5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 决定自己做个可变螺距的4轴 [打印本页]

作者: 小面 时间: 2010-3-11 18:04
标题: 决定自己做个可变螺距的4轴
好像自己做比较有意思，老看别人的也没啥新鲜感觉了

作者: ly4328887 时间: 2010-3-12 22:30
顶，支持楼主做出来:em26:

作者: zyhtyf 时间: 2010-3-15 16:37
好主意！:em26:

作者: kt2002 时间: 2010-3-16 00:35
看过3轴每轴用的是450机身

作者: feixiang117 时间: 2010-4-2 14:39
:em17:

作者: liumingsym 时间: 2010-4-2 16:11
不得下文了吗

作者: gigi0ccz 时间: 2010-4-4 23:54
晕倒这里面都是达人

作者: 失速飞行 时间: 2010-4-22 23:09
不怕想不到，就怕做不到:em15:

作者: hhhhhhhhhh 时间: 2010-4-24 13:32

原帖由 失速飞行 于 2010-4-22 23:09 发表
不怕想不到，就怕做不到:em15:

成不成，先吹着:em15:

作者: 咪咪迷 时间: 2010-4-29 08:33
:em15:

作者: 小面 时间: 2010-5-2 22:59

原帖由 hhhhhhhhhh 于 2010-4-24 13:32 发表

成不成，先吹着:em15:

作者: 小面 时间: 2010-5-2 23:02

原帖由 hhhhhhhhhh 于 2010-4-24 13:32 发表

成不成，先吹着:em15:

这位TX这么说就没意思了，大家都知道你的四轴已经可以卖钱了，但是也不用这么挤兑还在摸索中同志们吧？
前一段工作忙，没怎么在论坛里转，明天趁放假，放些照片上来，我也不确定能不能最终做到理想指标，但是只要在尝试，就不算吹吧？

作者: hhhhhhhhhh 时间: 2010-5-3 03:07

原帖由小面于 2010-5-2 23:02 发表

这位TX这么说就没意思了，大家都知道你的四轴已经可以卖钱了，但是也不用这么挤兑还在摸索中同志们吧？
前一段工作忙，没怎么在论坛里转，明天趁放假，放些照片上来，我也不确定能不能最终做到理想指标，但是只要 ...

不要生气嘛，我也是自己玩，根本就没有卖甚么钱。也没那技术去嘲笑谁，就是业余时间喜欢鼓捣各类能飞的东西，飞控板之类的都是成品。如果你有好东西，能公开的话让大家看看，让我们见识下。就像本栏里那位模友，从开始机架制作到飞控编程甚么的，都是自己弄的，确实让人佩服。发了帖不要晾着，拿出你的好东西让大伙佩服吧。
上一张国外论坛转的照片大家看看 (, 下载次数: 105)

作者: VTOL 时间: 2010-5-3 13:28
标题: 那么你就得用四个舵机+四个带变距的无刷马达才行！
:em24:

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:24
银子太少，只能先做2轴的，先放个飞控板的PP

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:26
继续上片

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:28
半张全貌，飞控板上预留了6个模块接口，可以增加到最多6个动力伺服模块，或者5个动力模块，一个云台模块

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:32
这张是做地面系留实验的试飞台

主要是银子不够，摔一次成本太高，多做地面试验，省得上天摔机

试飞台可以360度水平旋转，用两个外球面轴承对接的，去掉上限位轴承，就可以让试飞台做仰俯30度，滚转45度的所有欧拉角测试

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:32
试飞台的细节

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:33
绑在试飞台上的全景

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:34
再上一张控制软件的截图

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:42
旋翼头用的是泰世的450无副翼旋翼头，做实验配的是木浆，动力模块使用独立的3串A123电池，主要是为了外场实验时充电速度快，冲十几分钟就可以实验一次，动力模块上可以输出单节电池电压，电池电流，转速，电池温度，电调温度，马达温度，飞控板提供姿态和气压数据

原来打算用PID控制，后来又觉得既然是瞎玩，不如试试新鲜点的算法，就把飞控板的运算余量留得比较多，500MIPS的DSP，4kLE的FPGA，32M内存，4M的程序FLASH，1G的飞控数据存储，跑自己的实时多任务操作系统。

目前卡在神经元网络的遍历效率太低上，最近一直在PC上跑模拟实验，没装机

前一个礼拜本来是把螺旋桨什么都装上了，试了蛙跳，结果发现8块钱3根的450主轴真是人怂货软，买了6根主轴，竟然只有2根是装上高速不震动的！看来真是不能买便宜货啊

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:51
找到一张装了桨的

作者: 小面 时间: 2010-5-3 17:58
控本来打算用天6的自己改，可是拆了半天，发现液晶实在不好装，就在配套买了一个7寸的铝箱，2个摇臂用的摇杆，2块液晶，自己装一个，PCB投板了，可是最近不知怎么的，PCB板厂都牛的不行，打样的板子，最快15天才能交货，简直晕死～
推子是用来定高的，打算用气压和重力静加速度做一个定高算法

[ 本帖最后由小面于 2010-5-3 18:45 编辑 ]

作者: yg46yg 时间: 2010-5-3 18:03
赶上直播了

作者: 小面 时间: 2010-5-3 18:06

原帖由 yg46yg 于 2010-5-3 18:03 发表
赶上直播了

这位TX来得刚刚好

直播刚刚结束，最近太忙了，不知道下次再这么爽泡论坛要等到什么时候了～

作者: 31415926wan 时间: 2010-5-3 22:19
我要顶

作者: lq35 时间: 2010-5-5 08:09
有一个牛人，值得学习

作者: lq35 时间: 2010-5-5 08:09
又一个牛人，值得学习

作者: greennio 时间: 2010-5-5 09:40
真是个牛人啊。。。。。。:em15:

作者: 1027lone 时间: 2010-5-9 10:56
不错,会一直关注的...

作者: lq35 时间: 2010-5-10 13:48
关注

作者: ngaihua 时间: 2010-5-10 20:29
極度關注

作者: 擅长急刹 时间: 2010-5-17 05:17
标题: 牛中极品
要是能有一些制作的详细图纸和尺寸就好了魔友们都可以自己学做了玩！！光有做好的图片，只能羡慕啊，，关注

作者: VTOL 时间: 2010-5-17 11:05
标题: 用现成的直升机改造的确也是个好办法！
:em26: 可就是结构复杂与重了一点，不及用无刷外转子马达带变距的来得轻巧。:em19:

作者: ASUKA 时间: 2010-5-17 15:06
做四轴做成支奴干了:em15: 不过还是相当猛:em10:

作者: md35 时间: 2010-5-18 17:01
真**钱多！当然水平也高！:em24:

作者: bg4vhj 时间: 2010-5-19 12:16
学习并密切关注楼的动向！！

作者: 穿越流水线 时间: 2010-5-19 18:50
口水哗哗的。。。。。。

作者: leilili_520 时间: 2010-7-4 17:09
顶

作者: Glider 时间: 2010-7-4 17:25
测试台好大，如果用细线挂起来测试怎么样？

作者: ycwilu 时间: 2010-7-4 21:22
机子好做·····程序不好写期待程序···

作者: ngaihua 时间: 2010-7-4 21:31
加油，要頂下去再頂上來，看你的

作者: lq35 时间: 2010-7-5 08:36
不知道进展如何了，楼主上图呀

作者: leilili_520 时间: 2010-7-5 09:04
直接拿 450 尾波改就成了

作者: VTOL 时间: 2010-7-5 10:25
标题: 发个带变距的无刷马达给你参考！
:em24:

作者: ngaihua 时间: 2010-7-5 17:10
等著你啊

作者: fujianshu 时间: 2010-7-5 17:37
没有后文了？

作者: ycwilu 时间: 2010-7-22 21:44
这种帖子顶上去不能落下了

作者: twtdcygah3721 时间: 2010-7-22 22:30
不错:em26:

作者: hjn 时间: 2010-7-26 01:46
标题: 回复 21楼小面的帖子
收徒弟吗？:em00:

作者: 1027lone 时间: 2010-7-29 14:57
不错啊,加油,千万别沉啊...

作者: 飞得高1点 时间: 2010-7-30 00:39
支持DIY:em26:

作者: yg46yg 时间: 2010-7-30 10:16
46楼那东西有成品卖？发个链接

作者: ngaihua 时间: 2010-8-5 19:38
頂.頂住先

作者: ngaihua 时间: 2010-8-5 19:44
興呀.興趣大呀.頂到飛起為止

作者: 电骡子 时间: 2010-8-5 21:11
不顶不行啊，强人

作者: 小面 时间: 2010-8-6 17:12
最近太忙了，老出差，已经申请下个月休长假了，应该能多些时间～

作者: hby259 时间: 2010-8-6 18:18
无限想像力

作者: 爱美力 时间: 2010-8-12 17:37
:em16: 停播了！

作者: md35 时间: 2010-8-12 18:11
厉害很！

作者: 足行天下 时间: 2010-8-12 21:37
顶一个。。

作者: 小面 时间: 2010-8-20 15:43
标题: 抽时间做了一个测试升力的平台
(, 下载次数: 68)

(, 下载次数: 80)

4 个全桥压力传感器，2组双通道24bit AD

为了提高精度，用电池供电，通讯口是全隔离的

本来打算买一个现成的电子秤，但是发现带通讯口的都太贵了，就上淘宝买个4个传感器，自己做一个

用4个的目的，是除了能测量垂直升力外，还能在系留实验中，验证滚转克服能力

通过数据线将升力平台和飞机连到一起，就可以形成闭环升力测试了

作者: ngaihua 时间: 2010-8-20 16:23
好.又見明天.支持你

作者: ngaihua 时间: 2010-8-20 16:25
超級.極道關注

作者: ln4294 时间: 2010-8-20 22:08
目前只能看看！文化水平低:em16: 再看天书呢！:em15:

作者: 昂藏 时间: 2010-8-21 00:07

原帖由 ln4294 于 2010-8-20 22:08 发表
目前只能看看！文化水平低:em16: 再看天书呢！:em15:

才知道是天书，谢谢楼上的提醒。

作者: 归巢雁 时间: 2010-8-23 00:58
支持楼主，创意很好，可变距四轴相信是很稳定的，响应也更快，如果成功特技动作将成为现实，到时候就不会像现在的四轴这么乏味了！希望楼主突破四轴的传统驱动方式！

作者: rw901019 时间: 2010-8-23 16:54
:em15: 支持

作者: xo 时间: 2010-8-26 01:45
吹。使劲吹！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: rratxutao 时间: 2010-9-7 15:43
赞个先

作者: ngaihua 时间: 2010-9-12 15:05
标题: 我捽

原帖由 xo 于 2010-8-26 01:45 发表吹。使劲吹！！！！！！！！！！！！！！！！

百家樂嗎?那我捽五條A.頂帖主.再上多些細節圖

作者: lbq12535 时间: 2010-9-21 22:22
很强大！受用了！

作者: ngaihua 时间: 2010-10-3 18:18
停了嗎!継續啊高手.等看你的

作者: wang3235129 时间: 2010-10-6 11:58
不得不服

作者: sheji3 时间: 2010-10-14 16:06
期待继续直播啊，牛人！

作者: 小面 时间: 2010-10-14 22:25
最近被两个电机的转速同步问题卡住了，两个马达和电调都用的是傲翔，不知道是无刷马达的通病，还是傲翔的有问题

网上查了很多资料，都说无刷电机的电压和转速应该是线性的

但是我用的就死活不是线性的，如果只是简单非线性也就忍了，用曲线函数分段拟合再加PID就好，但是这个东东的转速曲线居然是台阶的！

真是太诡异了，有懂行的能给指点下吗？

蓝线是线性增加的控制脉宽
粉线是对应的转速，有一个阶段，脉宽增加，转速不增加，过了这个阶段，转速上升，到下一个阶段又开始持平

作者: fly_snail 时间: 2010-10-16 01:33
这个跟电调使用的单片机的脉宽采样精度和控制精度有关，普通的单片机是8bit采样精度，实际控制电机的油门值有255个台阶，即2的8次方-1，更高精度的有10bit,16bit甚至32bit，采样精度依次递增，越细腻，越逼近直线；对电机的控制精度跟以上类似。从图上看，控制脉宽是8bit的精度，但是电调的控制精度远远低于8bit，只有4bit，这个基本上可以归结成单片机输出控制MOS管的SPWM波产生的方式问题，有可能是用软件方式产生PWM，也有可能是在控制算法中为了处理速度牺牲精度做了优化。
电机的转速同步采用目前的通用电调基本不可行，主要原因有3：
A-电机制造差异，包括线圈松紧程度，磁钢材料个体差异，在同样的驱动功率下，几个电机转速误差+-10%很正常。
B-通用电调的单片机计时精度受温度影响，所有电子器件都有温度特性，使用内置振荡器的单片机温度特性最差，计时误差超过5%；使用外部陶瓷晶振的稍好，工作温度范围内全程计时误差在0.5%左右；石英晶振较优异，计时精度可以做到几百个ppm甚至0.几个ppm。
C-通用电调的转速都是开环控制，本身不具备转速检测功能，无法与其他电调胁从，此条致命。

[ 本帖最后由 fly_snail 于 2010-10-16 03:09 编辑 ]

作者: 小面 时间: 2010-10-16 15:52

原帖由 fly_snail 于 2010-10-16 01:33 发表
这个跟电调使用的单片机的脉宽采样精度和控制精度有关，普通的单片机是8bit采样精度，实际控制电机的油门值有255个台阶，即2的8次方-1，更高精度的有10bit,16bit甚至32bit，采样精度依次递增，越细腻，越逼近直线；对 ...

谢谢这位大侠啊:em26: :em26: :em26:
看来就是这个问题了，我用ESKY的电调和马达也做了一次试验，结果也是一样
本来我以为是我的PWM输出精度不够，后来测了一下，我的输出步进精度是5us
看来要解决这个问题，只能自己做电调来解决了
下图是ESKY的转速曲线，但是ESKY的马达明显比傲翔的温升慢，在空载的时候，到29度左右就温升很慢了，但是傲翔的很快就能上升到38度，随着温度上升，傲翔的电机转速下降非常严重，而ESKY的下降就不严重，看来大厂货和山寨货还是不一样啊
如果自己做电调，就不用PWM控制了，可以直接数字控制，这个问题应该就容易了

作者: ngaihua 时间: 2010-10-19 15:22
高手莫停下啊

作者: 小面 时间: 2010-10-19 18:25
最近闲时间比较多了，可以专心搞下了

今天在存货里刨了半天，也没找到比较满意的MOS管，只找到50n60，内阻有些大，先凑合用吧，主要是要试试数字控制+16bitPWM是否能让电机转速曲线平滑起来，手头的单片机只有STC的51，本身只有8bit的PWM，不过用PCA也能搭出来16bit的PWM来，就是不太准，应该不影响结果的大方向

作者: hughcha 时间: 2010-10-19 19:02
都是牛人啊！

作者: JayStar 时间: 2010-10-20 21:58
路过

作者: quyafeng 时间: 2010-10-25 08:56
楼主应该是机械电子方面的高手! 并且超有钱DIY!:em15:

作者: 小面 时间: 2010-11-2 21:04
用面包板搭的电调跑通了，准备着手布PCB，但是现在遇到了很纠结的问题，STC51的资源不够了
上图是原来的伺服板，负责用主控板传来的控制信号，控制3个舵机和马达电调，然后把传感器信号，包括转速，电流，马达温度，电调温度，电池温度，以及每节电池的独立电压再传回主控板

但是现在加入马达控制，资源里立刻就紧张起来了，为了扩展资源，实验板上又扩了74125,LM339,74125，搞的很复杂

现在要琢磨是不是换ATMEGA的单片机了，毕竟比STC51快，IO口也多

作者: djboy2111 时间: 2010-11-2 21:29
5imx上玩4轴的大神真多啊，动不动就是从板子玩起的。

作者: 小面 时间: 2010-11-16 18:35
板子投下去了，拆了几个淘宝上买的电调，发现大部分商业电调的设计还是比较严谨的，比网上的DIY电调还是可靠不少

新画的板子里借鉴不少商业电调的设计

作者: bmlee 时间: 2010-11-18 17:55
牛啊。。。顶了:em26:

作者: 忧郁黑夜 时间: 2010-11-18 19:42
这个PCB布得真是牛B

作者: 没米人 时间: 2010-11-20 21:13
待续:em20:

作者: toy1217 时间: 2010-11-21 15:47
不断学习

作者: smalllion4 时间: 2010-11-21 16:13
多几个LZ这样的人,很多模型厂家就倒闭了,LZ收不收学徒啊

作者: hby259 时间: 2010-11-21 16:14
厉害的人啊学电子的就是好..3.

作者: 小面 时间: 2010-11-23 21:44
新伺服板的板子回来了，焊一个试试，发现有几条线走错了，要飞线

作者: xo 时间: 2010-11-23 22:16
顶起来！！！！！！！！！！！！！！

作者: 小面 时间: 2010-11-23 22:23
伺服板背面

作者: 依然爱我 时间: 2010-11-28 13:06
又看到牛人了 :em26:

作者: ngaihua 时间: 2010-12-3 16:07
标题: 厲害
頂上天

作者: 敌敌畏2009 时间: 2010-12-3 19:32
期待楼主的结果、我估计国外应该早就在四轴机用上变距螺旋桨了。:em26: :em26:

作者: 我的影子 时间: 2010-12-3 21:26
神人哦记号

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