控制。

另一个问题就是飞机是否着陆的判断。试验发现，加速度计并不能告诉我飞机什么时候离地，特别是起飞的时候，各个方向的加速度都在变化，没有可以准确判断的依据。以前的设计是利用超声波测距进行判断，不过第一版的超声波测距模块发射功率不够，虽然接收马马虎虎。最后想了一个最简单的方法，利用漫反射式光电传感器测量是否接触地面。虽然这种方法要求地面具有一定的反光性，不过电路设计上做成用微动开关也能触发的就可以了。

下面要针对新的原理图重新画板。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 15:47

原帖由 jzcwf 于 2008-4-1 15:40 发表
电直菜鸟+电子高手，会成功的

非常不幸，我是电直菜鸟+电子菜鸟。:em17:
我也就是程序方面稍微不菜一点。

希望能通过实践提高。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 20:27

我订做的控制板+超声波发射接收板+自主飞行的控制板。
三版合一。

我自己设计的万用板，配合下面的51板，可以测试各种电路。
结合面包板一起使用。
专门针对STC的8051芯片，可以测试3种小封装的芯片。

这是51的控制板，板上集成了USB，总线，LED，蜂鸣器，LCD等等功能。
通过40针排线和万用板相连，并且根据线的情况可以接多个板。

这是我用来测试MOS管和PWM波形的板子。
下面的控制板只有接一个无线模块。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 20:31
我现在用的MOS是IRLR8203，30V，6.8m欧，110A。
性价比比较好，1.5元一片。不知有没有别人用过。

http://www.100bit.net/?action=download_list&id=7
我在Google上搜到了IR公司的产品选型指南，在里面找到的。

在发现世界上有选型指南这种东西以后，才明白原来找元件还可以这样....:em15:

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-4-1 20:36 编辑 ]

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-1 21:21

这是一次飞行后，程序记录下来的加速度计的信息。
用Excel制成表格。

可以看出起飞的时候飞机抖动很大，因为当时螺旋桨的一个轴卡子松动了，
所以螺旋桨在加速时整个飞机就开始哆嗦。

作者: tianma780 时间: 2008-4-2 17:18
加油！关注中！

作者: QQ哥 时间: 2008-4-2 17:36
不错哦，等待试飞成功

作者: 夜行恶少 时间: 2008-4-2 20:42
关注中

作者: happyskybaby 时间: 2008-4-2 20:46
成了没,不过我认为搞自动驾驶的起码得有几个传感器吧

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-2 20:51

原帖由 happyskybaby 于 2008-4-2 20:46 发表
成了没,不过我认为搞自动驾驶的起码得有几个传感器吧

理论上说，是的。
不过我目前第一步只要求能稳定地悬停住，而且是室内，所以这种需求加速度计就可以搞定了。
如果要自动飞航线，那陀螺仪，磁强计什么的就都需要了。

慢慢来，一步一步完成。:em15:

作者: zxr5737436 时间: 2008-4-3 10:59
强人一个佩服

作者: smalllion4 时间: 2008-4-5 21:31

原帖由 小思云 于 2008-4-1 14:40 发表
有意思，希望多上资料和图片，成功没有

作者: ym5678 时间: 2008-4-5 22:18
支持一个，希望楼主早日成功

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-6 09:07
最近正在改电路板，新买了一个LAMA V4，正在研究中。
准备把舵机控制也加进去。

作者: 林林林林LIN 时间: 2008-4-6 14:15
佩服

作者: wzq 时间: 2008-4-7 16:25

原帖由 c_nmusic 于 2008-4-6 09:07 发表
最近正在改电路板，新买了一个LAMA V4，正在研究中。
准备把舵机控制也加进去。

高手 :em26: :em26: :em26: :em26:

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-8 14:07
鉴于有人问我的芯片的来源，这里我大概说一下：

ADXL330，淘宝上可以搜到，不过那家有2个版本。价格有些差异。其中KCPZ的版本是无铅的，是他们自己的货，所以要价150。其实90就能拿下。
另外的版本，￥52的，有铅的版本。其实他们是从别人家拿的货，人家35就出。经过我的建议放到了淘宝上，并且狠涨了一下价。
大家有需要的别忘了砍价。
http://auction1.taobao.com/auction/item_detail-0db2-1c20d92d91239f3faad9a54441b27d44.jhtml

下面的地址是我找到的日本村田的陀螺仪的商家
http://auction1.taobao.com/auction/item_detail-0db2-4aac0b7c869f87d14855ebb14762dc36.jhtml
经过和店主协商，他同意用30块一个的坏的三合一控制板卖我。上面的陀螺仪芯片是好的。
大家回家自己拆吧，一共只有4个焊点，很好拆的。

另外我在淘宝上搜到的别的陀螺仪芯片，10块一片的。
http://auction1.taobao.com/auction/item_detail-0db2-9efab4d55ac3a595e5bd81cfc6c7c5fd.jhtml
松下EWTS82微型水晶陀螺仪元件
我也买过10个，不过还没试验好坏呢。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-11 15:28
今天便宜买的ENC-03陀螺仪到了，拆了一个测试了一下，没有问题。
另外板子上还有很多别的元件，1117S-5.0 LM324 ，贴片4M晶振，双色LED，几种可变电阻等等。
还有2个MOS芯片，IRP650M，这些应该都是好的。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-11 15:41
仔细问了一下商家，看起来是因为电路板的问题，造成半成品废掉。
所以寄过来的板子就像刚下流水线的，5块都连在一起呢。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-14 17:37

看我的ENC-3芯片，都是从买的坏板子上拆的。
3个芯片做一个3轴陀螺仪，可以做好多个了。
:em15:

作者: elic 时间: 2008-4-17 20:59
标题: 3轴陀螺仪，有线路图吗

作者: xjry 时间: 2008-4-17 21:43
严重关注！！

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-18 10:14
标题: 回复 #34 elic 的帖子
有的都只是信号放大的部分，至于平衡的混控都需要单片机介入。
至于放大部分现在有好几种，我也需要实验一下到底哪种效果好。

作者: zgz999 时间: 2008-4-19 11:20
不知楼主怎么联系想和楼主沟通一下

作者: 59hang 时间: 2008-4-20 19:04
等待奇迹出现

作者: viva899 时间: 2008-4-20 19:29
关注，我也是学这个的

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-21 10:19

新的电路板，很不幸被制版厂家发现是多块板拼接而成，收我400块，本来不到300就可以搞定了。

新的发射/接受器，利用PL2303作了一个USB转COM的电路，把无线模块直接放进去了。只有一个USB口，用起来很方便了。

新的控制板，正面没什么太大的变化。

背面，用排线取代以前的插头，可以减轻重量。另外我发现要想一次做好12个插头不出错是一件很困难的事，总有个别的插头不小心被我夹断。

顺便把我的火狐也重新调整了一下，把以前的线都拆了，按照说明书里的方法重新布了一边。

香蕉头都用热收缩管重新裹住。把接收器粘到了电池上，这回要换电池比较麻烦了。

左侧，基本看不到什么线了。电调也藏起来了。陀螺仪按照说明书要求，粘到了升降舵上。

右侧，尾舵机单独放到外面了。所有的舵机都用最内测的齿，稳定性确实好很多了。

超声波测距的电路板，用便宜的LM358和LM567做检测，5元。

背面，51芯片在这里。还有些部分没有焊上。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-4-21 10:20 编辑 ]

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-21 10:31
超声波距离还是不是太够，只有5V的发射就是有些问题。
目前只有20cm左右啊。不过对付起飞应该可以了，如果离地20cm应该能摆脱地效了。

作者: n44303 时间: 2008-4-22 20:09
高，实在是高啊！

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-22 21:25

以前用74HC04做发送芯片，距离可以有20cm，现在换成CD4069，距离只有10cm了。:em25: 不过稳定性好很多。

估计是频率因为芯片的关系产生变化了，没有和发射头很好地共振造成的。
回头改一改程序看看是不是能好些。

排线就是轻，这一根排线比一个插头还要轻。:em15:

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-23 13:44
调整了一下代码，使用5uS+17uS的方式发送，再算上切换定时器数值占用的CPU时间，基本接近25uS也就是40KHz。
效果超级好，我都不知道距离能测多远，:em15: 指向屋子尽头也有接受信号。不过当我把接受头盖住后就没信号了，说明确实是收到信号触发的。

能接收到超声波信号是第一步，下面完善一下代码，看看测出的距离到底是多少。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-28 11:22
昨天完成了舵机的控制代码，可以准确到1度左右。
发现ELE的小舵机就是不大灵，对信号的分辨率很低，1.5度左右。
别的TowerPro SG-50的就可以很好地分辩到1度的信号偏差。

作者: c_nmusic 时间: 2008-4-29 16:05
刚才试验了一下，能操作舵机的一样能操作电调。
成功让我的好赢10A转起来了，就是一直加到将近80的时候马达才启动。

作者: toy2model 时间: 2008-5-2 08:04
高,密切紧贴

作者: toy2model 时间: 2008-5-2 08:20

原帖由 c_nmusic 于 2008-4-1 20:27 发表
http://photo.5imx.com/up/0803/03/2008412020330.jpg

我订做的控制板+超声波发射接收板+自主飞行的控制板。
三版合一。

http://photo.5imx.com/up/0803/03/2008412020331.jpg

我自己设计的万用板，配 ...

你这里的万用板和51板子卖吗?

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-2 09:36

原帖由 toy2model 于 2008-5-2 08:20 发表

你这里的万用板和51板子卖吗?

那板子都有BUG。
等我做好新板子了，你有兴趣要我可以送你。不过邮费你来出。:em15:

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-2 09:49
最近在重新思考这个平衡控制部分。

现在发现如果把平衡调整的动作放到PC上来做时效性实在是太差了。准备还是由单片机在飞机上搞定。另外最近研究了LAMA和火狐以后发现控制逻辑要重新设计，不能认死3个马达了。要有一个比较全局的程序构架，能够将多个舵机，多个传感器等信号综合起来考虑。

另外配备三轴陀螺仪+三轴加速度计+磁阻传感器的板子已经发走去做了。后续的板子原理图基本画好，等这个板子到了大概验证一下就可以继续做了。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-2 10:16
最近发现Putty的新版可以支持串口了，于是把51端的代码稍微修改了一下。
利用Putty实现了一个简单地菜单控制。

也不需要复杂的前端程序了，直接终端里就可以进行设置、测试了。:em15:

感觉蛮好玩的。

作者: kaker 时间: 2008-5-8 19:52
佩服，并期待后续的试验。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-9 08:40
终于看到有人回复了，不容易啊。

最近正在选芯片，现在如果把平衡部分做到飞机上的话，用51系列恐怕不能处理好3个陀螺仪和3轴加速度计的平衡关系——里面可能用到浮点运算。而且摄像头部分的数据压缩也需要一个更强大的芯片才能搞定。

目前准备用ATmel的ARM7和ARM9系列来完成这2个部分，51端只需要根据要求控制舵机和马达转速就OK了。

作者: jtdst 时间: 2008-5-9 23:53
非常感兴趣，想看到更多的资料。

作者: 好爱好爱机 时间: 2008-5-10 07:16
LZ比较强，鉴定完毕

作者: lygzcsy 时间: 2008-5-10 10:29
这样的水平称自己为电子菜鸟和电直菜鸟！？

饿地神啊！。。。。。。。。。。。。

俺算文盲级的吧

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-10 20:29
目前想到的云台的解决方法，也不知道可行不。

利用PCB电路板做出云台的外壳框架，好像有些浪费，不过我没有条件加工机械，先将就一下了。
这是PCB，已经送去做了，￥300块啊，宰人啊。:em25:

这时打印后剪下来的，做好的实物和这个差不了太多，可以利用2个舵机控制X和Y方向。
图里只有一个方向，另一个方向做到了CMOS传感器的电路板上。利用插针进行连接。

控制电路板正在布线中，先用AT91SAM7S256做静态JPEG压缩，配合上SD卡看看效果。
估计要想实时录像，布多层板换2410等高级MCU是跑不了了。AT的ARM9芯片LQFP的实在太大了，
一个芯片比整个云台都大。

作者: tatman 时间: 2008-5-10 21:59
對你的有興趣，留意中

作者: digital01 时间: 2008-5-11 11:26
很好玩
哈哈

作者: fakir 时间: 2008-5-11 16:55
LZ,有才啊.

作者: gd163 时间: 2008-5-12 11:03
好，这个贴要关注！

作者: 风中转 时间: 2008-5-12 11:05
标题: 回复 #1 c_nmusic 的帖子
电路板怎么做？

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-12 13:10

原帖由 风中转 于 2008-5-12 11:05 发表
电路板怎么做？

电子市场有人专门负责加工这个，给他们PCB文件就可以了。

作者: klsen 时间: 2008-5-12 16:33
不管怎么说，楼主的精神可佳…… 另外，如果楼主是为公司开发产品的话，那就没必要拿来坛子里爆光！如果楼主是自己DIY的话，希望把一些有用的东西（相关的原理图、程序……）发上来让模友们学习！这个贴子看到这里，我问自己：“学到什么了么？”回答：“似乎没有。”又问自己：“有什么感想？”回答：“看见一个高人，做了自己想做的东西，看完后发现自己一点也不会做……”:em01: :em01: :em01: :em01:

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-12 16:53
目前是自己做这玩的，为什么资料没有提供太多，因为还没成功呢。
或许楼上喜欢要一堆有问题的资料然后自己去鉴别？

作者: digital01 时间: 2008-5-12 20:06
强！

作者: digital01 时间: 2008-5-12 20:06
希望楼主早日成功
向楼主学习

作者: woti 时间: 2008-5-13 23:36
视频压缩建议使用杰德的Z228芯片。。。效果不错的说

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-14 21:18
真是新问题一大堆啊。

今天新电路板到了，焊了一块，上面带陀螺仪的。
先用有线方式大概调整了一些，觉得问题不大，就准备换无线模块试飞。

结果，无线模块一加上，陀螺仪里马报告偏转。可飞机原地没动呢。

检查了半天，原来陀螺仪收到无线信号的影响，产生偏差了。
这下子不大好办了，我已经尝试将无线模块远离了，可还是对零点有影响，而且随着天线的调整，零点还会跟着变动。

超级郁闷ing...

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-14 22:18
没有办法了，把无线模块飞线出来10cm还会有影响。
看来只好用软件解决了，好像这个干扰如果在收发稳定的时候还是比较固定的。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-15 11:30
http://vhead.blog.sina.com.cn/player/outer_player.swf?auto=0&vid=13473363&uid=1407327420

现在的问题是，这个压电陀螺仪对无线电信号很敏感，结果造成我无法将精度提高。
所以对于这个旋转偏差的修正不是很彻底。

试验过的几次里，有一次效果很好，那次中立点取的好。
真是新问题不断啊....:em17:

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-15 11:44
将中立点的算法换成多次测量取平均值，效果好很多。
目前准备连续取样16次。

可惜电池没电了，还要先充电才能飞久电，才能上新视频了。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-15 17:42
这次飞行比较好。

地方有限，只有1平方米大小，另外水平平移的代码什么的还没做。
可以看到陀螺仪还是发挥作用了。整个飞行过程中尾桨很稳定，没有偏。:em15:

http://vhead.blog.sina.com.cn/player/outer_player.swf?auto=0&vid=13483359&uid=1407327420

回头继续完善代码，把前后平移抑制的功能加上。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-16 15:41
尝试将尾桨控制加上，利用3轴加速度计检测前后漂移，结果发现比较郁闷的问题。

首先是ADXL330的精度，我用的AD是10位的，发现这个ADXL330的输出在3/1024之间飘忽不定。各种读数都有。于是只好将灵敏度降低来避免误触发。

另外一个问题就是这个尾马达。这个尾马达一开转，机身也会跟着震动，结果加速度计就会以为飞机又往反方向漂移了，于是又让马达反转。就这样马达正转，反转这么转好一阵子才能停下来。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-16 17:58
经过仔细思考，发现这个陀螺仪的输出变化，和电源电压的下降有很大的关系。
甚至当我只给MOS管加点，但马达还没开始转动呢，飞机上都显示发现旋转了。
可见这个中立点需要随电压的变化进行调整。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-16 18:02
好像只有我自己在自言自语....
:em17:

算了，上一段比较长的视频吧。
看完了最好回个帖子。
http://vhead.blog.sina.com.cn/player/outer_player.swf?auto=0&vid=13523385&uid=1407327420

作者: echolau 时间: 2008-5-16 20:59
恐怖，楼主高啊！
看到倒数第二个视频的时候，觉得那个飞得比我还好！尾桨一点都没有偏转，我的飞机连地都没离开过。这种心情，怎么说呢，反正就是高，超级高！楼主的水平，不是一般的电子工程师了！

作者: 110351538 时间: 2008-5-17 00:13
我来回我来回！！！！！！

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-17 10:00
有人回帖真开心。:em15:

准确的说，我的老本行是软件，所以我说我是电子菜鸟并没有夸张。

目前这个控制电路板上面元件并不多，为了节省成本，使用了MCU自己的AD。不过这个AD没有设置参考点，自动取的VCC的电压。这就导致了AD的结果会随着电池电压的下降出现偏差。:em25: 那个陀螺仪倒是不错，电压范围从5V到3V都没问题。

目前硬件上不想大动了，就是在软件算法方面做文章。这几天的试验结果发现，这个中立点真是偏得很快，所以必须加入在飞行过程中动态修正的算法。

要想做到不大偏，并不复杂。但要想做到一点都不偏，真是需要费一番工夫的。:em24:

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-17 10:21
这时最新的控制板。

正面，居然忘记给我引上丝印。:em17: 最后给我便宜100块。

背面，右下那个亮晶晶的就是陀螺仪芯片。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-17 11:56
比较郁闷的问题，不管用什么方法想要动态修改中立点，都会造成误差积累，最后的结果就是飞机越转越厉害。

目前能想到的，就是在计算中立点前把需要用的模块都启动，比如打开PWM。大不了测完了再关掉。
从实际效果来看，还是简单的方法效果好。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-17 17:53
刚才换用LAMA的电池进行测试，发现奇怪的现象。

同样的代码，用原配的电基本不旋转的，换成LAMA的电以后开始顺时针转。修改代码后，基本没什么改善。在换回原电，又开始逆时针旋转。

看来硬件上和算法上只能达到这个精度了，大约15秒左右旋转360度。这个角速度估计被干扰什么的给淹没了，程序无法识别出来。如果不是需要传回数据，干扰应该不会那么大。估计最大的干扰源就是无线发射模块。

下面就使用笨办法，让程序学习一下需要多久多修正一次双桨的转速。看看能不能更加稳定一点。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-17 17:59 编辑 ]

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-17 22:27
换了一架飞机，以前那个碰到屋顶摔下来固定主轴的塑料座裂了，等有时间再慢慢修吧。

换飞机后，新的问题又出现了。以前的飞机参数已经让我调整到基本不自转了，可这架飞机上来又开始自转了，而且是逆时针。

看来这些参数和飞机自身紧密相关啊。不同的电池，马达，需要不同的参数配合才可以。
还真麻烦呢。

作者: xjry 时间: 2008-5-17 23:05
严重关注!讲了不少见识!!

作者: echolau 时间: 2008-5-18 14:50
连自动学习都用上，估计离AI不远了！
如果开发成功，能适用的不单只是同一机型的不同机机，而是能适用大部分牌子和型号的主流机型，那个爽啊！
昨晚终于第一次试飞成功，但和LZ的电脑控制比起身，差远了！哎，打击自信啊！

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-18 15:57
呵呵，大家都要加油啊。

今天完成了飞机上的在线参数修改，可以直接通过终端程序利用无线直接在飞机上就可以修改马达和传感器的配置了。不用我跑来跑去烧程序了，还是很方便的。

不过代码空间快用光了，一共12K的代码空间目前已经快10K了，有1.5K用来放设置信息了，只剩不到1K的空间给我用了。
看来需要想一些比较精简而高效的算法了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-18 15:58 编辑 ]

作者: yqyqingyv 时间: 2008-5-18 21:10
那就赶紧找个更好点的单片不行用外部扩充 EPROM 可以扩展很大的空间啊！等做好了再重新选择个适合的芯片

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-18 21:54
代码是可以优化的，现在还够用。将来可以换ARM7系列的芯片，有256K Flash呢。

今天发现还是应该比较固定地调整中立点的位置效果最好，而且算法最简单。就是在AD的基础上增加一些数值，相当于将0点移动，就可以明显地抑制自旋了。好像遥控器上的中立点调谐旋钮。以前想的那些自动的算法要么没效果要么越调越乱套。

目前的问题是，很难找到一个不变的数值。随着电池电量变化，这个值变来变去。而且如果悬停时间超过5秒，还会以非常慢的速度开始旋转。

明天准备加一个光电传感器上去，看看能不能自动起飞然后给我自动维持高度。这样我好专心调整中立点。现在还要不断地调整高度避免撞墙，忙不过来了。等到调整差不多了，可以让程序记录下什么电压时采用什么数值，用查表的算法实现最简单的人工智能。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-18 22:05 编辑 ]

作者: old_ox 时间: 2008-5-18 22:10
真是长见识了,做个记号,下回再来看看.楼主高人呀.

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-19 14:51

装上了这种东西，可以利用反射光探测地面的情况。
虽然不能拿来测距离，但至少可以让飞机知道是否离地了。

把输入的信号接到了一个ADC通道上，然后在程序里稍作修改。如果发现这个通道的数值超过一个特定数，那么就增加马达转速。
这样就做到了自动起飞而且自动维持高度。

刚才尝试把无线模块去掉，让飞机完全自主飞行。这个起飞动作不大利索，所以飞起来以后飘来飘去的。
刚才忙于去抓飞机了，没加无线模块的飞机就好像无头苍蝇到处乱撞，没注意是否还有自旋。:em17:

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-19 21:58
还是LAMA的电比较厉害，冲一次可以飞好久。原配的氢电4块也比不上一块锂电。

旋转调整还是无法做到彻底，虽然可以限制到很低的速度，但还是有自旋的。下一步要看看这个磁阻传感器能否发挥作用。也许陀螺仪不好分辨这么低速的自旋，但磁阻传感器应该能发现吧。虽然也是便宜的芯片，但5-10度左右的偏转应该还是能给我测出来的。把这2者结合一下也许能用比较不错的效果。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-20 15:47

我的磁阻传感器电路板。

比较郁闷的是40多地MAX662升压芯片居然不好用，结果用来给磁阻芯片复位的电压只好用5V来代替。测量精度会进一步下降。:em17:

现在发现这个传感器给出的数值偏差真够大的，不过好在还能分辨出距离北磁极的角度。通过软件利用平均值能好一些。用来检测旋转应该还是够的。
刚才测试了一下，必须距离马达15cm以上才不会被马达的磁场干扰。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-20 19:55
这个干扰还是太厉害了，只能区分大约90度左右的偏转。看来SET和RESET电路部分还是有问题的。

目前这个玩具双桨机看起来单块电路板就只能达到这种程度了，下一步准备开始研究LAMA的改造。
已经定了一架不含4合1的LAMA V4，准备继续改造。

作者: lostnight 时间: 2008-5-21 23:01
这种贴要顶！

作者: jilidan 时间: 2008-5-21 23:27
牛人你还真谦虚啊

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-22 16:07
这回的控制板可以带动2个马达和2个舵机，所以不光是LAMA系列，类似ESKY 4#这些有2个马达和2个舵机的电直，理论上都可以驱动。

继续上图。

控制板正面

控制板背面

这是三轴陀螺仪和三轴加速度计的板子，背面

这是正面，三轴加速度计还没焊呢。
另外一个垂直的陀螺仪也没装上。

2块板子利用排线连接起来

装到LAMA上，大概就是这个样子。中间用双面胶粘一下。

刚刚焊接完成，还没有开始调试。
这回导航板是单独的，可以离天线远一点了。
不知道效果怎么样。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-22 16:41
顺便展示一下我目前的贴片电阻、电容管理方法。
那就是：
把相同封装的电阻、电容用独股导线传起来，然后挂在一个地方。
在电阻、电容的纸条上每隔一定间隔写上阻值和容值。

当需要使用时，可以像扇子一样全都展开，一目了然，找到自己需要的以后，拿剪刀咔嚓一下就OK了。:em15:

我的电阻、电容“树”:em19:

工作台上都是剪下来的小段电阻、电容。
现在如何在这些里找到自己需要是一个比较麻烦的问题了。
不过好在常用的一般不是很多，翻几下也能找到。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-22 16:42
以前这些东西数量少的时候，用元件盒比较方便。当数量多了以后，元件盒的数量就要上去了，代价太大。
所以想了这个比较简单的方法。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-22 21:18
在国外的网站上发现了好东西。
http://www.recherche.enac.fr/wiki_images/IR_double_wide_Schematic.png

这是红外平衡移传感器的原理图，是 http://www.recherche.enac.fr/wiki/index.php/Main_Page 开源项目里的。
这个开源项目是一个固定翼的自动飞行系统。老外很大方，从原理图、PCB、到源代码都可以免费下载。
有兴趣的可以去看看。

作者: c_nmusic 时间: 2008-5-23 15:12
第一次LAMA试飞，以摔机告终。控制板的供电插头被拽断，修好后加电，发现板子不亮。
怀疑一个NMOS挂掉，用万用表果然发现一个短路的MOS。拆下来换上一个新的，继续不亮。
超级郁闷，于是把2个MOS都拆下来，再加电，还不亮。

感觉有些要抓狂，挨个焊盘跟踪，最后发现是开关坏了。
无语中....

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