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标题: 可变飞行姿态飞行器模型的研制，最新更新在38楼 [打印本页]

作者: bluewonder 时间: 2009-2-21 01:44
标题: 可变飞行姿态飞行器模型的研制，最新更新在38楼
我是北航大二的学生，参加了学院的大学生科研训练计划(Student Research Training Program），决定做一个可变飞行姿态的飞行器，就是可以垂直起降，实现垂直状态的控制，推杆后能转成平飞，也就是能平飞和垂直起降的特殊飞行器。
   当然，不能像KT机吊机那样仅靠操纵手的技术控制，而尽可能让飞机具有自身的姿态调整能力，我打算用直升机用的陀螺仪安装在机体上面，俯仰轴X和方向轴Z用锁尾陀螺，滚转轴Y用非锁尾陀螺，这样就在三个轴控制了姿态。
   动力部分用esky lama的动力部分，电机换成1818无刷电机，舵机换成辉盛9g,接好盈10A电调，用7.4V15C的1500mAh电池供电，最大静推力约600g
   机身的布局采用飞翼布局，示意图见下图，尾翼两个舵机接Y形线通过陀螺仪A接CH4，动力组上的俯仰舵机通过陀螺仪B接CH2，,动力组上的方向舵机通过陀螺仪C接CH1,两个无刷电调用Y形线接CH3,两条陀螺仪感度线接CH5和CH6
   之所以使用飞翼布局（没有使用S翼型，而是用对称翼型），因为这样垂直起降的起落架很好设置，就是飞翼的两个翼稍小翼，另外电机和桨后置减少摔机损失，垂飞时重心高利于调整姿态。
   总重控制在400g左右，当然是越轻越好，飞翼泡沫塑料热切割，碳素纤维管，碳素纤维片加强，动力组连接部分处激光切割后组装。
   先发一个陀螺仪调试的视频，http://v.youku.com/v_show/id_XNzMzNTQyNjQ=.html 这是用陀螺仪控制俯仰轴的试验，注意桨是反装的，向上吹风，这样重力和推力之和是扰动力，这样能平衡也算达到了要求。
   大家多提建议。以后还会发后续报道

[ 本帖最后由 bluewonder 于 2009-3-19 13:06 编辑 ]

作者: yljon 时间: 2009-2-21 09:01
高科技啊:em15:

作者: yhybear 时间: 2009-2-21 09:08
沙发，鼓励加油！:em24:

600g推力下电调偏小，20A差不多。lama调整机构的调整范围太小，即使有陀螺仪还有有太多的角度无法控制。舵量偏小的情况下，推重比不够也是很多角度无法调整的。请好好用你学的知识计算好哦，一定要用理论指导试验！试验只是对你理论推导结果的验证而已。

祝你成功！:em15:

作者: VTOL 时间: 2009-2-21 09:09
标题: 顶一下！
的确是个好主意！！关注中！:em26: :em00:

作者: yhybear 时间: 2009-2-21 09:09
多写几个字，怎么沙发就没了捏？:em15:

作者: VTOL 时间: 2009-2-21 09:23
我建议你的两个翼稍小翼要尽可能地大一点，且与主翼二面对称，使四个脚的距离仅量拉大为好。:em15:

[ 本帖最后由 VTOL 于 2009-2-21 09:48 编辑 ]

作者: VTOL 时间: 2009-2-21 09:26
你的办法易于四旋翼，是个普及的好个VTOL啊！

作者: 太空穿梭机 时间: 2009-2-21 09:34
强烈关注中......:em15: :em15:

作者: VTOL 时间: 2009-2-21 09:34
你的后掠角（约32.5度）是否太大了点？[我是针对你的这个设计图而言]:em15:

作者: bluewonder 时间: 2009-2-21 10:49
标题: 回复 10楼的帖子
这个设计图是简图，真正的图纸大概是27度

作者: bluewonder 时间: 2009-2-21 10:52
标题: 回复 4楼的帖子
如果我用下面的两个舵面混控，在俯仰时也提供力，辅助周期变距机构的俯仰力，应该会好些吧

作者: bluewonder 时间: 2009-2-21 11:14
标题: 回复 4楼的帖子
一个电机拉力300g，KV3600，减速比8.5：1，配10A电调小吗？

作者: yhybear 时间: 2009-2-21 12:51

原帖由 bluewonder 于 2009-2-21 11:14 发表
一个电机拉力300g，KV3600，减速比8.5：1，配10A电调小吗？

如果是300g的话10A就差不多了。另外就算你用下面舵面混空配合，因为浆叶的凤只能吹到一部分，大部分面积要产生你需要的力也是需要速度的，lama的浆静拉力300g×2，但是快速运动时效率将会严重下降的。以上都是个人见解，仅供参考～:em15:

再次鼓励你，希望你把这个项目搞好！现在能静心搞些研究的大学生不多了～:em17:

[ 本帖最后由 yhybear 于 2009-2-21 12:54 编辑 ]

作者: csuepmn 时间: 2009-2-21 12:54
高级。祝早日成功

作者: Dexterityhands 时间: 2009-2-21 12:57
我觉得你可以先验证能否用陀螺仪代替平横杆：在原来lama的基础上，将上旋翼改为固定（就像三通共轴的下旋翼），然后用两个陀螺仪分别控制俯仰和滚转。如果陀螺仪能代替平衡杆的作用，下面就简单了。

如果能用陀螺仪替代平衡杆，lama的抗风性，灵敏性，抗炸能力也会得到很大提升，这样lama也可以飞室外了。:em15: :em15:

作者: bluewonder 时间: 2009-2-21 13:18
标题: 回复 16楼的帖子
陀螺仪就是替代平衡杆的，真正飞行时也会将上浆改为固定的，试验时也是，上浆都没装

作者: bluewonder 时间: 2009-2-23 13:06
标题: 配件买得差不多了
最左面那块电是实际飞行使用的1300mAh，其它一大一小两块是测试时用的,大的2200mAh,小的800mAh,下面三个陀螺仪，左面两个是锁尾的，右面那个是普通的，还有西安孵化微型六通接收机，好盈10A电调，9g舵机，电机已经固定在机架上了，没一起拍

[ 本帖最后由 bluewonder 于 2009-2-23 13:14 编辑 ]

作者: QQ哥 时间: 2009-2-23 13:16
:em07: 不错的想法。强烈关注

作者: bluewonder 时间: 2009-2-24 23:36
标题: 今天去航模队用激光切割切了连接座
考虑到层板强度较高，减轻孔开得相当大以减轻每一克重量

作者: yljon 时间: 2009-2-25 10:04
好啊

:em26:

作者: 400907wyc 时间: 2009-2-25 10:47
标题: 我估计关键是陀螺信号的处理问题
直接把陀螺的信号加到控制信号里可能有问题，要用PID处理。建议多看看自动控制方面的知识。

作者: bluewonder 时间: 2009-2-25 23:26
标题: 机体做了一晚上，终于初步完成了
用的6mmKT板，膜全部揭掉以减重，

作者: 爱迪生 时间: 2009-2-26 00:12
MM很俊~

作者: kooguo 时间: 2009-2-26 11:40
我怎么看着像是GG呢 :em15:

作者: Dexterityhands 时间: 2009-3-7 21:39
不知现在进展怎样，能悬停了吗？

作者: kingboy0820 时间: 2009-3-7 21:53
呵呵，这样的好项目，应该有商家出来赞助~~~

作者: tangdfx 时间: 2009-3-7 22:23
lama加kt......

作者: 沧桑正道 时间: 2009-3-8 18:59
这样垂直升起的时候容易平衡吗????:em04:
期待楼主杰作/

作者: hesitate 时间: 2009-3-8 19:17
进一步关注这个有趣的玩意:em05:

作者: 59hang 时间: 2009-3-8 19:26
这个结构恐怕不行.:em00:

作者: zangao0378 时间: 2009-3-8 20:40
等带楼主试飞，祝早成功。:em24:

作者: icefire 时间: 2009-3-8 20:58
预祝楼主能够成功，顺便发个国外的类似设计图

作者: bluewonder 时间: 2009-3-8 22:11
标题: 这两天有了新进展
经过实践，证明了重心在上的布局不稳定（被09年第一期航空模型中的一篇文章忽悠了），改用传统的重心在上布局，第二架KT简版样机试飞遇到不少坎坷，由于调的不是很好，将陀螺仪置于锁尾模式下根本就操纵不了，于是改用非锁尾模式飞，感觉还不错，总算是在人工操纵下飞起来了，由于是在室内试的，只能完成垂直起降的飞行科目，基本能完成lama的动作，但是机翼阻尼很大，自转比较慢。
现在挑选很轻的轻木，准备下周去激光切割，开始做带翼型的样机，轻木真是不错，1030*80*2的才22g，蒙最轻的透明膜，碳纤材料加强，估计推重比还能上1.5。
PS.前两架验证机的自重为330g左右，最大拉力为630g（用的7.4V锂电），试验中一次使用了11.1V的锂电，拉力最大达到1020g，不过电机很热，只能还用7.4的。

作者: feitaba 时间: 2009-3-8 22:27
顶！期待你获得成功！

作者: gcb-1 时间: 2009-3-9 17:11
关注

作者: ggshanda 时间: 2009-3-10 10:37
:em00: 支持一下继续关注哎！

作者: bluewonder 时间: 2009-3-19 12:47
木质验证机正在制作中，由于泡沫要做出有翼型的机翼比较复杂，另外实心的泡沫也不轻，所以使用航模队载重机的一些制作工艺制作，挑选最轻的几块轻木板激光切割出零件，打上很多减轻孔，碳纤管做翼梁

[ 本帖最后由 bluewonder 于 2009-3-19 12:59 编辑 ]

作者: Rovered 时间: 2009-3-19 14:16
期待细纹

作者: zgchen 时间: 2009-3-19 22:24
标题: 不错！飞的也不错吧！
:em15:

作者: jykgcx 时间: 2009-3-20 01:21
期待成功中:em05:

作者: md35 时间: 2009-3-20 01:44
有创意！

作者: ziyoudj 时间: 2009-3-20 02:37
等待结果！！！

作者: 5zhi 时间: 2010-3-1 17:54
你这机型设计垂直起飞可以，降落应该还不成，哈哈。有视频了没，发上来看看，怎么搞了不到一个月没下文了？

作者: liu_tianyi 时间: 2010-3-6 21:02
个人感觉就是直升机装个机翼

作者: XX977 时间: 2010-3-6 21:07
期待中

作者: 齐包 时间: 2010-3-6 21:32
哇

作者: 电固狂人 时间: 2010-3-6 23:45
强烈关注中:em14:

作者: Su-27 时间: 2010-3-6 23:52
首先更正一下楼主的一个错误所有的飞机都是可变飞行姿态的（不然怎么飞）
你这个应该叫垂直/短距起降飞机具体是尾座式垂直/短距起降飞机
倾转旋翼机南航已经做出来了
北航之前做过一个你的这种尾座式方案
西工大也做个一个倾转旋翼的方案
这些去年的挑战杯上都有的就在你们学校举行的你没看到吗
用陀螺是不行的（陀螺只能增加阻尼）要用平衡仪的
还有你仔细分析一下倾转动力专门升力装置尾座式
这三种垂直/短距起降方案的优缺点个人觉得尾座式方案的结构利用率和任务载荷的布置都不是很理想

32楼兄弟发的那张图是倾转动力的方案

再奉上南航的倾转旋翼机

(, 下载次数: 34)
和我们西工大的倾转旋翼验证机
(, 下载次数: 32)

[ 本帖最后由 Su-27 于 2010-3-7 00:21 编辑 ]

作者: Su-27 时间: 2010-3-6 23:59
多发了编辑掉

[ 本帖最后由 Su-27 于 2010-3-7 00:22 编辑 ]

作者: fvstx1985 时间: 2010-3-7 10:00
这样的帖子不得不顶啊！

作者: Glider 时间: 2010-3-7 13:12
重心位置必须适应两种飞行模式
平飞时，要符合飞翼的重心位置，悬停时还要容易操纵
按现在的思路来看，侧重悬停
平飞靠陀螺仪增稳，但本身是不稳定的，类似战斗机的放宽静稳定度，这样其实也行

作者: slbbs 时间: 2010-3-7 14:28
上面的验证机不就是美国的鱼鹰嘛
还验证什么?人家成品都装备部队了

作者: slbbs 时间: 2010-3-7 14:29
还有上面北大的那些
----- 你们一点创造力可比不上人家的MIT

作者: slbbs 时间: 2010-3-7 14:34
你也别用舵机
直接买个小电直拆了,只用旋翼部分要比你现在的轻的多
看看俺的应用

作者: slbbs 时间: 2010-3-7 14:35
本来小直机就飞得很好,
这个方案,什么接受设备,方向舵,油门,电池组
所有的东西都省了

作者: ATX 时间: 2010-3-7 20:00
垂直升起的时候可以空中悬停吗？当由垂直（直升机模式）变为平飞（固定翼模式）的时候控制方式怎么转换？

作者: Su-27 时间: 2010-3-8 00:45

原帖由 slbbs 于 2010-3-7 14:28 发表
上面的验证机不就是美国的鱼鹰嘛
还验证什么?人家成品都装备部队了

很多东西人家发达国家都有
人家会给你吗！！！！！！！！！！！！！！？？？？？？？？？？？？？
已经落后了还不想着怎么追回来

作者: Su-27 时间: 2010-3-8 00:48

原帖由 slbbs 于 2010-3-7 14:29 发表
还有上面北大的那些
----- 你们一点创造力可比不上人家的MIT

人家是北航
不是北大能把北航看成北大真有创造力

作者: slbbs 时间: 2010-3-8 09:11
:em17:
对不住北大啊:em25:
原来想打"北大大"
少了个"大"字
真不想提"北航"的校讳啊:em25:

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