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标题: 谁说TDF9的PCM慢呀！！13MS的周期！ [打印本页]
作者: md35    时间: 2009-5-7 23:38
标题: 谁说TDF9的PCM慢呀！！13MS的周期！
今天用我的电调（本人自己做）连接TDF9的PCM接收机，没有想到没有信号指示。。用舵机实验是好的。。最后用计算机的声卡当数字示波器，查看TDF9的PCM波形才知道，他的周期是13MS-14MS之间，比常用的PPM的20MS的周期要快很多，以至于超过了我的电调程序的保护范围，改了程序一切正常了。
以前类似的帖子，说什么TDF的PCM是最慢的，还有什么XXD电调的线形很差等等。。我现在这些都有，也都用，但都很不错。。也许是有部分人是真的遇到这些情况，但我想，也一定有不少的托，信口胡说的。改天我把TDF9的PCM波形图贴上，是COOLEDIT录的，有时间坐标。。

顺便说下，TDF9配的接收PPM，PCM（都是2次变频接收）都带失控保护的，没有信号后1秒，就输出中点位置信号（功率通道输出最小位置），还是很不错的。
(, 下载次数: 47)

[ 本帖最后由 md35 于 2009-5-9 13:41 编辑 ]
作者: yxu2008    时间: 2009-5-8 00:05
楼主高手,我们天9用户看到到这个很高兴:em26:
作者: yxu2008    时间: 2009-5-8 00:07
借你的宝地做一下我的小广告:
我有一个全新的天地飞9通PCM接收机 频率72.310的,买控的时候配的,
用在火狐上嫌重了点, 可以拿3个天地飞FRP06接收机来换
因为我的9通PCM接收机是全新的,所以要求高点,
FRP06可以不是新的,但是不能有故障,72M的.
作者: 老金    时间: 2009-5-8 00:15
那只能说明tdf输出的周期比较快，同时不符合标准
一般说的速度快慢是空中链路的速度，和输出周期不一样。
作者: md35    时间: 2009-5-8 00:24
原帖由 老金 于 2009-5-8 00:15 发表
那只能说明tdf输出的周期比较快，同时不符合标准
一般说的速度快慢是空中链路的速度，和输出周期不一样。

查资料才知道，有的控PCM是8MS的。。一般都是12-20MS之间。舵机信号只以高电平为准，所以这些周期都是可以的。
未解调的PCM信号也可以通过计算机声卡192K的最高采样周期能清楚显示出来，同样是13MS为周期的。。。就是你所说的空中的信号。。
而且快速波动摇杆。。记录的每个脉冲宽度是依次变化的，没有完全一样的宽度。。

[ 本帖最后由 md35 于 2009-5-8 00:35 编辑 ]
作者: 老金    时间: 2009-5-8 01:42
pcm里面牵涉到数据协议。几乎所有厂商都不是用一帧来发送所有通道的数据。光看波形，即使用示波器看，是不够的。

发送完整所有通道的信息，futaba ～14msx2，jr ～22msx2

关键的关键是，

控比如futaba从杆的移动到接收机输出，都有13-75ms不定的延时，在了解tdf的类似参数之前，我们不可能得tdf是快是慢的结论
作者: md35    时间: 2009-5-8 02:04
原帖由 老金 于 2009-5-8 01:42 发表
pcm里面牵涉到数据协议。几乎所有厂商都不是用一帧来发送所有通道的数据。光看波形，即使用示波器看，是不够的。

发送完整所有通道的信息，futaba ～14msx2，jr ～22msx2

关键的关键是，

控比如futaba从杆的 ...

我不知道你从那里来的这些数据，AD转换只是几十微秒的事，等待输出最多就是一个周期，何来的75MS，全数据帧是比较长，但全数据帧包括很多扩展备用的数据和校验，更不是每个采样周期都要发送的，这个类似以太网络协议。。每个帧除了标准PCM信号以外，还有非0、1的启始同步头，每一帧具体数据各个公司自己定义，但接收机的解调输出的信号却没有相同宽度。。你可不要说采用了预测的差分算法噢。。算法复杂不要说，而且类似微分，是不收敛的。
舵机输出信号更不是以20MS为标准的，只是定义其中高电平是1-2MS之间。。
作者: 精彩    时间: 2009-5-8 02:32
楼主，tdf的ppm接收机好像失控保护的功能用不起来吧
作者: 老金    时间: 2009-5-8 03:39
75ms的延迟是futaba pcm1024实测数据，屏蔽室得到的结果。

看下futaba pcm协议以后你就会知道为什么会产生不定延时，为什么在遥控系统中ADC的时间完全可以忽略不计。

根据音卡甚至示波器得不出tdf快慢的结论。

舵机信号包括舵机位置脉宽和重复率。20ms是所有舵机和电调都能支持的行业事实标准。偏离20ms太多就会有兼容问题。
作者: 飞行无极限    时间: 2009-5-8 08:51
舵机对信号的要求要看舵机的类型，一般数字舵机是不要求周期的，但如果周期过小（就是数据更新会变快），可能出现数据处理来不及的问题，比如ESKY的数字舵机在开机时就不接受周期太快的信号。蓝箭的数字舵机则不能处理周期小于5MS的信号。FTUABA的数字舵机用的是很早以前出的专用芯片，对周期也有要求，具体没测。

而模拟舵机对周期的要求就更高，因为模拟舵机的脉宽识别是和靠自身的震荡比较来实现的，这个震荡的周期就是20MS，信号偏差太多，就不识别。

关于PCM我的观点是会比PPM慢一点，但绝没到能让人感受到的地步。

有个简单的，不是特别准，但也能说明问题的方法：把遥控器打开，用单片机的一个脚接第5通道的开关，当开关拨下时，启动计数。然后单片机的另一个脚接接收机的5通道，当5通道的脉宽跳变（1ms变到2ms）时停止计数，看看PPM和PCM模式下延时的时间是多少，就知道了。

[ 本帖最后由 飞行无极限 于 2009-5-8 14:18 编辑 ]
作者: charli    时间: 2009-5-8 13:04
圍觀~
作者: 小滕    时间: 2009-5-8 13:48
又长见识了..:em24:
作者: kulewei    时间: 2009-5-8 15:54
原配的天九ppm也是二次变频的吗？那跟原配的pcm有区别吗？
作者: greenbay    时间: 2009-5-8 21:50
72MHz 的发射机，每个通道的占用带宽（或者说两个频道的间隔）是20KHz。按照香农定理求最大的传输比特率： C=B×log2(1＋S/N)，假设信噪比为20dB（实际上空中发射信号达不到那么高），C ＝ 20K × log2（1＋100）＝133kbps。9通道PCM数据帧按照每通道12bit计算需要9×12＝108bit，外加一些协议方面处理的开销（比如说失控保护信息）那么一个PCM帧达到150个bit也是可能的。150bit ÷ 133kbps ＝ 1.13ms（这是一个72MHz控所能做到的最快的帧速率了），但是做控的厂家为了降低误码率，不会用到那么高的传输率（事实上也做不到那么高），例如JR的数据率为3kbps。如果T9的PCM帧时长为13ms～14ms的话，那他的数据率就会有十几kbps了，是JR的4～5倍了。我觉得不太靠谱，苦于手上没有T9的控，否则拿示波器测一下控进入高频头处的PCM信号测测数据率就可以估算出来了。
作者: koopa    时间: 2009-5-8 22:23
可能是T9的脉宽较宽...为了降低价格,没有采用高频率的单片机(或其他) 上次拆了个T6 尽然是STC5410  更汗的是晶体是 4M的...
作者: 老金    时间: 2009-5-8 22:26
这个分析比较专业
作者: yxlcc    时间: 2009-5-8 22:47
确实专业，
作者: jesk    时间: 2009-5-8 22:57
是一个通道13-14ms周期？
那不太符合主流
作者: betmanofbmw    时间: 2009-5-8 23:16
原帖由 md35 于 2009-5-8 02:04 发表

我不知道你从那里来的这些数据，AD转换只是几十微秒的事，等待输出最多就是一个周期，何来的75MS，全数据帧是比较长，但全数据帧包括很多扩展备用的数据和校验，更不是每个采样周期都要发送的，这个类似以太网络协 ...

朋友，不知道就多GOOGLE！又简单又有效！
http://runryder.com/helicopter/t172571p1/
作者: 飞行无极限    时间: 2009-5-9 01:33
原帖由 koopa 于 2009-5-8 22:23 发表
可能是T9的脉宽较宽...为了降低价格,没有采用高频率的单片机(或其他) 上次拆了个T6 尽然是STC5410  更汗的是晶体是 4M的...


你的看法不对，单片机不是这样比的。
我手上的T6用的还是仪隆的OTP单片机，T6是PPM遥控器，别说是4M，1M也是够用的。
作者: 小拖鞋    时间: 2009-5-9 09:55
经典
作者: Tied    时间: 2009-5-9 10:06
哎!老话题了！又开始口水了…………:em15: :em15: :em15:
作者: 高鼻子    时间: 2009-5-9 10:34
关注中............
作者: xtlqyga    时间: 2009-5-9 11:32
学习了
作者: md35    时间: 2009-5-9 13:28
原帖由 betmanofbmw 于 2009-5-8 23:16 发表

朋友，不知道就多GOOGLE！又简单又有效！
http://runryder.com/helicopter/t172571p1/

你是作为使用者，我是专业的研究和制作的。。。。呵呵。。信号分析什么的都是自己做的。你能在GOOGLE上搜索到的，有价值的，主要也就是我的！
作者: gale    时间: 2009-5-9 20:14
楼主真是XXXXX

虽然我是坚决支持国货，但是你这样支持法无疑是授人以柄，让日货帮耻笑。。。。:em09:

遥控器快慢是指从动摇杆到输出的信号达到期望。如果我们说TDF9遥控系统的快慢，你应当测量摇杆动到信号输出的时延；如果我们说TDF9PCM接收机的快慢，你应当减去“摇杆动”到“信号发射”的时延。
你说自己是搞这个研究的？这点基本的“逻辑常识”都弄不清么？:em17: :em17: :em17: :em17: :em17: :em17:

[ 本帖最后由 gale 于 2009-5-9 20:20 编辑 ]
作者: gale    时间: 2009-5-9 20:21
严重鄙视加分的几个网友。。。以及不仔细看帖就鼓掌的网友:em02:
作者: md35    时间: 2009-5-9 23:56
建议LS的不要光带着嘴来，可以向GREENBAY、飞行无极限、老金一样，有理论讲理论，有数据讲数据。有资料讲资料。。。错了不要紧，探讨而已。。。
        LS说的也有道理，不过你搞过单片机就知道了，用实时性很强，存储功能很弱的单片机，即使要故意延时，那还需要较复杂的算法和存储的空间。也是程序尽量要避免的。即使将一个帧存储超过1个周期，那都需要2倍于全长帧的存储空间的数据；对于单片机本来很紧张的存储空间（单片机的存储包括累加器，寄存器，堆栈等都要使用）来说也是很难的，更没有必要延时去存储这样实时性的数据，因为单片机处理并输出它的时间也才是是微秒级的。
       另外，遥控系统的延时包括发射端的延时和接收解调的延时，，一般来说，单片机处理时间不计（因为它比帧周期小3-4个数量级），发射接收各延时1个周期（最长的情况），这个接收到的信号周期不是全部的延时，我也没有这么说，但可以作为系统整体延时的依据
      因为PCM信号接收端要等到接收到全部数据和校验后才能实现数字信号脉冲宽度的转换，所以同样的舵机信号周期下，PCM的比PPM慢一倍。

[ 本帖最后由 md35 于 2009-5-10 00:50 编辑 ]
作者: pyj    时间: 2009-6-29 12:09
很好的技术贴,学习了:em26:
作者: 唐山小伙    时间: 2009-6-29 19:11
看了半天..看的迷糊....貌似这些 离我们的实际应用很远啊 ?



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